<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<!--
  The map name can be either the exact name, or an enumarator like:
  voxelmap_#, voxellist_#, primitive_array_# or octree_#
  where # is a counter, starting at 0.

  For bitvector voxelmaps you can specify the color for "all_types" and then overwrite specific SweptVolume IDs by tpye_#.

  For probabilistic maps, an occupancy_threshold can be set, so that only voxels with an
  occupancy >= occupancy_threshold will be drawn. It has to be in the range of -127 to 127.

  If the color is not specified by a word, the RGBA-values will be used instead.
  The RGBA-values should be between 0 and 1.
  Currently supported colors are: black, white, red, green, blue, gray, yellow, cyan, magenta
  To get a darker version of the color add "dark" infront of the name
  (e.g. dark blue), that doesn't work with black or white.
  Also a color blending along the Z-Axis can be realized by defining "color_1" and "color_2" instead of a single color.
-->

<visualizer_context>

<background>
      <rgba>
        <r> 0.9 </r>
        <g> 0.9 </g>
        <b> 0.9 </b>
      </rgba>
</background>


<!--The parameter for pbaDistanceVoxmapVisual-->
<pbaDistanceVoxmapVisual>

  <occupancy_threshold> 1 </occupancy_threshold>
  <type_20>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_20>
  <type_34>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_34>
  <type_48>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_48>
  <type_62>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_62>
  <type_76>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_76>
  <type_90>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_90>
  <type_104>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_104>
  <type_118>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_118>
  <type_132>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_132>
  <type_146>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_146>
  <type_160>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_160>
  <type_174>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_174>
  <type_188>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_188>
  <type_202>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_202>
  <type_21>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_21>
  <type_35>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_35>
  <type_49>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_49>
  <type_63>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_63>
  <type_77>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_77>
  <type_91>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_91>
  <type_105>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_105>
  <type_119>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_119>
  <type_133>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_133>
  <type_147>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_147>
  <type_161>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_161>
  <type_175>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_175>
  <type_189>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_189>
  <type_203>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.0769230769231 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_203>
  <type_22>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_22>
  <type_36>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_36>
  <type_50>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_50>
  <type_64>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_64>
  <type_78>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_78>
  <type_92>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_92>
  <type_106>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_106>
  <type_120>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_120>
  <type_134>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_134>
  <type_148>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_148>
  <type_162>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_162>
  <type_176>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_176>
  <type_190>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_190>
  <type_204>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.153846153846 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_204>
  <type_23>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_23>
  <type_37>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_37>
  <type_51>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_51>
  <type_65>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_65>
  <type_79>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_79>
  <type_93>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_93>
  <type_107>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_107>
  <type_121>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_121>
  <type_135>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_135>
  <type_149>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_149>
  <type_163>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_163>
  <type_177>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_177>
  <type_191>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_191>
  <type_205>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.230769230769 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_205>
  <type_24>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_24>
  <type_38>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_38>
  <type_52>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_52>
  <type_66>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_66>
  <type_80>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_80>
  <type_94>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_94>
  <type_108>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_108>
  <type_122>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_122>
  <type_136>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_136>
  <type_150>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_150>
  <type_164>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_164>
  <type_178>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_178>
  <type_192>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_192>
  <type_206>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.307692307692 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_206>
  <type_25>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_25>
  <type_39>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_39>
  <type_53>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_53>
  <type_67>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_67>
  <type_81>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_81>
  <type_95>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_95>
  <type_109>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_109>
  <type_123>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_123>
  <type_137>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_137>
  <type_151>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_151>
  <type_165>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_165>
  <type_179>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_179>
  <type_193>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_193>
  <type_207>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.384615384615 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_207>
  <type_26>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_26>
  <type_40>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_40>
  <type_54>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_54>
  <type_68>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_68>
  <type_82>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_82>
  <type_96>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_96>
  <type_110>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_110>
  <type_124>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_124>
  <type_138>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_138>
  <type_152>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_152>
  <type_166>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_166>
  <type_180>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_180>
  <type_194>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_194>
  <type_208>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.461538461538 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_208>
