a = [np.array([['x', 'y', 'k'], ['d', '2', 'z'], ['a', '15', 'r']], dtype=
    '|S2'), np.array([['p', '49'], ['l', 'n']], dtype='|S2'), np.array([[
    '5', 'y'], ['33', 'u'], ['v', 'z']], dtype='|S2'), np.array([['f', 'i'],
    ['c', 'm'], ['u', '98']], dtype='|S2')]
aa = []
for k in a:
    bb = []
for i in range(len(k[0]) - 1):
    cc = []
for j in range(len(k)):
    cc.append('!'.join([k[j][0], k[j][i + 1]]))
Объединение элементов массива numpy с использованием join() в python