Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 4

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.502", " 0.215", " 2.608", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " 0.278", " 0.211", " 2.527", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " 0.389", " 0.819", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.502", " 1.046", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 3.239", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.624", " 1.052", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.596", " 0.809", " 3.415", " 0", " 225", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " 0.654", " 0.819", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.361", " 0.504", " 2.174", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.308", " 0.615", " 1.912", " 0", " 180", " 90", " 33" ], [ "13", " Candle", " 0.558", " 0.514", " 2.235", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.390", " 0.215", " 3.352", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.336", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk up to the shower, turn left again to face the toilet. | STEP 2: Pick up the closest black spray bottle off of the toilet tank. | STEP 3: Turn left and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the sink. | STEP 4: Put the black spray bottle on the counter to the right of the sink. | STEP 5: Walk back over to the toilet. | STEP 6: Pick up the black spray bottle off of the toilet tank. | STEP 7: Walk back over to the sink counter. | STEP 8: Put the black spray bottle on the counter to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the wall, then turn left and walk up to the shower, turn left again to face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the closest black spray bottle off of the toilet tank. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the sink. ", " STEP 4: Put the black spray bottle on the counter to the right of the sink. ", " STEP 5: Walk back over to the toilet. ", " STEP 6: Pick up the black spray bottle off of the toilet tank. ", " STEP 7: Walk back over to the sink counter. ", " STEP 8: Put the black spray bottle on the counter to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.502", " 0.215", " 2.608", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " 0.278", " 0.211", " 2.527", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " 0.389", " 0.819", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.502", " 1.046", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 3.239", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.624", " 1.052", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.596", " 0.809", " 3.415", " 0", " 225", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " 0.654", " 0.819", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.361", " 0.504", " 2.174", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.308", " 0.615", " 1.912", " 0", " 180", " 90", " 33" ], [ "13", " Candle", " 0.558", " 0.514", " 2.235", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.390", " 0.215", " 3.352", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.336", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the toilet | STEP 2: Pick up the spray bottle from the toilet | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Place the spray bottle down to the right of the sink | STEP 5: Go to the toilet | STEP 6: Pick up a second spray bottle from the top of the toilet | STEP 7: Go to the sink | STEP 8: Place the spray bottle down to the left of the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the toilet ", " STEP 2: Pick up the spray bottle from the toilet ", " STEP 3: Go to the sink ", " STEP 4: Place the spray bottle down to the right of the sink ", " STEP 5: Go to the toilet ", " STEP 6: Pick up a second spray bottle from the top of the toilet ", " STEP 7: Go to the sink ", " STEP 8: Place the spray bottle down to the left of the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.502", " 0.215", " 2.608", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " SoapBar", " 0.278", " 0.211", " 2.527", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " 0.389", " 0.819", " 2.216", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "4", " SprayBottle", " 0.502", " 1.046", " 1.270", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "5", " SoapBottle", " 0.323", " 0.827", " 3.239", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "6", " SoapBottle", " 0.624", " 1.052", " 1.467", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.596", " 0.809", " 3.415", " 0", " 225", " 0", " 26" ], [ "8", " HandTowel", " 0.634", " 1.512", " 1.892", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " Towel", " -0.442", " 1.375", " 1.282", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " SoapBar", " 0.654", " 0.819", " 2.051", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.361", " 0.504", " 2.174", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.308", " 0.615", " 1.912", " 0", " 180", " 90", " 33" ], [ "13", " Candle", " 0.558", " 0.514", " 2.235", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "14", " ScrubBrush", " 0.553", " 0.000", " 1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.390", " 0.215", " 3.352", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "16", " Plunger", " 0.594", " -0.000", " 1.898", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.655", " 1.046", " 1.336", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "18", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " ShowerDoor", " -0.923", " 1.032", " 1.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Sink", " 0.495", " 0.661", " 2.756", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.443", " 0.624", " 2.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Faucet", " 0.717", " 0.982", " 2.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " 0.629", " 1.532", " 2.697", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -0.152", " 1.266", " 1.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " 0.458", " 0.789", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.566", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 2.937", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.443", " 0.323", " 3.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 0.716", " 1.361", " 0.583", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -0.442", " 1.361", " 1.175", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -1.749", " 1.429", " 3.325", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " 0.376", " 0.648", " 2.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " GarbageCan", " 0.412", " -0.029", " 3.728", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " SinkBasin", " 0.440", " 0.667", " 2.746", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 1.891", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " 0.673", " 1.613", " 3.563", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " 0.270", " 0.000", " 1.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -1.705", " 1.894", " 0.587", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move in front of the toilet to your right. | STEP 2: Pick up the bottle of cleaner on the far right. | STEP 3: Move to the bathroom vanity on your left. | STEP 4: Put the bottle of cleaner on the counter to the right of the sink. | STEP 5: Move back to the toilet on your right. | STEP 6: Pick up the bottle of cleaner on the far right. | STEP 7: Move back to the bathroom vanity on your left. | STEP 8: Put the bottle of cleaner on the counter to the left of the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move in front of the toilet to your right. ", " STEP 2: Pick up the bottle of cleaner on the far right. ", " STEP 3: Move to the bathroom vanity on your left. ", " STEP 4: Put the bottle of cleaner on the counter to the right of the sink. ", " STEP 5: Move back to the toilet on your right. ", " STEP 6: Pick up the bottle of cleaner on the far right. ", " STEP 7: Move back to the bathroom vanity on your left. ", " STEP 8: Put the bottle of cleaner on the counter to the left of the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " 0.800", " 0.866", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -2.502", " 1.848", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " 0.650", " 0.814", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.371", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " 0.771", " 0.691", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " 0.989", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Cup", " -2.454", " 1.041", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " 1.024", " 0.846", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Knife", " -1.185", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Bowl", " -2.577", " 0.993", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Bowl", " -1.343", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.704", " 0.122", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.117", " 0.123", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bread", " -2.636", " 0.820", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "25", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "26", " Plate", " 0.742", " 0.129", " 0.981", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -2.492", " 0.823", " 3.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Bread", " -0.022", " 0.038", " 2.395", " 0", " 318.551", " 180", " 95" ], [ "29", " Spatula", " 0.894", " 0.827", " 2.442", " 325.304", " 174.955", " 355.551", " 59" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.657", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " Potato", " -2.461", " 1.234", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "33", " Egg", " -2.645", " 1.643", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Cup", " 0.704", " 0.125", " 2.238", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " SaltShaker", " 0.875", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 77" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.650", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "41", " DishSponge", " 0.725", " 0.822", " 0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 95" ], [ "43", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.199", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "44", " Apple", " -1.185", " 0.961", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "45", " Knife", " -1.819", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "47", " Bowl", " -2.504", " 1.847", " 2.346", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the edge of the kitchen table behind you. | STEP 2: Grab an apple from the table. | STEP 3: Walk to the microwave on your left. | STEP 4: Put the apple in the microwave, then take it out. | STEP 5: Walk to the kitchen table behind you. | STEP 6: Put the apple on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the edge of the kitchen table behind you. ", " STEP 2: Grab an apple from the table. ", " STEP 3: Walk to the microwave on your left. ", " STEP 4: Put the apple in the microwave, then take it out. ", " STEP 5: Walk to the kitchen table behind you. ", " STEP 6: Put the apple on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " 0.800", " 0.866", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -2.502", " 1.848", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " 0.650", " 0.814", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.371", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " 0.771", " 0.691", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " 0.989", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Cup", " -2.454", " 1.041", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " 1.024", " 0.846", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Knife", " -1.185", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Bowl", " -2.577", " 0.993", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Bowl", " -1.343", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.704", " 0.122", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.117", " 0.123", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bread", " -2.636", " 0.820", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "25", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "26", " Plate", " 0.742", " 0.129", " 0.981", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -2.492", " 0.823", " 3.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Bread", " -0.022", " 0.038", " 2.395", " 0", " 318.551", " 180", " 95" ], [ "29", " Spatula", " 0.894", " 0.827", " 2.442", " 325.304", " 174.955", " 355.551", " 59" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.657", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " Potato", " -2.461", " 1.234", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "33", " Egg", " -2.645", " 1.643", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Cup", " 0.704", " 0.125", " 2.238", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " SaltShaker", " 0.875", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 77" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.650", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "41", " DishSponge", " 0.725", " 0.822", " 0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 95" ], [ "43", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.199", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "44", " Apple", " -1.185", " 0.961", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "45", " Knife", " -1.819", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "47", " Bowl", " -2.504", " 1.847", " 2.346", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face left at the wall to reach the side of the white table. | STEP 2: Pick up the apple in between two knives next to a mug on the table. | STEP 3: Turn left and walk to the sink ahead. | STEP 4: Put the apple inside the microwave, heat it for a few seconds, remove it and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the front of the white table ahead. | STEP 6: Put the heated apple on the table to the left of the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face left at the wall to reach the side of the white table. ", " STEP 2: Pick up the apple in between two knives next to a mug on the table. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink ahead. ", " STEP 4: Put the apple inside the microwave, heat it for a few seconds, remove it and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the front of the white table ahead. ", " STEP 6: Put the heated apple on the table to the left of the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "2", " Potato", " 0.800", " 0.866", " 1.072", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " DishSponge", " -2.502", " 1.848", " 1.452", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " DishSponge", " 0.650", " 0.814", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.053", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Spatula", " 1.024", " 0.838", " 2.371", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "7", " Fork", " 0.771", " 0.691", " 1.016", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "8", " Egg", " 0.989", " 0.060", " 2.918", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "9", " Plate", " -2.786", " 1.402", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Cup", " 0.950", " 0.822", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Cup", " -2.454", " 1.041", " 1.597", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " 1.024", " 0.846", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Knife", " -1.185", " 0.923", " 1.349", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " SoapBottle", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Bowl", " -2.577", " 0.993", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " Bowl", " -1.343", " 0.126", " 3.674", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.704", " 0.122", " 2.316", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "19", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "20", " SaltShaker", " -1.317", " 0.896", " 0.937", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "21", " SaltShaker", " -2.117", " 0.123", " 3.750", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Bread", " -2.636", " 0.820", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "23", " Mug", " -1.053", " 0.895", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "24", " Apple", " -0.524", " 0.961", " 1.143", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "25", " Apple", " -1.317", " 0.961", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "26", " Plate", " 0.742", " 0.129", " 0.981", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Fork", " -2.492", " 0.823", " 3.554", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "28", " Bread", " -0.022", " 0.038", " 2.395", " 0", " 318.551", " 180", " 95" ], [ "29", " Spatula", " 0.894", " 0.827", " 2.442", " 325.304", " 174.955", " 355.551", " 59" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -0.657", " 1.004", " 1.040", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " Potato", " -2.461", " 1.234", " 2.333", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "32", " SoapBottle", " -0.789", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "33", " Egg", " -2.645", " 1.643", " 2.109", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "34", " Cup", " 0.704", " 0.125", " 2.238", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "36", " SaltShaker", " 0.875", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "37", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 77" ], [ "38", " PepperShaker", " 0.650", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.524", " 0.900", " 1.246", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "40", " Tomato", " -0.913", " 0.962", " 1.484", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "41", " DishSponge", " 0.725", " 0.822", " 0.939", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 95" ], [ "43", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.199", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "44", " Apple", " -1.185", " 0.961", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "45", " Knife", " -1.819", " 0.846", " 3.567", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "46", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 95" ], [ "47", " Bowl", " -2.504", " 1.847", " 2.346", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "48", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "84", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "88", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "94", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "97", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to wall, turn left facing the table | STEP 2: Pick up apple off of table | STEP 3: Turn left, walk forward to sink | STEP 4: Put apple in microwave and turn on, open microwave, remove apple | STEP 5: Turn around, walk back to table | STEP 6: Put apple on table top | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to wall, turn left facing the table ", " STEP 2: Pick up apple off of table ", " STEP 3: Turn left, walk forward to sink ", " STEP 4: Put apple in microwave and turn on, open microwave, remove apple ", " STEP 5: Turn around, walk back to table ", " STEP 6: Put apple on table top ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " -1.079", " 1.045", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " DishSponge", " -0.971", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Fork", " 1.724", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.872", " 0.815", " -1.892", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Egg", " 1.663", " 0.947", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Cup", " -0.028", " 0.104", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Bowl", " -2.135", " 1.052", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " -2.203", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "18", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -0.175", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "24", " Cup", " -0.644", " 1.327", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Tomato", " -2.31", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.867", " 0.107", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " 1.846", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "29", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -2.340", " 1.056", " 0.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Egg", " 0.960", " 0.954", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "32", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.035", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " PepperShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Apple", " -0.427", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.082", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Potato", " -0.329", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 60" ], [ "39", " DishSponge", " 1.824", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " -0.923", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go to the sink on the right. | STEP 2: Take the knife to the right of the sink. | STEP 3: Turn right, go to the microwave at the end of the counter. | STEP 4: Cut the potato in the microwave | STEP 5: Put the knife in the microwave. | STEP 6: Take a slice of potato from the microwave. | STEP 7: Go to the refrigerator on the right. | STEP 8: Put the slice of potato in the middle rack of the refrigerator. Close the refrigerator. Take the slice of potato out of the microwave. | STEP 9: Go to the microwave to the left. | STEP 10: Put the slice of potato in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go to the sink on the right. ", " STEP 2: Take the knife to the right of the sink. ", " STEP 3: Turn right, go to the microwave at the end of the counter. ", " STEP 4: Cut the potato in the microwave ", " STEP 5: Put the knife in the microwave. ", " STEP 6: Take a slice of potato from the microwave. ", " STEP 7: Go to the refrigerator on the right. ", " STEP 8: Put the slice of potato in the middle rack of the refrigerator. Close the refrigerator. Take the slice of potato out of the microwave. ", " STEP 9: Go to the microwave to the left. ", " STEP 10: Put the slice of potato in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " -1.079", " 1.045", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " DishSponge", " -0.971", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Fork", " 1.724", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.872", " 0.815", " -1.892", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Egg", " 1.663", " 0.947", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Cup", " -0.028", " 0.104", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Bowl", " -2.135", " 1.052", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " -2.203", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "18", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -0.175", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "24", " Cup", " -0.644", " 1.327", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Tomato", " -2.31", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.867", " 0.107", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " 1.846", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "29", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -2.340", " 1.056", " 0.