  <type_27>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_27>
  <type_41>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_41>
  <type_55>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_55>
  <type_69>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_69>
  <type_83>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_83>
  <type_97>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_97>
  <type_111>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_111>
  <type_125>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_125>
  <type_139>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_139>
  <type_153>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_153>
  <type_167>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_167>
  <type_181>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_181>
  <type_195>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_195>
  <type_209>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.538461538462 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_209>
  <type_28>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_28>
  <type_42>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_42>
  <type_56>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_56>
  <type_70>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_70>
  <type_84>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_84>
  <type_98>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_98>
  <type_112>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_112>
  <type_126>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_126>
  <type_140>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_140>
  <type_154>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_154>
  <type_168>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_168>
  <type_182>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_182>
  <type_196>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_196>
  <type_210>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.615384615385 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_210>
  <type_29>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_29>
  <type_43>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_43>
  <type_57>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_57>
  <type_71>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_71>
  <type_85>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_85>
  <type_99>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_99>
  <type_113>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_113>
  <type_127>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_127>
  <type_141>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_141>
  <type_155>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_155>
  <type_169>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_169>
  <type_183>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_183>
  <type_197>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_197>
  <type_211>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.692307692308 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_211>
  <type_30>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_30>
  <type_44>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_44>
  <type_58>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_58>
  <type_72>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_72>
  <type_86>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_86>
  <type_100>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_100>
  <type_114>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_114>
  <type_128>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_128>
  <type_142>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_142>
  <type_156>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_156>
  <type_170>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_170>
  <type_184>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_184>
  <type_198>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_198>
  <type_212>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.769230769231 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_212>
  <type_31>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_31>
  <type_45>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_45>
  <type_59>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_59>
  <type_73>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_73>
  <type_87>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_87>
  <type_101>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_101>
  <type_115>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_115>
  <type_129>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_129>
  <type_143>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_143>
  <type_157>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_157>
  <type_171>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_171>
  <type_185>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_185>
  <type_199>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_199>
  <type_213>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.846153846154 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_213>
  <type_32>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_32>
  <type_46>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_46>
  <type_60>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_60>
  <type_74>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_74>
  <type_88>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_88>
  <type_102>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_102>
  <type_116>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_116>
  <type_130>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_130>
  <type_144>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_144>
  <type_158>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_158>
  <type_172>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_172>
  <type_186>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_186>
  <type_200>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_200>
  <type_214>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 0.923076923077 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_214>
  <type_33>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.0 </b>
    </rgba>
  </type_33>
  <type_47>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.0769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_47>
  <type_61>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.153846153846 </b>
    </rgba>
  </type_61>
  <type_75>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.230769230769 </b>
    </rgba>
  </type_75>
  <type_89>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.307692307692 </b>
    </rgba>
  </type_89>
  <type_103>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.384615384615 </b>
    </rgba>
  </type_103>
  <type_117>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.461538461538 </b>
    </rgba>
  </type_117>
  <type_131>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.538461538462 </b>
    </rgba>
  </type_131>
  <type_145>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.615384615385 </b>
    </rgba>
  </type_145>
  <type_159>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.692307692308 </b>
    </rgba>
  </type_159>
  <type_173>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.769230769231 </b>
    </rgba>
  </type_173>
  <type_187>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.846153846154 </b>
    </rgba>
  </type_187>
  <type_201>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.923076923077 </b>
    </rgba>
  </type_201>
  <type_215>
    <rgba>
      <r> 0.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 1.0 </b>
    </rgba>
  </type_215>




  <type_0>
      <rgba>
        <r> 0 </r>
        <g> 0 </g>
        <b> 1 </b>
      </rgba>
  </type_0>
  <type_1>
      <rgba>
      <r> 1.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.0 </b>
      </rgba>
  </type_1>
  <type_250>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.3 </b>
      </rgba>
  </type_250>
</pbaDistanceVoxmapVisual>


<intermediatePBAmap1>
  <type_13>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.2 </b>
      </rgba>
  </type_13>
  <type_12>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.1 </b>
      </rgba>
  </type_12>
  <type_14>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.3 </b>
      </rgba>
  </type_14>
</intermediatePBAmap1>


