// Path: src/com/team254/lib/control/ControlSource.java
// public interface ControlSource {
//   public double get();
//   public void updateFilter();
//   public boolean getLowerLimit();
//   public boolean getUpperLimit();
// }
// 
// Path: src/com/team254/lib/control/Controller.java
// public abstract class Controller implements Updatable {
//   private static Vector controllers = new Vector();
//   protected String name;
//   protected boolean enabled;
//   protected double goal;
// 
//   public Controller(String name) {
//     ControlUpdater.getInstance().add(this);
//     controllers.addElement(this);
//     this.name = name;
//   }
// 
//   public String getName(){
//     return name;
//   }
//   public static void updateAll() {
//     for(int i = 0; i < controllers.size(); i++) {
//       Controller c = (Controller) controllers.elementAt(i);
//       c.update();
//     }
//   }
// 
//   public void enable() {
//     enabled = true;
//   }
// 
//   public void disable() {
//     enabled = false;
//   }
// 
//   public boolean isEnabled() {
//     return enabled;
//   }
// 
//   public abstract void update();
// 
//   public void setGoal(double goal) {
//     this.goal = goal;
//   }
// 
//   public double getGoal() {
//     return goal;
//   }
// }
// 
// Path: src/com/team254/lib/control/PIDGains.java
// public class PIDGains {
//   Constant kP;
//   Constant kI;
//   Constant kD;
//   Constant kF;
// 
//   public PIDGains(Constant p, Constant i, Constant d, Constant f) {
//     set(p, i, d, f);
//   }
// 
//   public PIDGains(Constant p, Constant i, Constant d) {
//     set(p, i, d);
//   }
// 
//   public final void set(Constant p, Constant i, Constant d) {
//     set(p, i, d, new Constant("nullFF", 0));
//   }
// 
//   public final void set(Constant p, Constant i, Constant d, Constant f) {
//     Constant nullConstant = new Constant("nullPID", 0);
//     if (p != null) {
//       kP = p;
//     }
//     else {
//       kP = nullConstant;
//     }
// 
//     if (i != null) {
//       kI = i;
//     }
//     else {
//       kI = nullConstant;
//     }
// 
//     if (d != null) {
//       kD = d;
//     }
//     else {
//       kD = nullConstant;
//     }
// 
//     if (f != null) {
//       kF = f;
//     }
//     else {
//       kF = nullConstant;
//     }
//   }
// 
//   public final void set(double p, double i, double d) {
//     kP.setVal(p);
//     kI.setVal(i);
//     kD.setVal(d);
//   }
// 
//   public double getP() {
//     return kP.getDouble();
//   }
// 
//   public double getI() {
//     return kI.getDouble();
//   }
// 
//   public double getD() {
//     return kD.getDouble();
//   }
// 
//   public double getF() {
//     return kF.getDouble();
//   }
// }


import com.team254.lib.control.ControlOutput;
import com.team254.lib.control.ControlSource;
import com.team254.lib.control.Controller;
import com.team254.lib.control.PIDGains;
import com.team254.lib.util.ThrottledPrinter;
import edu.wpi.first.wpilibj.NamedSendable;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindowSendable;
import edu.wpi.first.wpilibj.parsing.IUtility;
import edu.wpi.first.wpilibj.tables.ITable;
import edu.wpi.first.wpilibj.tables.ITableListener;
    this.minIError = minI;
  }

  private ITableListener listener = new ITableListener() {
    public void valueChanged(ITable table, String key, Object value, boolean isNew) {
      if (key.equals("p") || key.equals("i") || key.equals("d") || key.equals("f")) {
        if (gains.getP() != table.getNumber("p", 0.0) || gains.getI() != table.getNumber("i", 0.0) ||
          gains.getD() != table.getNumber("d", 0.0)) {
          System.out.println("Got new PID gains!");
          gains.set(table.getNumber("p", 0.0), table.getNumber("i", 0.0), table.getNumber("d", 0.0));
        }
      } else if (key.equals("setpoint")) {
        if (goal != ((Double) value).doubleValue()) {
          setGoal(((Double) value).doubleValue());
        }
      } else if (key.equals("enabled")) {
          if (isEnabled() != ((Boolean) value).booleanValue()) {
            if (((Boolean) value).booleanValue()) {
              enable();
            } else {
             disable();
            }
          }
      }
    }
  };