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Egg", " 0.960", " 0.954", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "32", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.035", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " PepperShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Apple", " -0.427", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.082", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Potato", " -0.329", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 60" ], [ "39", " DishSponge", " 1.824", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " -0.923", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, go to just before the sink, and turn right again | STEP 2: take the knife | STEP 3: turn right and head to the microwave | STEP 4: open the microwave | STEP 5: put the knife in the microwave | STEP 6: use the knife in the microwave to slice the potato in the microwave, take the potato slice, and close the microwave door | STEP 7: turn right and go to the refrigerator | STEP 8: open the refrigerator, put the potato slice in the refrigerator, wait 7 seconds, open the refrigerator, and take the potato slice out. | STEP 9: go back to the microwave | STEP 10: open the microwave, put the slice of potato in the microwave, and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, go to just before the sink, and turn right again ", " STEP 2: take the knife ", " STEP 3: turn right and head to the microwave ", " STEP 4: open the microwave ", " STEP 5: put the knife in the microwave ", " STEP 6: use the knife in the microwave to slice the potato in the microwave, take the potato slice, and close the microwave door ", " STEP 7: turn right and go to the refrigerator ", " STEP 8: open the refrigerator, put the potato slice in the refrigerator, wait 7 seconds, open the refrigerator, and take the potato slice out. ", " STEP 9: go back to the microwave ", " STEP 10: open the microwave, put the slice of potato in the microwave, and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.31", " 0.510", " -1.763", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Potato", " -0.427", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " -1.079", " 1.045", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "4", " DishSponge", " -0.971", " 0.773", " -1.505", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "5", " Fork", " 1.724", " 0.912", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Egg", " -1.872", " 0.815", " -1.892", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "7", " Egg", " 1.663", " 0.947", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Cup", " -0.028", " 0.104", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "9", " Cup", " -2.477", " 0.950", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "10", " Bowl", " -2.135", " 1.052", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "11", " Bowl", " -2.203", " 0.951", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "12", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "13", " SaltShaker", " -1.791", " 0.948", " 0.614", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.614", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "15", " PepperShaker", " 0.167", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "16", " Bread", " -1.928", " 1.035", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " Mug", " 0.649", " 0.914", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "18", " Mug", " -2.203", " 0.947", " 0.435", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "19", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Knife", " 1.412", " 0.937", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Fork", " -0.175", " 0.912", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "22", " Bowl", " 1.658", " 0.911", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Kettle", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "24", " Cup", " -0.644", " 1.327", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "25", " Tomato", " -2.31", " 1.541", " -1.806", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "26", " SoapBottle", " 1.867", " 0.107", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "27", " Plate", " 1.846", " 0.913", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "28", " Pot", " 1.361", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "29", " Spatula", " 0.009", " 0.927", " -1.820", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "30", " PaperTowelRoll", " -2.340", " 1.056", " 0.255", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "31", " Egg", " 0.960", " 0.954", " -1.848", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "32", " Lettuce", " 0.851", " 1.001", " -1.537", " 0", " 231.490", " 0", " 46" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.035", " 0.908", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "34", " PepperShaker", " -1.928", " 0.948", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "35", " Apple", " -0.427", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.082", " 0.912", " -1.406", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " Potato", " -0.329", " 0.100", " 0.439", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "38", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 60" ], [ "39", " DishSponge", " 1.824", " 0.773", " 0.339", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Spoon", " 0.804", " 0.920", " -1.782", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "41", " Mug", " -0.923", " 1.010", " -1.671", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "80", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "83", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move across the room to the sink that will be on the left. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter. | STEP 3: Turn and move to the microwave. | STEP 4: Open the microwave door in front you. | STEP 5: Slice the potato that is in the microwave. | STEP 6: Take a slice of potato. Close the door. | STEP 7: Turn to the left and stop at the fridge. | STEP 8: Open the door. Place the potato on the shelf. Close the door and allow potato to cool. | STEP 9: Open the door and take the potato out. Move back to the microwave. | STEP 10: Open the door. Place the potato inside, close the door, and reheat the potato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move across the room to the sink that will be on the left. ", " STEP 2: Pick up the butter knife that is on the counter. ", " STEP 3: Turn and move to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave door in front you. ", " STEP 5: Slice the potato that is in the microwave. ", " STEP 6: Take a slice of potato. Close the door. ", " STEP 7: Turn to the left and stop at the fridge. ", " STEP 8: Open the door. Place the potato on the shelf. Close the door and allow potato to cool. ", " STEP 9: Open the door and take the potato out. Move back to the microwave. ", " STEP 10: Open the door. Place the potato inside, close the door, and reheat the potato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter behind you | STEP 2: Open the cupboard in front of you and grab the bucket | STEP 3: Turn around and walk to the fridge and open it | STEP 4: Put the bucket inside and close the fridge door | STEP 5: Open the fridge door and pick up the bucket | STEP 6: Walk to the microwave and place the bucket inside of it and close the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter behind you ", " STEP 2: Open the cupboard in front of you and grab the bucket ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge and open it ", " STEP 4: Put the bucket inside and close the fridge door ", " STEP 5: Open the fridge door and pick up the bucket ", " STEP 6: Walk to the microwave and place the bucket inside of it and close the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go to the counter near the toaster. | STEP 2: Open up cabinet below the toaster and pull out the grey container. | STEP 3: Bring the container to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put container in, close fridge. | STEP 5: Open the fridge, take out the container and bring it to the microwave. | STEP 6: Open microwave, place container in microwave, close microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go to the counter near the toaster. ", " STEP 2: Open up cabinet below the toaster and pull out the grey container. ", " STEP 3: Bring the container to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put container in, close fridge. ", " STEP 5: Open the fridge, take out the container and bring it to the microwave. ", " STEP 6: Open microwave, place container in microwave, close microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left then move forward then left again head to the cabinet below the toaster | STEP 2: Open the cabinet on your right then pick up the bowl then close the cabinet | STEP 3: Turn to your left then head to the fridge on your left | STEP 4: Open the fridge put in the bowl wait for a second then get it and close the fridge | STEP 5: Turn left move slightly the face the microwave on your right | STEP 6: Put the bowl inside the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left then move forward then left again head to the cabinet below the toaster ", " STEP 2: Open the cabinet on your right then pick up the bowl then close the cabinet ", " STEP 3: Turn to your left then head to the fridge on your left ", " STEP 4: Open the fridge put in the bowl wait for a second then get it and close the fridge ", " STEP 5: Turn left move slightly the face the microwave on your right ", " STEP 6: Put the bowl inside the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the sink, then turn left and go to the counter | STEP 2: Take out a container from the cupboard | STEP 3: Turn left, then left, and go to the fridge | STEP 4: Put the container on the top shelf in the fridge and wait a bit then take the container out of the fridge | STEP 5: Turn left and go towards the sink then turn right and face the microwave | STEP 6: Put the container in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the sink, then turn left and go to the counter ", " STEP 2: Take out a container from the cupboard ", " STEP 3: Turn left, then left, and go to the fridge ", " STEP 4: Put the container on the top shelf in the fridge and wait a bit then take the container out of the fridge ", " STEP 5: Turn left and go towards the sink then turn right and face the microwave ", " STEP 6: Put the container in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the counter. | STEP 2: Open the cabinet door that is second to the right of the oven and take out the glass bowl, then close the cabinet door. | STEP 3: Turn left and walk u to the stool, then turn left and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the bowl inside then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the bowl, then close the fridge door. | STEP 5: Turn left and walk towards the sink, then turn right to face the microwave. | STEP 6: Open the microwave and put the chilled glass bowl inside, then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 2: Open the cabinet door that is second to the right of the oven and take out the glass bowl, then close the cabinet door. ", " STEP 3: Turn left and walk u to the stool, then turn left and walk over to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door and put the bowl inside then close the fridge door, after a couple seconds open the fridge back up and remove the bowl, then close the fridge door. ", " STEP 5: Turn left and walk towards the sink, then turn right to face the microwave. ", " STEP 6: Open the microwave and put the chilled glass bowl inside, then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "2", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.125", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -1.151", " 0.823", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " DishSponge", " -2.597", " 0.692", " 1.474", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "5", " Egg", " -2.810", " 0.945", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.885", " 0.123", " 0.362", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.844", " 1.432", " 0.298", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "8", " SaltShaker", " -2.746", " 1.430", " 0.200", " 0", " 45", " 0", " 50" ], [ "9", " SaltShaker", " -2.840", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " PepperShaker", " -2.929", " 1.430", " 0.640", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "12", " Mug", " -2.781", " 1.440", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "13", " Mug", " -2.882", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Apple", " -0.329", " 0.129", " 2.572", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " Apple", " -2.837", " 0.897", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "16", " Apple", " -2.781", " 0.897", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "17", " Fork", " -2.664", " 0.693", " 1.474", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "18", " Ladle", " -1.580", " 0.169", " 0.401", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "20", " SoapBottle", " -2.258", " 0.821", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "21", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "22", " Tomato", " -2.782", " 1.495", " 2.485", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Potato", " -2.023", " 0.736", " 0.338", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " SaltShaker", " -1.374", " 0.818", " 0.046", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "25", " Plate", " -2.609", " 0.126", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "26", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 40" ], [ "27", " Knife", " -2.491", " 0.849", " 0.426", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "28", " Egg", " -2.671", " 1.167", " 1.957", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -2.782", " 0.825", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "30", " ButterKnife", " -0.246", " 0.823", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "31", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 71" ], [ "32", " PepperShaker", " -2.608", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "33", " DishSponge", " -2.375", " 0.823", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "34", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 44" ], [ "35", " Spoon", " -2.813", " 0.824", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "36", " Mug", " -2.671", " 0.819", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "37", " Bowl", " -0.397", " 0.115", " 0.914", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "75", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk over to the counter right of the stove | STEP 2: Pick up the clear dish from the counter | STEP 3: Turn and walk over to the fridge | STEP 4: Put the dish into the fridge and take it back out | STEP 5: Turn left and approach the microwave | STEP 6: Put the dish into the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk over to the counter right of the stove ", " STEP 2: Pick up the clear dish from the counter ", " STEP 3: Turn and walk over to the fridge ", " STEP 4: Put the dish into the fridge and take it back out ", " STEP 5: Turn left and approach the microwave ", " STEP 6: Put the dish into the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.902", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.508", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.337", " 0.586", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " SoapBar", " 0.583", " 0.741", " 1.514", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -2.456", " 0.585", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.645", " 0.487", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -2.337", " 0.586", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.731", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.855", " 0.114", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.734", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Candle", " 0.549", " 0.585", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, go to green counter top with red rags | STEP 2: pick up red rag in front | STEP 3: go to square sink to the left | STEP 4: place red rag in square sink, fill sink with water, pick up red rag from sink | STEP 5: turn left, go to right side of toilet | STEP 6: place red rag on right side of toilet tank | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, go to green counter top with red rags ", " STEP 2: pick up red rag in front ", " STEP 3: go to square sink to the left ", " STEP 4: place red rag in square sink, fill sink with water, pick up red rag from sink ", " STEP 5: turn left, go to right side of toilet ", " STEP 6: place red rag on right side of toilet tank ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.902", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.508", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.337", " 0.586", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " SoapBar", " 0.583", " 0.741", " 1.514", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -2.456", " 0.585", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.645", " 0.487", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -2.337", " 0.586", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.731", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.855", " 0.114", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.734", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Candle", " 0.549", " 0.585", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the toilet, then turn left and walk to the red cloths on the counter. | STEP 2: Pick up the red cloth in the front from the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the sink. | STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off and take it out of the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the toilet. | STEP 6: Put the cloth on the top of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the toilet, then turn left and walk to the red cloths on the counter. ", " STEP 2: Pick up the red cloth in the front from the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink. ", " STEP 4: Put the cloth in the sink, rinse it off and take it out of the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk to the toilet. ", " STEP 6: Put the cloth on the top of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.902", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.508", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " Cloth", " -2.337", " 0.586", " 0.367", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " SoapBar", " 0.583", " 0.741", " 1.514", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "4", " Candle", " -2.456", " 0.585", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 31" ], [ "6", " ToiletPaper", " 0.645", " 0.487", " 1.588", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "7", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "9", " SoapBar", " -2.337", " 0.586", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "10", " ToiletPaper", " 0.731", " 0.115", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " SoapBottle", " 0.855", " 0.114", " 3.016", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Cloth", " 0.734", " 0.742", " 1.152", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "16", " Candle", " 0.549", " 0.585", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "17", " SprayBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "18", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "35", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn left at the bath tub. | STEP 2: Pick up the wash cloth closest to you. | STEP 3: Move to your left to stand in front of the sink. | STEP 4: Rinse the cloth in the sink. | STEP 5: Turn around and go to the toilet. | STEP 6: Put the cloth on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn left at the bath tub. ", " STEP 2: Pick up the wash cloth closest to you. ", " STEP 3: Move to your left to stand in front of the sink. ", " STEP 4: Rinse the cloth in the sink. ", " STEP 5: Turn around and go to the toilet. ", " STEP 6: Put the cloth on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.444", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " Potato", " 1.284", " 0.931", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "4", " CellPhone", " 1.127", " 0.774", " 1.114", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.200", " 0.875", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.388", " 1.656", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -1.105", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Spatula", " -1.012", " 0.764", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "14", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Cup", " -1.361", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "17", " Plate", " 1.327", " 1.661", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Tomato", " -1.263", " 1.470", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "21", " Tomato", " -1.206", " 