As = [1, 2, 5, 6]
Bs = [2, 3, 4, 5]
result = []
for n in set(As + Bs):
    result.append((n if n in As else None, n if n in Bs else None))
result
Python: быстрый и минималистичный способ заархивировать и соединить совпадающие элементы в двух списках.