SX = spline(t, sx, N, order=4)
SY = spline(t, sy, N, order=4)
plt.plot(x1, y1, 'r')
plt.plot(x2, y2, 'b')
plt.scatter(x3, y3, c='k')
plt.plot(SX, SY, 'g', alpha=0.7, lw=3)
plt.show()
Удлините линию, чтобы плавно соединиться с другой линией