知りたいこと：通信をして、データをpublsihした際、具体的にソースコードのどの部分でデータが送信されているのか。

やったこと：VScodeにて、ROS2のデモのtalker.cppのpublish()の定義へ移動、publishの定義から、通信を行っていそうなところから定義へ移動…と繰り返し、探した。定義が複数参照された場合、Ubuntu
18.04でbuildしたROS2eloquentのソースコードにprint文などを加え、talkerを動かしたときに変化するか確認した。

現在：上記の方法で行き詰まり、VScodeでUDPと検索し、UDPTransportInterface.cppのUDPTransportInterface::send()を見つけ、ソースコードを書き換え確認したが、talker.cppのpublsih()の部分を消してもUDPTransportInterface::sendは走っているようで、publishするタイミングで動いているわけではないので、データを送っている部分ではないと推測した。

通信をしている部分を知っている方、正しい探し方を知っている方、ご教授ください。
CC BY-SA 4.0
2022-10-04T12:17:00.173
91446
2022-10-05T10:54:06.410
2022-10-05T10:54:06.410
3060
54697
question
c++
ROS2のソースコードのうち、通信を行っている部分を知りたい