1.470", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "22", " Bowl", " -1.290", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Bread", " 1.034", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "24", " Bread", " 1.128", " 0.974", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.294", " 2.153", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 95" ], [ "29", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "30", " Apple", " -0.082", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Bread", " 1.068", " 0.935", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "32", " Glassbottle", " -1.263", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Fork", " 0.103", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "34", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "36", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " WineBottle", " -1.263", " 0.752", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "42", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "44", " Apple", " -1.197", " 0.809", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Knife", " 1.286", " 0.933", " -0.144", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "47", " Egg", " -1.263", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "48", " SaltShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.262", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "51", " ButterKnife", " -1.123", " 0.912", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "52", " DishSponge", " -1.325", " 2.153", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "53", " Pan", " -1.206", " 0.750", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "54", " Spoon", " -1.012", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " SprayBottle", " 0.086", " 0.116", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "56", " Mug", " -0.020", " 0.753", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "57", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "107", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the counter one the left of the refrigerator. | STEP 2: Pick up the gray knife near the left of the microwave. | STEP 3: Turn right and go to the front left side of the white table on the left. | STEP 4: Slice the potato near the back of the table. | STEP 5: Turn left and go back to the counter with the microwave | STEP 6: Place the knife behind the white cup inside the microwave. | STEP 7: Turn right and go back to the front left side of white table on the left. | STEP 8: Pick up one slice of the potato. | STEP 9: Turn left and go to the front of the sink. | STEP 10: Wash the potato slice in the sink under running water and take it out. | STEP 11: Turn right and go to the microwave. | STEP 12: Place the potato slice in the right front corner inside the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the counter one the left of the refrigerator. ", " STEP 2: Pick up the gray knife near the left of the microwave. ", " STEP 3: Turn right and go to the front left side of the white table on the left. ", " STEP 4: Slice the potato near the back of the table. ", " STEP 5: Turn left and go back to the counter with the microwave ", " STEP 6: Place the knife behind the white cup inside the microwave. ", " STEP 7: Turn right and go back to the front left side of white table on the left. ", " STEP 8: Pick up one slice of the potato. ", " STEP 9: Turn left and go to the front of the sink. ", " STEP 10: Wash the potato slice in the sink under running water and take it out. ", " STEP 11: Turn right and go to the microwave. ", " STEP 12: Place the potato slice in the right front corner inside the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.444", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " Potato", " 1.284", " 0.931", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "4", " CellPhone", " 1.127", " 0.774", " 1.114", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.200", " 0.875", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.388", " 1.656", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -1.105", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Spatula", " -1.012", " 0.764", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "14", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Cup", " -1.361", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "17", " Plate", " 1.327", " 1.661", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Tomato", " -1.263", " 1.470", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "21", " Tomato", " -1.206", " 1.470", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "22", " Bowl", " -1.290", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Bread", " 1.034", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "24", " Bread", " 1.128", " 0.974", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.294", " 2.153", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 95" ], [ "29", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "30", " Apple", " -0.082", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Bread", " 1.068", " 0.935", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "32", " Glassbottle", " -1.263", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Fork", " 0.103", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "34", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "36", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " WineBottle", " -1.263", " 0.752", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "42", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "44", " Apple", " -1.197", " 0.809", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Knife", " 1.286", " 0.933", " -0.144", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "47", " Egg", " -1.263", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "48", " SaltShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.262", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "51", " ButterKnife", " -1.123", " 0.912", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "52", " DishSponge", " -1.325", " 2.153", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "53", " Pan", " -1.206", " 0.750", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "54", " Spoon", " -1.012", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " SprayBottle", " 0.086", " 0.116", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "56", " Mug", " -0.020", " 0.753", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "57", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "107", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step left toward the sink and back to the microwave. | STEP 2: Pick up the knife next to the microwave on the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the other side of the refrigerator. | STEP 4: Cut up the potato on the table. | STEP 5: Turn left and walk back toward the sink and turn right to the microwave. | STEP 6: Open the microwave door. Put the knife in the back of the microwave, behind the eggs. | STEP 7: Close the microwave door. Turn right and walk back to the other side of the refrigerator. Turn left toward the table. | STEP 8: Pick up a slice of the potato. | STEP 9: Turn left and walk toward the sink. | STEP 10: Put the slice of potato in the sink next to the apple. Turn on the water and fill up the sink. Turn off the water and drain the sink. Pick up the slice of potato. | STEP 11: Turn to the right facing the microwave. | STEP 12: Open up the microwave door. Put the slice of potato to the right of the eggs. Close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step left toward the sink and back to the microwave. ", " STEP 2: Pick up the knife next to the microwave on the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk to the other side of the refrigerator. ", " STEP 4: Cut up the potato on the table. ", " STEP 5: Turn left and walk back toward the sink and turn right to the microwave. ", " STEP 6: Open the microwave door. Put the knife in the back of the microwave, behind the eggs. ", " STEP 7: Close the microwave door. Turn right and walk back to the other side of the refrigerator. Turn left toward the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of the potato. ", " STEP 9: Turn left and walk toward the sink. ", " STEP 10: Put the slice of potato in the sink next to the apple. Turn on the water and fill up the sink. Turn off the water and drain the sink. Pick up the slice of potato. ", " STEP 11: Turn to the right facing the microwave. ", " STEP 12: Open up the microwave door. Put the slice of potato to the right of the eggs. Close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.908", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " 1.444", " 0.910", " -0.428", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " SprayBottle", " 1.367", " 0.885", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "3", " Potato", " 1.284", " 0.931", " 2.477", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "4", " CellPhone", " 1.127", " 0.774", " 1.114", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.444", " 0.911", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "6", " ButterKnife", " 1.200", " 0.875", " 2.800", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "7", " Glassbottle", " -1.388", " 1.656", " -0.481", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "8", " Kettle", " 0.502", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "9", " Fork", " -1.105", " 0.750", " 2.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " 1.523", " 0.926", " -0.428", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "11", " Spatula", " -1.012", " 0.764", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Pot", " 0.502", " 0.939", " -0.469", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "13", " Egg", " -1.329", " 1.049", " 0.046", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "14", " Egg", " -1.437", " 0.946", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "15", " Cup", " -1.320", " 1.420", " 0.987", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "16", " Cup", " -1.361", " 1.014", " -0.057", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "17", " Plate", " 1.327", " 1.661", " 0.194", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "18", " Knife", " -0.038", " 0.934", " -0.348", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "19", " Knife", " 1.286", " 0.933", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Tomato", " -1.263", " 1.470", " 1.197", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "21", " Tomato", " -1.206", " 1.470", " 0.673", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "22", " Bowl", " -1.290", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "23", " Bread", " 1.034", " 0.949", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "24", " Bread", " 1.128", " 0.974", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " SaltShaker", " -1.105", " 0.745", " 2.644", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.294", " 2.153", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " PepperShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Mug", " 1.215", " 0.943", " -0.633", " 0", " 320.314", " 0", " 95" ], [ "29", " Mug", " -1.320", " 1.631", " 1.289", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "30", " Apple", " -0.082", " 0.818", " -0.533", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "31", " Bread", " 1.068", " 0.935", " 2.684", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "32", " Glassbottle", " -1.263", " 2.154", " 1.093", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Fork", " 0.103", " 0.759", " -0.612", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "34", " Kettle", " -1.357", " 0.739", " 3.024", " 0", " 240.000", " 0", " 57" ], [ "35", " Tomato", " -1.149", " 1.470", " 0.988", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "36", " Plate", " 1.444", " 0.912", " 0.139", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " CellPhone", " -1.513", " 0.909", " -0.392", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "38", " Lettuce", " 1.238", " 0.969", " -0.16", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 0.802", " 0.939", " -0.740", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "40", " SoapBottle", " 1.049", " 0.912", " 0.422", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "41", " WineBottle", " -1.263", " 0.752", " 1.302", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "42", " Spatula", " -1.197", " 0.763", " 2.459", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "43", " Bowl", " 1.367", " 0.884", " 2.261", " 0", " 0", " 0", " 108" ], [ "44", " Apple", " -1.197", " 0.809", " 3.015", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Cup", " -1.012", " 0.748", " 2.459", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "46", " Knife", " 1.286", " 0.933", " -0.144", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "47", " Egg", " -1.263", " 1.049", " -0.005", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "48", " SaltShaker", " -1.513", " 0.908", " -0.562", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "49", " PepperShaker", " 1.262", " 0.112", " 1.119", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "50", " Potato", " -1.383", " 0.794", " 2.087", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "51", " ButterKnife", " -1.123", " 0.912", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "52", " DishSponge", " -1.325", " 2.153", " 1.206", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "53", " Pan", " -1.206", " 0.750", " 0.778", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "54", " Spoon", " -1.012", " 0.750", " 1.902", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " SprayBottle", " 0.086", " 0.116", " -0.621", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "56", " Mug", " -0.020", " 0.753", " -0.691", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "57", " DiningTable", " -1.182", " 0.006", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.184", " 2.059", " -0.635", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.591", " 2.309", " -0.645", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.103", " 2.059", " -0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " -0.281", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.185", " 2.059", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 1.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.184", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " -0.178", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.335", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -0.374", " 0.402", " -0.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.988", " 0.402", " 1.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 1.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.185", " 2.309", " 0.424", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.274", " 0.947", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " -0.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " 0.210", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " 0.374", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -1.116", " 0.792", " -0.170", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.990", " 0.402", " -0.335", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " -1.001", " 0.947", " -0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.473", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveBurner", " 0.801", " 0.932", " -0.740", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 1.081", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Sink", " -0.013", " 0.912", " -0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.732", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " 0.502", " 0.932", " -0.469", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " 1.116", " 0.792", " 0.367", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 0.550", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 0.884", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.432", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " 0.777", " 1.085", " -0.912", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 1.304", " 0.900", " -0.741", " 0", " 320.314", " 0", "" ], [ "96", " Fridge", " -1.300", " 0.008", " 0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " GarbageCan", " 1.296", " -0.024", " 1.465", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -0.012", " 1.641", " -0.972", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Window", " 1.598", " 1.646", " 2.489", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Toaster", " 1.356", " 0.900", " 1.044", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " LightSwitch", " 0.118", " 1.353", " 3.799", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -1.343", " 0.900", " 0.053", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -0.029", " 0.748", " -0.612", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Faucet", " -0.026", " 0.927", " -0.808", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Shelf", " -1.182", " 0.127", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 1.140", " 0.007", " 3.262", " 1.206", " 20.753", " 0", "" ], [ "107", " Shelf", " -1.182", " 0.435", " 2.414", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " DiningTable", " 1.169", " 0.014", " 2.569", " 0", " 0", " 1.896", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the microwave | STEP 2: Grab the knife that is to the left of the microwave | STEP 3: Turn right and stop at the white table | STEP 4: Cut the potato on the table into slices | STEP 5: Turn left and go to the microwave | STEP 6: Put the knife in the microwave | STEP 7: Turn right and go to the white table | STEP 8: Grab a potato slice off of the table | STEP 9: Turn left and go to the sink | STEP 10: Wash the potato in the sink and then take it out | STEP 11: Turn right and go to the microwave | STEP 12: Put the potato in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the microwave ", " STEP 2: Grab the knife that is to the left of the microwave ", " STEP 3: Turn right and stop at the white table ", " STEP 4: Cut the potato on the table into slices ", " STEP 5: Turn left and go to the microwave ", " STEP 6: Put the knife in the microwave ", " STEP 7: Turn right and go to the white table ", " STEP 8: Grab a potato slice off of the table ", " STEP 9: Turn left and go to the sink ", " STEP 10: Wash the potato in the sink and then take it out ", " STEP 11: Turn right and go to the microwave ", " STEP 12: Put the potato in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "2", " Pencil", " -1.860", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -3.613", " 0.956", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -4.242", " 0.923", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " -3.925", " 1.458", " 5.475", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " WineBottle", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "11", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "12", " Plate", " -0.301", " 1.581", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "13", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Knife", " -3.733", " 0.953", " 5.259", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "19", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "20", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "21", " Egg", " -4.478", " 0.959", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Knife", " -3.340", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "25", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "26", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "27", " Plate", " -0.334", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 71" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Tomato", " -4.102", " 0.980", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " WineBottle", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Cup", " -4.478", " 0.922", " 3.548", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " Pencil", " -0.532", " 0.746", " 6.722", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "36", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " -4.128", " 0.076", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " SoapBottle", " -0.258", " 0.924", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.890", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " DishSponge", " -3.417", " 0.746", " 1.927", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -4.249", " 0.756", " 2.413", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "44", " Mug", " -2.740", " 1.541", " 1.601", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "45", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the fridge, then turn left and take one step, then turn left and walk across the room. | STEP 2: Pick up the black cup that is on the upper right corner of the sink. | STEP 3: Turn around and take two steps, then turn right and walk to the stove then look up. | STEP 4: Open the microwave and put the cup inside, close the door and turn the microwave on for three seconds, then take the cup. | STEP 5: Look down, turn to the right, then look down again. | STEP 6: Put the cup in the cabinet on the left. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the fridge, then turn left and take one step, then turn left and walk across the room. ", " STEP 2: Pick up the black cup that is on the upper right corner of the sink. ", " STEP 3: Turn around and take two steps, then turn right and walk to the stove then look up. ", " STEP 4: Open the microwave and put the cup inside, close the door and turn the microwave on for three seconds, then take the cup. ", " STEP 5: Look down, turn to the right, then look down again. ", " STEP 6: Put the cup in the cabinet on the left. