描述"逆动力学"的概念.
逆动力学是生物力学和机器人学中用于计算所需的动力和运动的建模方法.它涉及从已知的运动中向后工作,以估计所需的动力和扭矩.这是前进动力学的逆转,这涉及基于已知的力量和扭矩的运动计算.在生物力学中,这种技术用于估计运动期间的关节负载和肌肉力量,基于记录的动力数据,如运动捕获数据.在机器人学中,逆动力学用于计算每个关节工具所需的扭矩,以实现最终效应器的所需运动.逆动力学涉及解决差异方程,并且可能是计算密集的.然而,它对于理解机器人运动和控制机器人发展战略的机器人学来说是有用的.