  private ITable table;
  public void initTable(ITable table) {
    if(this.table!=null) {
// Path: src/com/team254/lib/control/ControlSource.java
// public interface ControlSource {
//   public double get();
//   public void updateFilter();
//   public boolean getLowerLimit();
//   public boolean getUpperLimit();
// }
// 
// Path: src/com/team254/lib/control/Controller.java
// public abstract class Controller implements Updatable {
//   private static Vector controllers = new Vector();
//   protected String name;
//   protected boolean enabled;
//   protected double goal;
// 
//   public Controller(String name) {
//     ControlUpdater.getInstance().add(this);
//     controllers.addElement(this);
//     this.name = name;
//   }
// 
//   public String getName(){
//     return name;
//   }
//   public static void updateAll() {
//     for(int i = 0; i < controllers.size(); i++) {
//       Controller c = (Controller) controllers.elementAt(i);
//       c.update();
//     }
//   }
// 
//   public void enable() {
//     enabled = true;
//   }
// 
//   public void disable() {
//     enabled = false;
//   }
// 
//   public boolean isEnabled() {
//     return enabled;
//   }
// 
//   public abstract void update();
// 
//   public void setGoal(double goal) {
//     this.goal = goal;
//   }
// 
//   public double getGoal() {
//     return goal;
//   }
// }
// 
// Path: src/com/team254/lib/control/PIDGains.java
// public class PIDGains {
//   Constant kP;
//   Constant kI;
//   Constant kD;
//   Constant kF;
// 
//   public PIDGains(Constant p, Constant i, Constant d, Constant f) {
//     set(p, i, d, f);
//   }
// 
//   public PIDGains(Constant p, Constant i, Constant d) {
//     set(p, i, d);
//   }
// 
//   public final void set(Constant p, Constant i, Constant d) {
//     set(p, i, d, new Constant("nullFF", 0));
//   }
// 
//   public final void set(Constant p, Constant i, Constant d, Constant f) {
//     Constant nullConstant = new Constant("nullPID", 0);
//     if (p != null) {
//       kP = p;
//     }
//     else {
//       kP = nullConstant;
//     }
// 
//     if (i != null) {
//       kI = i;
//     }
//     else {
//       kI = nullConstant;
//     }
// 
//     if (d != null) {
//       kD = d;
//     }
//     else {
//       kD = nullConstant;
//     }
// 
//     if (f != null) {
//       kF = f;
//     }
//     else {
//       kF = nullConstant;
//     }
//   }
// 
//   public final void set(double p, double i, double d) {
//     kP.setVal(p);
//     kI.setVal(i);
//     kD.setVal(d);
//   }
// 
//   public double getP() {
//     return kP.getDouble();
//   }
// 
//   public double getI() {
//     return kI.getDouble();
//   }
// 
//   public double getD() {
//     return kD.getDouble();
//   }
// 
//   public double getF() {
//     return kF.getDouble();
//   }
// }


// Path: src/com/team254/lib/control/impl/PIDController.java
import com.team254.lib.control.ControlOutput;
import com.team254.lib.control.ControlSource;
import com.team254.lib.control.Controller;
import com.team254.lib.control.PIDGains;
import com.team254.lib.util.ThrottledPrinter;
import edu.wpi.first.wpilibj.NamedSendable;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindowSendable;
import edu.wpi.first.wpilibj.parsing.IUtility;
import edu.wpi.first.wpilibj.tables.ITable;
import edu.wpi.first.wpilibj.tables.ITableListener;

    this.minIError = minI;
  }

  private ITableListener listener = new ITableListener() {
    public void valueChanged(ITable table, String key, Object value, boolean isNew) {
      if (key.equals("p") || key.equals("i") || key.equals("d") || key.equals("f")) {
        if (gains.getP() != table.getNumber("p", 0.0) || gains.getI() != table.getNumber("i", 0.0) ||
          gains.getD() != table.getNumber("d", 0.0)) {
          System.out.println("Got new PID gains!");
          gains.set(table.getNumber("p", 0.0), table.getNumber("i", 0.0), table.getNumber("d", 0.0));
        }
      } else if (key.equals("setpoint")) {
        if (goal != ((Double) value).doubleValue()) {
          setGoal(((Double) value).doubleValue());
        }
      } else if (key.equals("enabled")) {
          if (isEnabled() != ((Boolean) value).booleanValue()) {
            if (((Boolean) value).booleanValue()) {
              enable();
            } else {
             disable();
            }
          }
      }
    }
  };

  private ITable table;
  public void initTable(ITable table) {
    if(this.table!=null) {
      this.table.removeTableListener(listener);