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "2", " Pencil", " -1.860", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -3.613", " 0.956", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -4.242", " 0.923", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " -3.925", " 1.458", " 5.475", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " WineBottle", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "11", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "12", " Plate", " -0.301", " 1.581", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "13", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Knife", " -3.733", " 0.953", " 5.259", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "19", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "20", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "21", " Egg", " -4.478", " 0.959", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Knife", " -3.340", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "25", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "26", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "27", " Plate", " -0.334", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 71" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Tomato", " -4.102", " 0.980", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " WineBottle", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Cup", " -4.478", " 0.922", " 3.548", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " Pencil", " -0.532", " 0.746", " 6.722", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "36", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " -4.128", " 0.076", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " SoapBottle", " -0.258", " 0.924", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.890", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " DishSponge", " -3.417", " 0.746", " 1.927", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -4.249", " 0.756", " 2.413", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "44", " Mug", " -2.740", " 1.541", " 1.601", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "45", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the fridge then take a step to your left and walk one more step forward then turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the black cup that's near the egg to the right of the sink.. | STEP 3: Turn left and take two steps to your left then walk to the microwave that's in front of you. | STEP 4: Warm the cup in the microwave then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn right and take a tiny step forward. | STEP 6: Put the cup in the cupboard under the counter all the way to the left of the cupboards opposing you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the fridge then take a step to your left and walk one more step forward then turn left and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the black cup that's near the egg to the right of the sink.. ", " STEP 3: Turn left and take two steps to your left then walk to the microwave that's in front of you. ", " STEP 4: Warm the cup in the microwave then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn right and take a tiny step forward. ", " STEP 6: Put the cup in the cupboard under the counter all the way to the left of the cupboards opposing you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.899", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "2", " Pencil", " -1.860", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "3", " Potato", " -3.613", " 0.956", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -4.242", " 0.923", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "5", " DishSponge", " -3.925", " 1.458", " 5.475", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "6", " WineBottle", " -0.334", " 0.926", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " WineBottle", " -1.693", " 0.924", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Fork", " -1.693", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "9", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "11", " Egg", " -3.748", " 0.104", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "12", " Plate", " -0.301", " 1.581", " 3.228", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "13", " Plate", " -4.196", " 0.791", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 103" ], [ "14", " Knife", " -3.733", " 0.953", " 5.259", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "15", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "16", " Tomato", " -0.334", " 0.982", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Bread", " -0.301", " 1.415", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "19", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "20", " Mug", " -2.530", " 1.541", " 1.633", " 0", " 0", " 0", " 101" ], [ "21", " Egg", " -4.478", " 0.959", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "22", " Apple", " -1.860", " 0.976", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "23", " Knife", " -3.340", " 0.953", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "24", " Potato", " -0.259", " 1.369", " 3.479", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "25", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.336", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "26", " Bowl", " -0.342", " 1.682", " 3.794", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "27", " Plate", " -0.334", " 0.925", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 71" ], [ "29", " Bread", " -0.401", " 1.150", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Tomato", " -4.102", " 0.980", " 2.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "31", " WineBottle", " -4.184", " 0.924", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 71" ], [ "32", " Spatula", " -1.943", " 0.938", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " -0.565", " 1.029", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "34", " Cup", " -4.478", " 0.922", " 3.548", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " Pencil", " -0.532", " 0.746", " 6.722", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "36", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 59" ], [ "37", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "38", " SaltShaker", " -4.128", " 0.076", " 3.374", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " SoapBottle", " -0.258", " 0.924", " 5.932", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "40", " PepperShaker", " -4.205", " 0.074", " 4.890", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.258", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "42", " DishSponge", " -3.417", " 0.746", " 1.927", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -4.249", " 0.756", " 2.413", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "44", " Mug", " -2.740", " 1.541", " 1.601", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "45", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk straight then head to the sink | STEP 2: Pick up the cup on sink counter beside the faucet | STEP 3: Turn left then head to the microwave | STEP 4: Open the microwave then put in the cup, get it then close the microwave | STEP 5: Turn left then walk forward | STEP 6: Open the cabinet and put in the cup then close the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk straight then head to the sink ", " STEP 2: Pick up the cup on sink counter beside the faucet ", " STEP 3: Turn left then head to the microwave ", " STEP 4: Open the microwave then put in the cup, get it then close the microwave ", " STEP 5: Turn left then walk forward ", " STEP 6: Open the cabinet and put in the cup then close the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 2.461", " 0.353", " 0.356", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Pen", " 2.507", " 0.359", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " -0.440", " 0.714", " -1.752", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.641", " 0.824", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " 2.647", " 0.356", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " KeyChain", " 2.579", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.035", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 2.641", " 0.819", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "11", " Statue", " 0.553", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " CellPhone", " -0.209", " 0.730", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 23" ], [ "14", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 23" ], [ "15", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -0.565", " 0.427", " -1.807", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "18", " Pencil", " 2.703", " 0.823", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "19", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Laptop", " -0.402", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "21", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "22", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk straight towards the window | STEP 2: pick up the statue on the window | STEP 3: turn around and walk straight towards the bed then turn right then turn left then turn right towards the dresser | STEP 4: put the statue down on the dresser | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk straight towards the window ", " STEP 2: pick up the statue on the window ", " STEP 3: turn around and walk straight towards the bed then turn right then turn left then turn right towards the dresser ", " STEP 4: put the statue down on the dresser ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 2.461", " 0.353", " 0.356", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Pen", " 2.507", " 0.359", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " -0.440", " 0.714", " -1.752", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.641", " 0.824", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " 2.647", " 0.356", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " KeyChain", " 2.579", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.035", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 2.641", " 0.819", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "11", " Statue", " 0.553", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " CellPhone", " -0.209", " 0.730", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 23" ], [ "14", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 23" ], [ "15", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -0.565", " 0.427", " -1.807", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "18", " Pencil", " 2.703", " 0.823", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "19", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Laptop", " -0.402", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "21", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "22", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go to the statue on the shelf. | STEP 2: Pick up the statue on the shelf. | STEP 3: Turn around, bring the statue to the dresser on the right. | STEP 4: Put the statue on the dresser, right of the CD. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go to the statue on the shelf. ", " STEP 2: Pick up the statue on the shelf. ", " STEP 3: Turn around, bring the statue to the dresser on the right. ", " STEP 4: Put the statue on the dresser, right of the CD. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.902", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " 2.461", " 0.353", " 0.356", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Pen", " 2.507", " 0.359", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "3", " Pen", " -0.440", " 0.714", " -1.752", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Pencil", " 2.641", " 0.824", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "5", " Pencil", " 2.647", " 0.356", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " KeyChain", " 2.579", " 0.820", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "7", " KeyChain", " 2.647", " 0.035", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "8", " Laptop", " 0.176", " 0.729", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "10", " Book", " 2.641", " 0.819", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "11", " Statue", " 0.553", " 0.838", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " CellPhone", " -0.209", " 0.730", " 0.437", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "13", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 23" ], [ "14", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 23" ], [ "15", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " CreditCard", " -0.565", " 0.427", " -1.807", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.812", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "18", " Pencil", " 2.703", " 0.823", " 0.244", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "19", " AlarmClock", " 2.517", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Laptop", " -0.402", " 0.729", " 0.967", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "21", " CD", " 2.394", " 0.821", " 0.623", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "22", " Pen", " 2.601", " 0.197", " -0.041", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "59", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to the window to the left of the shelves. | STEP 2: Pick up the bronze trophy from the sill in front of the window. | STEP 3: Turn around, move towards the bed, then turn right and move to the white wooden dresser. | STEP 4: Place the trophy between the CD and the set of keys on top of the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to the window to the left of the shelves. ", " STEP 2: Pick up the bronze trophy from the sill in front of the window. ", " STEP 3: Turn around, move towards the bed, then turn right and move to the white wooden dresser. ", " STEP 4: Place the trophy between the CD and the set of keys on top of the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.841", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.883", " 0.805", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.803", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " 0.574", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.781", " 0.665", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Egg", " 0.715", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -1.578", " 0.736", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " Knife", " 0.720", " 0.782", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "15", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.297", " 0.051", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.901", " 0.664", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 0.661", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Mug", " -1.056", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " 0.961", " 0.665", " 0.326", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Apple", " 0.824", " 1.212", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "30", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "32", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "33", " Potato", " 0.630", " 0.805", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "34", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -2.190", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.671", " 0.759", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " DishSponge", " -1.635", " 0.701", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "40", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Spoon", " 0.817", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 0.929", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " 0.676", " 0.010", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " Bowl", " -1.719", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "77", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right and walk to the fridge ahead, then turn left and walk to the end of the room | STEP 2: grab the knife off of the kitchen table ahead of you | STEP 3: cut up the loaf of bread that's on the table there | STEP 4: look down at the loaf of bread a bit more so | STEP 5: place the knife down on the table in front of you between the slices of bread | STEP 6: look up at the loaf of bread a bit better | STEP 7: grab a slice of bread off of the table that you just cut up | STEP 8: turn around and walk over to the fridge on the left side of the room | STEP 9: place the slice of bread inside of the fridge there, then take it back out | STEP 10: turn left and walk to the end of the room, then turn right to face the black table in the corner | STEP 11: place the bread slice down on the table at the end of the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right and walk to the fridge ahead, then turn left and walk to the end of the room ", " STEP 2: grab the knife off of the kitchen table ahead of you ", " STEP 3: cut up the loaf of bread that's on the table there ", " STEP 4: look down at the loaf of bread a bit more so ", " STEP 5: place the knife down on the table in front of you between the slices of bread ", " STEP 6: look up at the loaf of bread a bit better ", " STEP 7: grab a slice of bread off of the table that you just cut up ", " STEP 8: turn around and walk over to the fridge on the left side of the room ", " STEP 9: place the slice of bread inside of the fridge there, then take it back out ", " STEP 10: turn left and walk to the end of the room, then turn right to face the black table in the corner ", " STEP 11: place the bread slice down on the table at the end of the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.841", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.883", " 0.805", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.803", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " 0.574", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.781", " 0.665", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Egg", " 0.715", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -1.578", " 0.736", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " Knife", " 0.720", " 0.782", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "15", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.297", " 0.051", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.901", " 0.664", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 0.661", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Mug", " -1.056", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " 0.961", " 0.665", " 0.326", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Apple", " 0.824", " 1.212", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "30", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "32", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "33", " Potato", " 0.630", " 0.805", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "34", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -2.190", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.671", " 0.759", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " DishSponge", " -1.635", " 0.701", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "40", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Spoon", " 0.817", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 0.929", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " 0.676", " 0.010", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " Bowl", " -1.719", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "77", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then turn left and walk to the table. | STEP 2: Take the knife out of the loaf of bread. | STEP 3: Slice the bread with the knife. | STEP 4: Look down at the floor. | STEP 5: Put the knife back in the loaf. | STEP 6: Look back up at the loaf. | STEP 7: Take a slice of bread. | STEP 8: Turn around and walk to the fridge on the left. | STEP 9: Open the bottom door, put the bread inside, and close the door. Then open the door, remove the bread and close the door. | STEP 10: Turn left and walk back toward the table, then turn right to face the small black table. | STEP 11: Place the slice on the black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then turn left and walk to the table. ", " STEP 2: Take the knife out of the loaf of bread. ", " STEP 3: Slice the bread with the knife. ", " STEP 4: Look down at the floor. ", " STEP 5: Put the knife back in the loaf. ", " STEP 6: Look back up at the loaf. ", " STEP 7: Take a slice of bread. ", " STEP 8: Turn around and walk to the fridge on the left. ", " STEP 9: Open the bottom door, put the bread inside, and close the door. Then open the door, remove the bread and close the door. ", " STEP 10: Turn left and walk back toward the table, then turn right to face the small black table. ", " STEP 11: Place the slice on the black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.841", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.883", " 0.805", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.803", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " 0.574", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.781", " 0.665", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Egg", " 0.715", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -1.578", " 0.736", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " Knife", " 0.720", " 0.782", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "15", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.297", " 0.051", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.901", " 0.664", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 0.661", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Mug", " -1.056", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " 0.961", " 0.665", " 0.326", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Apple", " 0.824", " 1.212", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "30", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "32", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "33", " Potato", " 0.630", " 0.805", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "34", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -2.190", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.671", " 0.759", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " DishSponge", " -1.635", " 0.701", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "40", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Spoon", " 0.817", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 0.929", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " 0.676", " 0.010", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " Bowl", " -1.719", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "77", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head to the right of the white table in front of you | STEP 2: Grab the large knife that is on the table | STEP 3: Cut the loaf of bread into slices | STEP 4: Look down at the table | STEP 5: Place the knife on the table | STEP 6: Face the table while standing straight | STEP 7: Grab one of the slices of bread | STEP 8: Turn around and head to the fridge | STEP 9: Open the fridge door and place the bread on the top rack on the bottom. Close the door. Open the door and grab the bread. | STEP 10: Turn to your left and stop at the small black table on the right | STEP 11: Place the bread on the black table to the right of the loaf | END" ]

