<commit_before>---
layout: post
title:  "用锐蓝dual主板控制AGV小车"
date:   2017-10-30 14:00:00 +0800
categories: AGV 
tags: AGV 
author: <NAME>
---



* content
{:toc}



本文档介绍了用rayland-dual主板控制小车的控制协议。协议共分两种，1，用内置的安卓系统。2，用外置的ROS系统。







## AGV小车接线方法

总体接线图

| 板上电机端口 | AGV功能链接 | 备注                                     |
| ------ | ------- | -------------------------------------- |
| X电机端口  | 左轮驱动    | 1EN，2FR，3PG，4BK                        |
| Y电机端口  | 右轮驱动    | 1EN，2FR，3PG，4BK                        |
| Z电机端口  | 无       |                                        |
| E0电机端口 | 左右轮SV   | 1GND，2 SV_左，3 SV_右，4GND 直连板接E0DIR和E0EN |
| E1电机端口 | 超声      | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usart1 | rfid    | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usart2 | 寻磁      | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usb口   | 摄像头     | VLC免驱摄像头                               |
| 音频输入   | 单mic    |                                        |
| 音频输出   | 运放模块    |                                        |

## 安卓系统下的AGV 小车控制协议

##  AGV<commit_msg>修改了两个串口的输出格式<commit_after>---
layout: post
title:  "用锐蓝dual主板控制AGV小车"
date:   2017-10-30 14:00:00 +0800
categories: AGV 
tags: AGV 
author: <NAME>
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* content
{:toc}



本文档介绍了用rayland-dual主板控制小车的控制协议。协议共分两种，1，用内置的安卓系统。2，用外置的ROS系统。







## AGV小车接线方法

总体接线图

| 板上电机端口 | AGV功能链接 | 备注                                     |
| ------ | ------- | -------------------------------------- |
| X电机端口  | 左轮驱动    | 1EN，2FR，3PG，4BK                        |
| Y电机端口  | 右轮驱动    | 1EN，2FR，3PG，4BK                        |
| Z电机端口  | 无       |                                        |
| E0电机端口 | 左右轮SV   | 1GND，2 SV_左，3 SV_右，4GND 直连板接E0DIR和E0EN |
| E1电机端口 | 寻磁      | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usart1 | rfid    | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usart2 | 超声      | 1GND，2TX，3RX，4GND                      |
| usb口   | 摄像头     | VLC免驱摄像头                               |
| 音频输入   | 单mic    |                                        |
| 音频输出   | 运放模块    |                                        |

## 安卓系统下的AGV 小车控制协议

##  AGV
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