<intermediatePBAmap2>
  <type_13>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.2 </b>
      </rgba>
  </type_13>
  <type_12>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.1 </b>
      </rgba>
  </type_12>
  <type_14>
    <rgba>
      <r> 1.0 </r>
      <g> 1.0 </g>
      <b> 0.3 </b>
    </rgba>
  </type_14>
</intermediatePBAmap2>


<intermediatePBAmap3>
  <type_13>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.2 </b>
      </rgba>
  </type_13>
  <type_12>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.1 </b>
      </rgba>
  </type_12>
  <type_14>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.3 </b>
      </rgba>
  </type_14>
</intermediatePBAmap3>


<camera>
  <!-- Free flight mode -->
  <position>
    <x> 38.4569 </x>
    <y> 41.8827 </y>
    <z> 32.2741 </z>
  </position>
  <horizontal_angle> 167.9 </horizontal_angle> <!-- given in Deg -->
  <vertical_angle> -2.36676 </vertical_angle> <!-- given in Deg -->
  <field_of_view> 60 </field_of_view> <!-- given in Deg -->
  <!-- Orbit mode -->
  <focus>
    <x> 66.2778 </x>
    <y> 194.318 </y>
    <z> -29 </z>
  </focus>
  <window_width> 1600 </window_width>
  <window_height> 1145 </window_height>
</camera>


<!-- pf nav cam nahe start
<camera>
  <position>
    <x> 95.7411 </x>
    <y> 26.0235 </y>
    <z> 53.2741 </z>
  </position>
  <horizontal_angle> 180.264 </horizontal_angle> 
  <vertical_angle> -11.1588 </vertical_angle> 
  <field_of_view> 60 </field_of_view> 
  
  <focus>
    <x> 123.562 </x>
    <y> 178.459 </y>
    <z> -8 </z>
  </focus>
  <window_width> 1600 </window_width>
  <window_height> 1145 </window_height>
</camera>
-->

<!--
<camera>
  <position>
    <x> -36.5636 </x>
    <y> 14.8804 </y>
    <z> 25.7837 </z>
  </position>
  <horizontal_angle> 97.8267 </horizontal_angle> 
  <vertical_angle> -7.57205 </vertical_angle> 
  <field_of_view> 60 </field_of_view> 
  <focus>
    <x> 14.1515 </x>
    <y> 119.229 </y>
    <z> 0 </z>
  </focus>
  <window_width> 1600 </window_width>
  <window_height> 1145 </window_height>
</camera>
-->


<!-- some miscellaneous parameter-->
<miscellaneous>
  <interpolation_repeat> 500 </interpolation_repeat>   <!-- interpolation color repeats after x voxels -->
  <min_view_dim> 200 </min_view_dim>

  <min_xyz_value>   <!--minimal x,y,z value that will be drawn. Input will be treated as unsigned integer-->
    <!--
    <x> 0 </x>
    <y> 0 </y>
    <z> 32 </z>
    -->
    <!--
    <x> 0 </x>
    <y> 31 </y>
    <z> 0 </z>
    -->
  </min_xyz_value>
  <max_xyz_value>    <!--exclusive upper x,y,z boundary. Input will be treated as unsigned integer-->
    <!--
    <x> 0 </x>
    <y> 0 </y>
    <z> 33 </z>
    -->
    <!--
    <x> -1 </x>
    <y> 32 </y>
    <z> -1 </z>
    -->
  </max_xyz_value>

  <max_memory_usage> 0 </max_memory_usage>  <!--In MByte, 0 <=> no limit -->
  <max_fps> 60 </max_fps>  <!--0 <=> no limit -->
  <draw_edges_of_triangles> false </draw_edges_of_triangles>
  <draw_filled_triangles> true </draw_filled_triangles>
  <draw_whole_map> true </draw_whole_map> <!-- disables the view cutting -->
  <grid_distance> 25 </grid_distance> <!-- the distance between two grid lines -->
  <grid_height> 0 </grid_height> <!-- the height where the grid will be drawn -->
  <grid_max_x> 500 </grid_max_x> <!-- the x dimension of the grid -->
  <grid_max_y> 500 </grid_max_y> <!-- the y dimension of the grid -->
  <grid_color> black </grid_color>
  <unit_scale> 1 cm </unit_scale>
</miscellaneous>

</visualizer_context>