[ [ "STEP 1: Head to the right of the white table in front of you ", " STEP 2: Grab the large knife that is on the table ", " STEP 3: Cut the loaf of bread into slices ", " STEP 4: Look down at the table ", " STEP 5: Place the knife on the table ", " STEP 6: Face the table while standing straight ", " STEP 7: Grab one of the slices of bread ", " STEP 8: Turn around and head to the fridge ", " STEP 9: Open the fridge door and place the bread on the top rack on the bottom. Close the door. Open the door and grab the bread. ", " STEP 10: Turn to your left and stop at the small black table on the right ", " STEP 11: Place the bread on the black table to the right of the loaf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.841", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.883", " 0.805", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.803", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " 0.574", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.781", " 0.665", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Egg", " 0.715", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -1.578", " 0.736", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " Knife", " 0.720", " 0.782", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "15", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.297", " 0.051", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.901", " 0.664", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 0.661", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Mug", " -1.056", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " 0.961", " 0.665", " 0.326", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Apple", " 0.824", " 1.212", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "30", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "32", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "33", " Potato", " 0.630", " 0.805", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "34", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -2.190", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.671", " 0.759", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " DishSponge", " -1.635", " 0.701", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "40", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Spoon", " 0.817", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 0.929", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " 0.676", " 0.010", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " Bowl", " -1.719", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "77", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the table in front of you and then take a step to your right. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife. | STEP 3: Cut the bread into slices with the knife. | STEP 4: Put the knife in the bread point first so it stands up. | STEP 5: Pick up a slice of bread. | STEP 6: Turn around and walk to the fridge and stand facing it. | STEP 7: Chill the slice of bread in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 8: Turn left and walk to the table then turn right. | STEP 9: Put the slice of bread on the black table. | STEP 10: This step does not exist. | STEP 11: This step does not exist. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the table in front of you and then take a step to your right. ", " STEP 2: Pick up the yellow handled knife. ", " STEP 3: Cut the bread into slices with the knife. ", " STEP 4: Put the knife in the bread point first so it stands up. ", " STEP 5: Pick up a slice of bread. ", " STEP 6: Turn around and walk to the fridge and stand facing it. ", " STEP 7: Chill the slice of bread in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 8: Turn left and walk to the table then turn right. ", " STEP 9: Put the slice of bread on the black table. ", " STEP 10: This step does not exist. ", " STEP 11: This step does not exist. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.869", " -2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.841", " 0.698", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "2", " Potato", " 0.883", " 0.805", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.803", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "4", " Spatula", " 0.574", " 0.774", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "5", " Spoon", " 0.781", " 0.665", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "6", " Spoon", " -1.886", " 0.702", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "7", " Fork", " 0.799", " 0.773", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "9", " Egg", " 0.715", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -1.578", " 0.736", " -3.614", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " 0.729", " 0.882", " -0.245", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "12", " Knife", " 0.720", " 0.782", " -0.252", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Knife", " 0.877", " 0.906", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "14", " Tomato", " 0.746", " 0.713", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "15", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.297", " 0.051", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "17", " SoapBottle", " 0.901", " 0.664", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "18", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "19", " Bowl", " -0.855", " 0.899", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 0.661", " 0.708", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Mug", " 0.149", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "22", " Mug", " -1.056", " 0.895", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "23", " Apple", " -1.896", " 0.852", " -3.738", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "24", " Apple", " 0.781", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "25", " Pot", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "26", " Plate", " -2.023", " 0.692", " -1.447", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " Fork", " 0.961", " 0.665", " 0.326", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "28", " SoapBottle", " -1.578", " 0.695", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " Apple", " 0.824", " 1.212", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "30", " Pan", " 0.740", " -0.007", " -0.596", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Egg", " 0.672", " 0.809", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "32", " Spatula", " 0.950", " 0.898", " -0.108", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "33", " Potato", " 0.630", " 0.805", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "34", " Cup", " 0.708", " 0.663", " -2.190", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "35", " SaltShaker", " 1.040", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.767", " 1.460", " -0.146", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.671", " 0.759", " -0.061", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "38", " DishSponge", " -1.635", " 0.701", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "39", " Bread", " -0.051", " 0.944", " 0.843", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "40", " Lettuce", " 0.708", " 1.461", " -1.958", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "41", " Tomato", " 0.708", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "42", " Spoon", " 0.817", " 0.760", " -0.188", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "43", " Knife", " -0.051", " 0.923", " 0.929", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "44", " Mug", " 0.676", " 0.010", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "45", " Bowl", " -1.719", " 0.700", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "64", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "67", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "77", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk to fridge, turn left, cross room to white table. | STEP 2: Pick up knife from table. | STEP 3: Slice bread on table. | STEP 4: Back up from table, then approach it. | STEP 5: Stick knife in the bread, handle up. | STEP 6: Step closer to table | STEP 7: Take a slice of bread from the loaf. | STEP 8: Turn right, turn right, walk to refrigerator, turn left to face refrigerator. | STEP 9: Put bread in refrigerator, close door, wait a few seconds, take bread out of fridge. | STEP 10: Turn right, turn right, turn left, cross room to white table, turn right, go to black table. | STEP 11: Put slice of bread on black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk to fridge, turn left, cross room to white table. ", " STEP 2: Pick up knife from table. ", " STEP 3: Slice bread on table. ", " STEP 4: Back up from table, then approach it. ", " STEP 5: Stick knife in the bread, handle up. ", " STEP 6: Step closer to table ", " STEP 7: Take a slice of bread from the loaf. ", " STEP 8: Turn right, turn right, walk to refrigerator, turn left to face refrigerator. ", " STEP 9: Put bread in refrigerator, close door, wait a few seconds, take bread out of fridge. ", " STEP 10: Turn right, turn right, turn left, cross room to white table, turn right, go to black table. ", " STEP 11: Put slice of bread on black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.273", " 0.887", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Cloth", " -2.168", " 0.274", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " -3.312", " 0.537", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -1.013", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.102", " 0.827", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.043", " 0.120", " 3.640", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " Candle", " -3.451", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "8", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "10", " SoapBar", " -1.079", " 1.044", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -4.309", " 0.209", " 2.074", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.372", " 0.823", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 3.359", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.192", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " SprayBottle", " -3.432", " 0.827", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right and go to the counter | STEP 2: Pick up the empty toilet paper on the counter | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn around | STEP 4: Open the drawer under the counter, put the empty toilet paper in the drawer, close the drawer | STEP 5: Turn right, go forward a bit, turn left, go to the counter | STEP 6: Pick up the toilet paper on the counter | STEP 7: Turn around, go forward a bit, turn around | STEP 8: Open the drawer under the counter, put the toilet paper in the drawer, close the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn right and go to the counter ", " STEP 2: Pick up the empty toilet paper on the counter ", " STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn around ", " STEP 4: Open the drawer under the counter, put the empty toilet paper in the drawer, close the drawer ", " STEP 5: Turn right, go forward a bit, turn left, go to the counter ", " STEP 6: Pick up the toilet paper on the counter ", " STEP 7: Turn around, go forward a bit, turn around ", " STEP 8: Open the drawer under the counter, put the toilet paper in the drawer, close the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.273", " 0.887", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Cloth", " -2.168", " 0.274", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " -3.312", " 0.537", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -1.013", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.102", " 0.827", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.043", " 0.120", " 3.640", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " Candle", " -3.451", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "8", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "10", " SoapBar", " -1.079", " 1.044", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -4.309", " 0.209", " 2.074", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.372", " 0.823", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 3.359", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.192", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " SprayBottle", " -3.432", " 0.827", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move towards the bathroom vanity. | STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the counter. | STEP 3: Move a few inches to the left towards the middle of the vanity. | STEP 4: Put the empty roll in the top middle drawer in the front left corner. | STEP 5: Move a few inches towards the right sink. | STEP 6: Pick up the full roll of toilet paper. | STEP 7: Move left towards the center of the vanity. | STEP 8: Put the full roll of toilet paper in the top middle drawer behind the empty roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move towards the bathroom vanity. ", " STEP 2: Pick up the empty toilet paper roll from the counter. ", " STEP 3: Move a few inches to the left towards the middle of the vanity. ", " STEP 4: Put the empty roll in the top middle drawer in the front left corner. ", " STEP 5: Move a few inches towards the right sink. ", " STEP 6: Pick up the full roll of toilet paper. ", " STEP 7: Move left towards the center of the vanity. ", " STEP 8: Put the full roll of toilet paper in the top middle drawer behind the empty roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 3.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.273", " 0.887", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Cloth", " -2.168", " 0.274", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " SoapBar", " -3.312", " 0.537", " 1.832", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " Candle", " -1.013", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.102", " 0.827", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.043", " 0.120", " 3.640", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "7", " Candle", " -3.451", " 0.835", " 1.545", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "8", " HandTowel", " -0.923", " 1.59", " 2.018", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Plunger", " -1.064", " -0.000", " 4.838", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "10", " SoapBar", " -1.079", " 1.044", " 4.460", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.823", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "12", " Cloth", " -4.309", " 0.209", " 2.074", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "13", " ToiletPaper", " -2.372", " 0.823", " 1.756", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "14", " Towel", " -4.739", " 1.522", " 3.359", " 0", " 90", " 0", " 30" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.065", " -0.000", " 4.052", " 0", " 0", " 0", " Floor|-03.84|" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.192", " 0.828", " 1.439", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "17", " SprayBottle", " -3.432", " 0.827", " 1.651", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "18", " CounterTop", " -2.177", " 0.782", " 1.889", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " -1.307", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -1.307", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Faucet", " -4.646", " 0.448", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " -4.873", " 1.235", " 3.947", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -3.029", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.169", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -3.029", " 0.606", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Bathtub", " -4.080", " 0.297", " 2.480", " 0", " 345.000", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -2.169", " 0.337", " 1.890", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " -2.177", " 1.856", " 1.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -1.421", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 3.358", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -4.846", " 1.508", " 2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -2.165", " 1.450", " 4.972", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " BathtubBasin", " -4.309", " 0.192", " 2.328", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.442", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.692", " 2.017", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -3.726", " 1.748", " 1.292", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " -1.116", " -0.037", " 3.598", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -1.340", " -0.000", " 4.456", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " ToiletPaperHanger", " -0.884", " 0.888", " 3.911", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.421", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " ShowerHead", " -5.257", " 1.733", " 4.030", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Faucet", " -2.944", " 0.954", " 1.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Sink", " -2.943", " 0.837", " 1.776", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " SinkBasin", " -2.964", " 0.874", " 1.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left at the sinks, go forward to the counter between the two sinks. | STEP 2: Take the cardboard roll from the counter. | STEP 3: Turn around, go forward a step, turn around to face the counter. | STEP 4: Put the cardboard roll in the drawer below the counter on the left outside corner. | STEP 5: Turn right, go forward a step, turn left, go forward to the toilet paper on the counter. | STEP 6: Take the toilet paper from the counter. | STEP 7: Go back to facing the drawer below the counter with the cardboard roll in it. | STEP 8: Put the toilet paper in the drawer below the counter behind the cardboard roll. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, go forward, turn left at the sinks, go forward to the counter between the two sinks. ", " STEP 2: Take the cardboard roll from the counter. ", " STEP 3: Turn around, go forward a step, turn around to face the counter. ", " STEP 4: Put the cardboard roll in the drawer below the counter on the left outside corner. ", " STEP 5: Turn right, go forward a step, turn left, go forward to the toilet paper on the counter. ", " STEP 6: Take the toilet paper from the counter. ", " STEP 7: Go back to facing the drawer below the counter with the cardboard roll in it. ", " STEP 8: Put the toilet paper in the drawer below the counter behind the cardboard roll. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -2.136", " 1.398", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -1.216", " 0.824", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " -2.707", " 0.824", " 3.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.099", " 0.823", " 2.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -1.698", " 0.823", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.717", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.542", " 1.845", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.619", " 1.630", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.138", " 0.819", " 3.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " 0.805", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 52" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " 1.066", " 0.932", " 2.093", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.931", " 0.023", " 2.947", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Cup", " -1.362", " 0.702", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.580", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -2.851", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " DishSponge", " 0.702", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Spoon", " 0.771", " 0.692", " 1.016", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.694", " 1.420", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.575", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " 0.781", " 0.124", " 2.493", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the counter. | STEP 2: pick up the knife on the counter. | STEP 3: Turn right and walk across the room to face the counter. | STEP 4: Cut the bread on the counter into slices. | STEP 5: Turn left and walk forward to face the cabinet under the sink. | STEP 6: Place the knife in the cabinet under the sink. | STEP 7: Turn right and step forward to face the bread on the counter. | STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. | STEP 9: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 10: Cool the bread in the fridge and then remove it. | STEP 11: Turn left and step forward to face the white table. | STEP 12: Place the bread slice on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward to face the counter. ", " STEP 2: pick up the knife on the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk across the room to face the counter. ", " STEP 4: Cut the bread on the counter into slices. ", " STEP 5: Turn left and walk forward to face the cabinet under the sink. ", " STEP 6: Place the knife in the cabinet under the sink. ", " STEP 7: Turn right and step forward to face the bread on the counter. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread on the counter. ", " STEP 9: Turn around and walk forward to face the fridge. ", " STEP 10: Cool the bread in the fridge and then remove it. ", " STEP 11: Turn left and step forward to face the white table. ", " STEP 12: Place the bread slice on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -2.136", " 1.398", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -1.216", " 0.824", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " -2.707", " 0.824", " 3.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.099", " 0.823", " 2.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -1.698", " 0.823", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.717", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.542", " 1.845", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.619", " 1.630", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.138", " 0.819", " 3.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " 0.805", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 52" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " 1.066", " 0.932", " 2.093", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.931", " 0.023", " 2.947", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Cup", " -1.362", " 0.702", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.580", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -2.851", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " DishSponge", " 0.702", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Spoon", " 0.771", " 0.692", " 1.016", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.694", " 1.420", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.575", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " 0.781", " 0.124", " 2.493", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right and go to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the counter | STEP 4: Slice the bread on the counter | STEP 5: Turn around, go forward, turn right at the beginning of the counter | STEP 6: Put the knife into the cupboard under the sink | STEP 7: Turn right, go to the counter | STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter | STEP 9: Turn around and go to the fridge | STEP 10: Put the bread slice in the fridge, wait, pick up the bread slice from the fridge | STEP 11: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the table | STEP 12: Put the bread slice on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn right and go to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn around, go forward a bit, turn left and go to the counter ", " STEP 4: Slice the bread on the counter ", " STEP 5: Turn around, go forward, turn right at the beginning of the counter ", " STEP 6: Put the knife into the cupboard under the sink ", " STEP 7: Turn right, go to the counter ", " STEP 8: Pick up a slice of bread from the counter ", " STEP 9: Turn around and go to the fridge ", " STEP 10: Put the bread slice in the fridge, wait, pick up the bread slice from the fridge ", " STEP 11: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the table ", " STEP 12: Put the bread slice on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.486", " 1.402", " 3.967", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "2", " DishSponge", " 0.650", " 0.822", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "3", " DishSponge", " -2.136", " 1.398", " 3.936", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "4", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.375", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "6", " Spoon", " -1.216", " 0.824", " 3.545", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "7", " Spoon", " -2.707", " 0.824", " 3.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "8", " Fork", " 1.099", " 0.823", " 2.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Fork", " -1.698", " 0.823", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "11", " Cup", " 1.024", " 0.822", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.717", " 0.127", " 3.636", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 1.024", " 0.891", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " Bowl", " -2.117", " 0.125", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "15", " PepperShaker", " -2.542", " 1.845", " 2.008", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "16", " SaltShaker", " -2.619", " 1.630", " 3.097", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " SaltShaker", " -1.138", " 0.819", " 3.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "18", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 2.285", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Plate", " 0.860", " 0.812", " 0.975", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " Fork", " 0.805", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "21", " Bread", " 0.827", " 0.861", " 2.449", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "22", " Spatula", " 0.712", " 0.848", " 2.134", " 0", " 200.845", " 0", " 52" ], [ "23", " PaperTowelRoll", " 1.066", " 0.932", " 2.093", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Potato", " -2.851", " 0.866", " 3.256", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.931", " 0.023", " 2.947", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Egg", " 1.099", " 0.859", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "27", " Cup", " -1.362", " 0.702", " 3.774", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "28", " Pot", " 0.642", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " SaltShaker", " 0.800", " 0.819", " 2.631", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "30", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 70" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.580", " 1.630", " 2.758", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.172", " 0.812", " 3.552", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Tomato", " -2.851", " 0.891", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " DishSponge", " 0.702", " 0.691", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "35", " Lettuce", " -0.580", " 0.956", " 1.358", " 31.822", " 0", " 0", " 88" ], [ "36", " Spoon", " 0.771", " 0.692", " 1.016", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "37", " Apple", " -1.694", " 1.420", " 3.934", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "38", " Knife", " -2.497", " 0.846", " 3.575", " 0", " 180", " 0", " 70" ], [ "39", " Mug", " -1.109", " 0.940", " 1.203", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "40", " Bowl", " 0.781", " 0.124", " 2.493", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "41", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "87", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "90", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and move forward to the sink. | STEP 2: Pick up the knife to the left of the sink. | STEP 3: Turn right and walk to the counter to the left of the stove. | STEP 4: Slice the bread on the counter with the knife. | STEP 5: Turn around, move forward and turn right to face the cabinet to the right of the counter. | STEP 6: Place the knife in the cabinet under the sink. | STEP 7: Turn right and walk to the counter with the sliced bread. | STEP 8: Pick up a slice of bread. | STEP 9: Turn around and walk to the fridge. | STEP 10: Chill the bread in the fridge and remove it. | STEP 11: Turn around, move forward and turn right to face the white table. | STEP 12: Place the sliced bread on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and move forward to the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife to the left of the sink. ", " STEP 3: Turn right and walk to the counter to the left of the stove. ", " STEP 4: Slice the bread on the counter with the knife. ", " STEP 5: Turn around, move forward and turn right to face the cabinet to the right of the counter. ", " STEP 6: Place the knife in the cabinet under the sink. ", " STEP 7: Turn right and walk to the counter with the sliced bread. ", " STEP 8: Pick up a slice of bread. ", " STEP 9: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 10: Chill the bread in the fridge and remove it. ", " STEP 11: Turn around, move forward and turn right to face the white table. ", " STEP 12: Place the sliced bread on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -2.671", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " -2.000", " 0.124", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " -2.540", " 1.848", " 2.472", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Spoon", " -1.077", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "6", " Spoon", " -2.258", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "8", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.724", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.905", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.834", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " -0.262", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -0.984", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "19", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "21", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.580", " 0.123", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Tomato", " -0.147", " 0.873", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.169", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Plate", " -2.752", " 1.439", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "28", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 42" ], [ "29", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -2.711", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Cup", " -0.400", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 46" ], [ "33", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.133", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "38", " Mug", " -0.323", " 0.818", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Bowl", " -2.569", " 0.118", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step right and walk ahead to the counter. | STEP 2: Pick up the mug on the counter. | STEP 3: Turn around and veer right to the fridge. | STEP 4: Place the mug in the fridge and close the door. Wait a moment, then take the mug out. | STEP 5: Turn around and veer right to the coffee maker in the corner near the sink. | STEP 6: Place the mug in the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step right and walk ahead to the counter. ", " STEP 2: Pick up the mug on the counter. ", " STEP 3: Turn around and veer right to the fridge. ", " STEP 4: Place the mug in the fridge and close the door. Wait a moment, then take the mug out. ", " STEP 5: Turn around and veer right to the coffee maker in the corner near the sink. ", " STEP 6: Place the mug in the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -2.671", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " -2.000", " 0.124", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " -2.540", " 1.848", " 2.472", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Spoon", " -1.077", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "6", " Spoon", " -2.258", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "8", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.724", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.905", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.834", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " -0.262", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -0.984", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "19", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "21", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.580", " 0.123", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Tomato", " -0.147", " 0.873", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.169", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Plate", " -2.752", " 1.439", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "28", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 42" ], [ "29", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -2.711", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Cup", " -0.400", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 46" ], [ "33", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.133", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "38", " Mug", " -0.323", " 0.818", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Bowl", " -2.569", " 0.118", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the white mug off of the counter. | STEP 3: Walk to the fridge that is across the room behind you. | STEP 4: Put the mug in the fridge for a couple seconds and let it get cold, then take it out and close the fridge. | STEP 5: Turn left and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the oven, turn right and walk forward. | STEP 6: Put the chilled mug into the coffee machine on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 2: Pick up the white mug off of the counter. ", " STEP 3: Walk to the fridge that is across the room behind you. ", " STEP 4: Put the mug in the fridge for a couple seconds and let it get cold, then take it out and close the fridge. ", " STEP 5: Turn left and walk towards the sink, then hang a left and walk up to the oven, turn right and walk forward. ", " STEP 6: Put the chilled mug into the coffee machine on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 1.684", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Potato", " -2.671", " 1.182", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "3", " DishSponge", " -2.000", " 0.124", " 0.479", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " -2.540", " 1.848", " 2.472", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "5", " Spoon", " -1.077", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "6", " Spoon", " -2.258", " 0.824", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "7", " Tomato", " -2.726", " 1.193", " 2.133", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "8", " Tomato", " -2.504", " 0.873", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.724", " 0.821", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "10", " Bowl", " -2.540", " 1.845", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "11", " SaltShaker", " -2.905", " 1.429", " 0.941", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " SaltShaker", " -2.813", " 0.818", " 0.871", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " PepperShaker", " -2.377", " 1.431", " 0.114", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "14", " PepperShaker", " -2.834", " 1.430", " 0.674", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Lettuce", " -2.837", " 1.529", " 2.397", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "16", " Apple", " -0.262", " 0.129", " 2.539", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "17", " Apple", " -0.984", " 0.896", " 0.500", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "18", " Apple", " -0.362", " 0.129", " 2.674", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "19", " Fork", " -1.542", " 0.824", " 0.518", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "20", " Ladle", " -0.371", " 0.738", " 0.879", " 0", " 45", " 0", " 48" ], [ "21", " Pan", " -0.244", " 0.829", " 2.075", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.580", " 0.123", " 0.440", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "23", " Pot", " -0.531", " 0.822", " 2.096", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "24", " Tomato", " -0.147", " 0.873", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "25", " Potato", " -2.877", " 0.960", " 1.178", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "26", " SaltShaker", " -0.169", " 0.818", " 1.214", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "27", " Plate", " -2.752", " 1.439", " 0.260", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "28", " Spatula", " -0.341", " 0.696", " 1.194", " 0", " 45", " 0", " 42" ], [ "29", " Knife", " -2.662", " 0.819", " 0.557", " 90", " 300.034", " 0", " 46" ], [ "30", " Egg", " -2.711", " 0.945", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Cup", " -0.400", " 0.823", " 0.992", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "32", " ButterKnife", " -2.493", " 0.812", " 0.476", " 0", " 50.734", " 0", " 46" ], [ "33", " Lettuce", " -1.836", " 0.741", " 0.238", " 0", " 55.910", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.375", " 0.818", " 0.055", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " DishSponge", " -2.115", " 0.124", " 0.323", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "36", " Bread", " -0.979", " 0.855", " 0.249", " 0", " 29.999", " 0", " 46" ], [ "37", " Spoon", " -1.133", " 0.699", " 0.377", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "38", " Mug", " -0.323", " 0.818", " 1.326", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "39", " Bowl", " -2.569", " 0.118", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " Cabinet", " -2.377", " 2.015", " 1.720", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -0.402", " 0.703", " 1.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 2.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " -1.838", " 0.726", " 0.343", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.244", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.557", " 0.859", " 0.277", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.518", " 0.820", " 1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.404", " 0.704", " 0.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.861", " 0.709", " 0.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -1.133", " 0.706", " 0.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.589", " 0.703", " 1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.772", " 1.803", " 0.508", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.460", " 1.803", " 0.231", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.825", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.781", " 1.798", " 0.815", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.377", " 2.009", " 2.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.442", " 0.385", " 1.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.238", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.286", " 0.385", " 0.564", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.262", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.734", " 0.385", " 0.565", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 0.751", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.549", " 0.385", " 1.412", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Fridge", " -2.782", " 0.0", " 2.221", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -2.794", " 0.812", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -0.329", " 2.205", " 2.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.773", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 1.613", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.171", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.069", " 0.998", " 2.024", " 0", " 180", " 107.470", "" ], [ "71", " Window", " -1.720", " 1.342", " -0.208", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Toaster", " -0.171", " 0.812", " 0.735", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SinkBasin", " -1.745", " 0.687", " 0.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -0.539", " 0.812", " 0.185", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.615", " 1.378", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.686", " 0.954", " 0.176", " 0", " 236.223", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " -1.008", " 0.008", " 1.955", " 0", " 18.279", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the right of the stove that's on your left and stand facing it. | STEP 2: Pick up the mug that's on the right side of the stove. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge that's on your right and stand facing it. | STEP 4: Chill the mug in the fridge then get it back out and close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the counter then turn left and walk to that counter then turn right. | STEP 6: Put the mug in it's spot at the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter to the right of the stove that's on your left and stand facing it. ", " STEP 2: Pick up the mug that's on the right side of the stove. ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge that's on your right and stand facing it. ", " STEP 4: Chill the mug in the fridge then get it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk to the counter then turn left and walk to that counter then turn right. ", " STEP 6: Put the mug in it's spot at the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.438", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -1.997", " 0.570", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " CreditCard", " -1.608", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " -1.693", " 0.908", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "7", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " -1.856", " 0.911", " -2.036", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Spoon", " 0.582", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "16", " DishSponge", " -1.755", " 0.135", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " DishSponge", " -1.765", " 0.129", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "18", " DishSponge", " 1.893", " 0.552", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 54" ], [ "20", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " Potato", " -2.114", " 1.336", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.605", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "26", " Kettle", " 0.951", " 1.662", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 0.355", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "30", " Vase", " -0.840", " 1.658", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Egg", " -2.121", " 0.575", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "32", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "36", " Spatula", " 1.122", " 0.661", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.453", " 1.014", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Cup", " 0.355", " 1.109", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Vase", " 1.789", " 0.878", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.615", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 79" ], [ "44", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " -1.611", " 0.961", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "48", " Mug", " -0.122", " 1.785", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Make a left to walk to the brown shelf. | STEP 2: Pick up the sponge from the brown shelf. | STEP 3: Turn around to walk to the kitchen island. | STEP 4: Set the sponge down on a white plate on the kitchen island. | STEP 5: Pick up the white plate with the sponge on it from the kitchen island. | STEP 6: Walk around the kitchen island to reach the stove. | STEP 7: Set the sponge and white plate down in the lower cabinet to the left of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Make a left to walk to the brown shelf. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the brown shelf. ", " STEP 3: Turn around to walk to the kitchen island. ", " STEP 4: Set the sponge down on a white plate on the kitchen island. ", " STEP 5: Pick up the white plate with the sponge on it from the kitchen island. ", " STEP 6: Walk around the kitchen island to reach the stove. ", " STEP 7: Set the sponge and white plate down in the lower cabinet to the left of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.438", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -1.997", " 0.570", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " CreditCard", " -1.608", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " -1.693", " 0.908", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "7", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " -1.856", " 0.911", " -2.036", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Spoon", " 0.582", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "16", " DishSponge", " -1.755", " 0.135", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " DishSponge", " -1.765", " 0.129", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "18", " DishSponge", " 1.893", " 0.552", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 54" ], [ "20", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " Potato", " -2.114", " 1.336", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.605", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "26", " Kettle", " 0.951", " 1.662", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 0.355", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "30", " Vase", " -0.840", " 1.658", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Egg", " -2.121", " 0.575", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "32", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "36", " Spatula", " 1.122", " 0.661", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.453", " 1.014", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Cup", " 0.355", " 1.109", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Vase", " 1.789", " 0.878", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.615", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 79" ], [ "44", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " -1.611", " 0.961", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "48", " Mug", " -0.122", " 1.785", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the wooden shelves in front. | STEP 2: Pick up the green sponge on the second shelf from the bottom. | STEP 3: Turn around and go to the middle of the kitchen island on the left. | STEP 4: Place the green sponge on the white plate on the table near the edge. | STEP 5: Pick up the white plate with the green sponge on it. | STEP 6: Go around the island to the front of the cabinet on the left of the stove. | STEP 7: Place the white plate with the green sponge in the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the wooden shelves in front. ", " STEP 2: Pick up the green sponge on the second shelf from the bottom. ", " STEP 3: Turn around and go to the middle of the kitchen island on the left. ", " STEP 4: Place the green sponge on the white plate on the table near the edge. ", " STEP 5: Pick up the white plate with the green sponge on it. ", " STEP 6: Go around the island to the front of the cabinet on the left of the stove. ", " STEP 7: Place the white plate with the green sponge in the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " -1.438", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -1.997", " 0.570", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "3", " Potato", " -1.963", " 0.800", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "4", " CreditCard", " -1.608", " 0.475", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "5", " CreditCard", " -1.693", " 0.908", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "7", " Tomato", " 0.217", " 1.150", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " 0.969", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " -1.856", " 0.911", " -2.036", " 0", " 270", " 0", " 79" ], [ "11", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Spoon", " 0.582", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "14", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 1.933", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "16", " DishSponge", " -1.755", " 0.135", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " DishSponge", " -1.765", " 0.129", " 0.158", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "18", " DishSponge", " 1.893", " 0.552", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 54" ], [ "20", " Glassbottle", " -1.797", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "21", " Knife", " -0.059", " 1.136", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.908", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "24", " Potato", " -2.114", " 1.336", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "25", " SoapBottle", " -1.605", " 0.137", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "26", " Kettle", " 0.951", " 1.662", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "28", " Plate", " 0.355", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "29", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "30", " Vase", " -0.840", " 1.658", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Egg", " -2.121", " 0.575", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "32", " CreditCard", " 0.969", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "33", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "34", " WineBottle", " 0.453", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "35", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "36", " Spatula", " 1.122", " 0.661", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "37", " PaperTowelRoll", " 0.453", " 1.014", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Cup", " 0.355", " 1.109", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "39", " Vase", " 1.789", " 0.878", " -2.590", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "40", " Bowl", " -2.114", " 1.302", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.615", " 1.656", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "43", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 79" ], [ "44", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Apple", " -1.611", " 0.961", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " DishSponge", " -1.962", " 0.047", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "47", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "48", " Mug", " -0.122", " 1.785", " -2.578", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "83", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the wooden shelves. | STEP 2: Pick up the sponge from the second shelf. | STEP 3: Turn around and walk to the counter on the left. | STEP 4: Put the sponge down on the white plate. | STEP 5: Pick up the plate from the counter. | STEP 6: Walk over to the cabinet below the counter to the left of the oven. | STEP 7: Open the cabinet door, put the stack inside the cabinet, and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the wooden shelves. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the second shelf. ", " STEP 3: Turn around and walk to the counter on the left. ", " STEP 4: Put the sponge down on the white plate. ", " STEP 5: Pick up the plate from the counter. ", " STEP 6: Walk over to the cabinet below the counter to the left of the oven. ", " STEP 7: Open the cabinet door, put the stack inside the cabinet, and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.658", " 0.742", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -0.497", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.555", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "4", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "7", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBar", " 0.686", " 0.254", " 2.420", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.432", " 0.738", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.110", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.677", " 0.830", " 1.852", " 349.201", " 270", " 0", " 22" ], [ "15", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "34", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the right side of the bathtub | STEP 2: take the spray bottle from the back of the tub | STEP 3: take the bottle to the toilet | STEP 4: put the bottle on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the right side of the bathtub ", " STEP 2: take the spray bottle from the back of the tub ", " STEP 3: take the bottle to the toilet ", " STEP 4: put the bottle on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.658", " 0.742", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -0.497", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.555", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "4", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "7", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBar", " 0.686", " 0.254", " 2.420", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.432", " 0.738", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.110", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.677", " 0.830", " 1.852", " 349.201", " 270", " 0", " 22" ], [ "15", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "34", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left towards the toilet and walk straight then turn left towards the tub | STEP 2: pick up the spray bottle on the bath tub table | STEP 3: turn around and walk straight towards the shower then turn left towards the toilet then left again towards the toilet | STEP 4: put the spray bottle down on top of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left towards the toilet and walk straight then turn left towards the tub ", " STEP 2: pick up the spray bottle on the bath tub table ", " STEP 3: turn around and walk straight towards the shower then turn left towards the toilet then left again towards the toilet ", " STEP 4: put the spray bottle down on top of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " 0.658", " 0.742", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "2", " Cloth", " -0.497", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Candle", " -2.555", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "4", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "5", " ToiletPaper", " 0.521", " 0.251", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "7", " Towel", " 0.474", " 1.182", " 0.134", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "8", " SoapBar", " 0.686", " 0.254", " 2.420", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " 0.432", " 0.738", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " SoapBottle", " 0.549", " 0.587", " 0.250", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "11", " ToiletPaper", " 0.793", " 0.110", " 3.063", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "12", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "14", " Cloth", " 0.677", " 0.830", " 1.852", " 349.201", " 270", " 0", " 22" ], [ "15", " Candle", " -2.585", " 1.044", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "16", " SprayBottle", " -2.098", " 0.587", " 0.133", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "34", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go three steps then turn right go to bath tub. | STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the tub. | STEP 3: Turn right go 4 steps then turn left and go towards the wall then turn left towards the toilet tank. | STEP 4: Put the Spray bottle above the tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go three steps then turn right go to bath tub. ", " STEP 2: Pick up the purple spray bottle from the tub. ", " STEP 3: Turn right go 4 steps then turn left and go towards the wall then turn left towards the toilet tank. ", " STEP 4: Put the Spray bottle above the tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.996", " 0.870", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " CreditCard", " 0.498", " 0.484", " -1.736", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 0.396", " 0.369", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.510", " 0.604", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.646", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Newspaper", " -0.684", " 0.610", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.989", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 3.130", " 0.603", " 1.390", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Watch", " 0.522", " 0.411", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the coffee table | STEP 2: Pick up the remote on the coffee table | STEP 3: Turn around and go to the couch | STEP 4: Put the remote in the box | STEP 5: Pick up the box on the couch | STEP 6: Turn right, go forward a bit, turn right, go forward, turn left in front of the chair | STEP 7: Put the box on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward a bit, turn right and go to the coffee table ", " STEP 2: Pick up the remote on the coffee table ", " STEP 3: Turn around and go to the couch ", " STEP 4: Put the remote in the box ", " STEP 5: Pick up the box on the couch ", " STEP 6: Turn right, go forward a bit, turn right, go forward, turn left in front of the chair ", " STEP 7: Put the box on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.996", " 0.870", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " CreditCard", " 0.498", " 0.484", " -1.736", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 0.396", " 0.369", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.510", " 0.604", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.646", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Newspaper", " -0.684", " 0.610", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.989", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 3.130", " 0.603", " 1.390", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Watch", " 0.522", " 0.411", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, then right to face the coffee table. | STEP 2: Pick up the remote from the front of the coffee table. | STEP 3: Carry the remote and turn around to the dark couch. | STEP 4: Place the remote in the box on the couch. | STEP 5: Pick up the box from the couch. | STEP 6: Take the box and turn around, then face the chair on the left. | STEP 7: Place the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, then right to face the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the remote from the front of the coffee table. ", " STEP 3: Carry the remote and turn around to the dark couch. ", " STEP 4: Place the remote in the box on the couch. ", " STEP 5: Pick up the box from the couch. ", " STEP 6: Take the box and turn around, then face the chair on the left. ", " STEP 7: Place the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " KeyChain", " 1.996", " 0.870", " 1.662", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " CreditCard", " 0.498", " 0.484", " -1.736", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "3", " RemoteControl", " 0.396", " 0.369", " -0.066", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " RemoteControl", " -0.510", " 0.604", " -1.541", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " Box", " 2.737", " 0.646", " 0.048", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "6", " Laptop", " 0.228", " 0.358", " -0.306", " 0", " 349.282", " 0", " 37" ], [ "7", " CreditCard", " 0.367", " 0.410", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "8", " Newspaper", " -0.684", " 0.610", " -1.660", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "9", " RemoteControl", " 0.989", " 0.412", " 1.466", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " Pillow", " -0.875", " 0.575", " -0.798", " 0", " 267.956", " 341.124", " 27" ], [ "11", " KeyChain", " 3.130", " 0.603", " 1.390", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Watch", " 0.522", " 0.411", " 1.401", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "13", " Statue", " 2.944", " 0.596", " 1.570", " 0", " 266.344", " 0", " 29" ], [ "14", " Curtains", " 1.199", " 0.0", " -2.440", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " HousePlant", " 1.919", " 1.717", " -2.187", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "16", " FloorLamp", " -1.160", " -0.003", " 1.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -1.006", " 1.286", " 1.950", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "18", " Television", " 0.858", " 0.884", " 1.731", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "19", " Painting", " 3.414", " 1.708", " -0.156", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -1.449", " 1.787", " -0.342", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.296", " 9.894", " -2.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Window", " 0.653", " 1.550", " -2.470", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "23", " Sofa", " 2.868", " -0.002", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " 1.996", " 0.779", " 1.705", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " SideTable", " 1.995", " 0.004", " 1.746", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.224", " -0.010", " -1.724", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Sofa", " -1.007", " 0.006", " -0.207", " 1.149", " 90", " 0", "" ], [ "28", " SideTable", " -0.683", " 0.004", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " SideTable", " 2.956", " 0.004", " 1.568", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TVStand", " 0.838", " -0.006", " 1.582", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.472", " 0.271", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " -0.018", " 0.272", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -0.018", " 0.168", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.018", " 0.064", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.472", " 0.063", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 0.472", " 0.167", " -0.165", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " 0.226", " -0.003", " -0.164", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move to the center table | STEP 2: pick up the remote on the chair | STEP 3: turn around to the carton on the sofa | STEP 4: drop the remote in the carton | STEP 5: pick up the carton | STEP 6: turn right and head to the chair | STEP 7: drop the carton on the chair | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move to the center table ", " STEP 2: pick up the remote on the chair ", " STEP 3: turn around to the carton on the sofa ", " STEP 4: drop the remote in the carton ", " STEP 5: pick up the carton ", " STEP 6: turn right and head to the chair ", " STEP 7: drop the carton on the chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -4.438", " 0.923", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " -4.103", " 1.457", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 73" ], [ "8", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.355", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "10", " Spoon", " -1.860", " 0.924", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "11", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.488", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -0.259", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "15", " Tomato", " -0.218", " 1.392", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.181", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.154", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bread", " -4.204", " 1.003", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "21", " Apple", " -4.233", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "22", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "23", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "24", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 5.273", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "25", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -3.239", " 0.076", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Plate", " -0.401", " 1.071", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "29", " Lettuce", " -4.335", " 1.018", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Tomato", " -3.748", " 0.125", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.451", " 1.027", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.258", " 0.923", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Pencil", " -3.733", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.301", " 1.335", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "38", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.568", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "40", " SoapBottle", " -4.128", " 0.080", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.261", " 2.129", " 3.253", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.768", " 0.745", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Mug", " -1.860", " 0.918", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the kitchen counter ahead | STEP 2: grab a butter knife off of the counter there | STEP 3: turn right and walk to the fridge at the end of the kitchen counters on the left | STEP 4: place the knife on a plate inside the fridge | STEP 5: grab the plate out from the fridge | STEP 6: move left a bit and then face the kitchen counter on your right | STEP 7: place the plate down on the counter there | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the kitchen counter ahead ", " STEP 2: grab a butter knife off of the counter there ", " STEP 3: turn right and walk to the fridge at the end of the kitchen counters on the left ", " STEP 4: place the knife on a plate inside the fridge ", " STEP 5: grab the plate out from the fridge ", " STEP 6: move left a bit and then face the kitchen counter on your right ", " STEP 7: place the plate down on the counter there ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -4.438", " 0.923", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " -4.103", " 1.457", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 73" ], [ "8", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.355", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "10", " Spoon", " -1.860", " 0.924", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "11", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.488", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -0.259", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "15", " Tomato", " -0.218", " 1.392", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.181", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.154", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bread", " -4.204", " 1.003", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "21", " Apple", " -4.233", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "22", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "23", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "24", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 5.273", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "25", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -3.239", " 0.076", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Plate", " -0.401", " 1.071", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "29", " Lettuce", " -4.335", " 1.018", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Tomato", " -3.748", " 0.125", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.451", " 1.027", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.258", " 0.923", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Pencil", " -3.733", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.301", " 1.335", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "38", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.568", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "40", " SoapBottle", " -4.128", " 0.080", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.261", " 2.129", " 3.253", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.768", " 0.745", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Mug", " -1.860", " 0.918", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move across the room to the white counter with pictures and lotion. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. | STEP 3: Turn right and move to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the knife on the blue plate. | STEP 5: Pick up the blue plate with the knife on it. | STEP 6: Close the fridge and turn to the left. Move down to the white counter with the piles of pictures and lotion. | STEP 7: Put the blue plate with the knife on it on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move across the room to the white counter with pictures and lotion. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the counter. ", " STEP 3: Turn right and move to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the knife on the blue plate. ", " STEP 5: Pick up the blue plate with the knife on it. ", " STEP 6: Close the fridge and turn to the left. Move down to the white counter with the piles of pictures and lotion. ", " STEP 7: Put the blue plate with the knife on it on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.75", " 0.899", " 6.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.467", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " DishSponge", " -4.438", " 0.923", " 3.665", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -4.172", " 0.923", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "4", " ButterKnife", " -2.026", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.777", " 0.923", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -2.109", " 0.924", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " WineBottle", " -4.103", " 1.457", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 73" ], [ "8", " Pot", " -0.348", " 1.071", " 3.355", " 0", " 180", " 0", " 105" ], [ "9", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "10", " Spoon", " -1.860", " 0.924", " 1.875", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "11", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.488", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.104", " 0.924", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "14", " Tomato", " -0.259", " 1.637", " 3.289", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "15", " Tomato", " -0.218", " 1.392", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "16", " PepperShaker", " -0.181", " 0.921", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "17", " PepperShaker", " -4.154", " 0.743", " 4.809", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "18", " Lettuce", " -1.943", " 1.018", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Bread", " -4.204", " 1.003", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "20", " Apple", " -3.639", " 0.122", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "21", " Apple", " -4.233", " 0.844", " 3.097", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "22", " Egg", " -4.121", " 0.826", " 3.472", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "23", " Apple", " -4.196", " 0.844", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "24", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 5.273", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "25", " Potato", " -0.488", " 0.958", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "26", " Fork", " -3.613", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -3.239", " 0.076", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Plate", " -0.401", " 1.071", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "29", " Lettuce", " -4.335", " 1.018", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "30", " Bread", " -0.334", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "31", " Tomato", " -3.748", " 0.125", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.486", " 0.924", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "33", " Spatula", " -0.411", " 0.940", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.451", " 1.027", " 2.649", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.258", " 0.923", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "36", " Pencil", " -3.733", " 0.923", " 5.489", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "37", " Pan", " -0.301", " 1.335", " 3.479", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "38", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.568", " 0.743", " 5.221", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "40", " SoapBottle", " -4.128", " 0.080", " 3.419", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "41", " PepperShaker", " -0.261", " 2.129", " 3.253", " 0", " 180", " 0", " 74" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.768", " 0.745", " 1.956", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "44", " Spoon", " -0.258", " 0.926", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "45", " Mug", " -1.860", " 0.918", " 1.573", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take left, walk a few steps, take left, walk to counter | STEP 2: Pick up butter knife on counter | STEP 3: Take right, walk to fridge | STEP 4: Open fridge, place knife on blue plate | STEP 5: Remove blue plate and knife on shelf | STEP 6: Close fridge, take left, walk to counter on right | STEP 7: Set plate and knife down on counter next to bottle | END" ]

[ [ "STEP 1: Take left, walk a few steps, take left, walk to counter ", " STEP 2: Pick up butter knife on counter ", " STEP 3: Take right, walk to fridge ", " STEP 4: Open fridge, place knife on blue plate ", " STEP 5: Remove blue plate and knife on shelf ", " STEP 6: Close fridge, take left, walk to counter on right ", " STEP 7: Set plate and knife down on counter next to bottle ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CreditCard", " -4.327", " 1.652", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.311", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " -2.914", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.682", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "6", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " Laptop", " -2.557", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Box", " -1.783", " 0.945", " -1.820", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "9", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " CellPhone", " -4.176", " 0.798", " 1.070", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "12", " KeyChain", " 0.137", " 0.742", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.106", " 0.454", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " CreditCard", " -2.772", " 0.318", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " Statue", " -2.238", " 0.665", " -2.329", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Statue", " -1.948", " 0.506", " 4.122", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "46", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "49", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "55", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "58", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk around the coffee table to the other side | STEP 2: grab the yellow bottle near the edge | STEP 3: turn left, walk around the chairs to the corner of the room | STEP 4: turn on the light behind the TV | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk around the coffee table to the other side ", " STEP 2: grab the yellow bottle near the edge ", " STEP 3: turn left, walk around the chairs to the corner of the room ", " STEP 4: turn on the light behind the TV ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CreditCard", " -4.327", " 1.652", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.311", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " -2.914", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.682", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "6", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " Laptop", " -2.557", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Box", " -1.783", " 0.945", " -1.820", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "9", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " CellPhone", " -4.176", " 0.798", " 1.070", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "12", " KeyChain", " 0.137", " 0.742", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.106", " 0.454", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " CreditCard", " -2.772", " 0.318", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " Statue", " -2.238", " 0.665", " -2.329", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Statue", " -1.948", " 0.506", " 4.122", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "46", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "49", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "55", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "58", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face the right side of the glass coffee table | STEP 2: pick up the gold glass statue on the right side of the coffee table | STEP 3: turn around to walk to the floor lamp on the right of the tv set | STEP 4: turn on the floor lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face the right side of the glass coffee table ", " STEP 2: pick up the gold glass statue on the right side of the coffee table ", " STEP 3: turn around to walk to the floor lamp on the right of the tv set ", " STEP 4: turn on the floor lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.902", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CellPhone", " -0.601", " 0.745", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CreditCard", " -4.327", " 1.652", " 0.920", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "3", " RemoteControl", " -0.047", " 0.331", " 1.311", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Box", " -2.914", " 0.679", " 5.916", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "5", " Box", " -3.585", " 0.684", " 4.682", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "6", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.881", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "7", " Laptop", " -2.557", " 0.316", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Box", " -1.783", " 0.945", " -1.820", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "9", " Vase", " -1.545", " 0.462", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " CellPhone", " -4.176", " 0.798", " 1.070", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " WateringCan", " -3.580", " 0.003", " 5.507", " 2.684", " 0", " 0", " Floor|-04.41|" ], [ "12", " KeyChain", " 0.137", " 0.742", " 1.398", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "13", " Vase", " -4.242", " 0.789", " 1.181", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "14", " Vase", " -4.228", " 0.789", " 0.756", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "15", " Laptop", " -2.011", " 0.653", " -2.202", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Pillow", " -3.483", " 0.451", " 3.348", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "17", " RemoteControl", " -2.106", " 0.454", " 4.325", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " CreditCard", " -2.772", " 0.318", " 2.695", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Vase", " -4.225", " 0.789", " 0.382", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " Statue", " -4.223", " 1.263", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "21", " Statue", " -2.238", " 0.665", " -2.329", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "22", " Statue", " -1.948", " 0.506", " 4.122", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "23", " Shelf", " -4.253", " 2.157", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Painting", " -3.368", " 1.741", " -0.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -4.253", " 1.306", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.756", " 1.424", " -3.595", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -4.253", " 1.690", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -4.261", " 0.833", " 0.771", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.411", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.000", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -0.000", " 0.581", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.411", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 0.411", " 0.170", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.000", " 0.375", " 1.221", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.352", " 0.003", " 1.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " 0.391", " -0.001", " 5.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -2.828", " 0.470", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -4.410", " 1.702", " 1.787", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -3.638", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.410", " 1.702", " 2.790", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -2.827", " 1.702", " -0.157", " 90", " 199.328", " 0", "" ], [ "42", " Window", " -0.131", " 1.702", " 6.735", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -1.013", " 1.702", " -0.154", " 90", " 159.633", " 0", "" ], [ "44", " Window", " -4.410", " 1.702", " 5.980", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Television", " -0.153", " 1.176", " 5.790", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "46", " GarbageCan", " 0.357", " 0.003", " 2.159", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " DeskLamp", " 0.277", " 0.735", " 1.381", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " HousePlant", " -1.819", " 0.641", " -2.011", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "49", " LightSwitch", " -2.740", " 1.495", " -0.405", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " TVStand", " -0.118", " 0.001", " 5.874", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -1.353", " 0.002", " -2.872", " 0", " 349.207", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -2.220", " 0.002", " -1.298", " 0", " 168.118", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -1.515", " 0.007", " -1.331", " 358.639", " 187.454", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -2.189", " 0.002", " -2.835", " 0", " 2.328", " 0", "" ], [ "55", " Safe", " 0.174", " 0.001", " -0.071", " 0", " 323.940", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -1.783", " 0.003", " -2.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Chair", " -0.636", " 0.010", " 0.993", " 0", " 358.396", " 0", "" ], [ "58", " Sofa", " -2.161", " 0.006", " 6.115", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Sofa", " -3.782", " 0.006", " 4.153", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " -1.095", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Shelf", " -1.267", " 0.607", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Shelf", " -1.267", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -1.095", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Shelf", " -1.095", " 0.401", " 1.321", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Shelf", " -1.267", " 0.196", " 1.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " ArmChair", " -2.628", " 0.009", " 2.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Chair", " -0.485", " 0.010", " 4.452", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Chair", " -0.431", " 0.010", " 3.595", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeTable", " -1.965", " 0.000", " 4.187", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the edge of the glass table, turn left again and walk to the other side of the table. Face the table and look down. | STEP 2: Pick up the gold candle holder | STEP 3: Turn right and walk around the chairs behind the glass table. Turn left and walk straight towards the table with the TV on it. | STEP 4: Turn on the lamp next to the TV | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the edge of the glass table, turn left again and walk to the other side of the table. Face the table and look down. ", " STEP 2: Pick up the gold candle holder ", " STEP 3: Turn right and walk around the chairs behind the glass table. Turn left and walk straight towards the table with the TV on it. ", " STEP 4: Turn on the lamp next to the TV ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.671", " 0.686", " -0.987", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.967", " 1.347", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Book", " 1.152", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Book", " -1.626", " 0.839", " -2.077", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " Laptop", " -0.244", " 0.835", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Pillow", " 1.720", " 0.739", " 0.598", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Book", " -0.56", " 0.828", " -2.14", " 0", " 14.999", " 0", " 35" ], [ "8", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 35" ], [ "9", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " AlarmClock", " -1.396", " 1.777", " -2.041", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "13", " Pen", " -0.935", " 1.783", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " CellPhone", " -0.967", " 1.349", " -2.172", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "16", " Laptop", " -0.935", " 0.835", " -1.969", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " KeyChain", " -1.626", " 0.838", " -1.645", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " 1.671", " 0.680", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "20", " CD", " -1.612", " 1.345", " -2.184", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around, take a step, turn left, walk to desk | STEP 2: pick up the book that is on the desk | STEP 3: raise book up to the cabinet | STEP 4: put the book in the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around, take a step, turn left, walk to desk ", " STEP 2: pick up the book that is on the desk ", " STEP 3: raise book up to the cabinet ", " STEP 4: put the book in the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.671", " 0.686", " -0.987", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.967", " 1.347", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Book", " 1.152", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Book", " -1.626", " 0.839", " -2.077", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " Laptop", " -0.244", " 0.835", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Pillow", " 1.720", " 0.739", " 0.598", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Book", " -0.56", " 0.828", " -2.14", " 0", " 14.999", " 0", " 35" ], [ "8", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 35" ], [ "9", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " AlarmClock", " -1.396", " 1.777", " -2.041", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "13", " Pen", " -0.935", " 1.783", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " CellPhone", " -0.967", " 1.349", " -2.172", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "16", " Laptop", " -0.935", " 0.835", " -1.969", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " KeyChain", " -1.626", " 0.838", " -1.645", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " 1.671", " 0.680", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "20", " CD", " -1.612", " 1.345", " -2.184", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the desk on your left. | STEP 2: Pick up the book on the desk. | STEP 3: Bring the book up to the cabinet above the desk. | STEP 4: Open the middle cabinet, put the book in the cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the desk on your left. ", " STEP 2: Pick up the book on the desk. ", " STEP 3: Bring the book up to the cabinet above the desk. ", " STEP 4: Open the middle cabinet, put the book in the cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.671", " 0.686", " -0.987", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "2", " CreditCard", " -0.967", " 1.347", " -2.074", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "3", " Book", " 1.152", " 0.646", " -0.120", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "4", " Book", " -1.626", " 0.839", " -2.077", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "5", " Laptop", " -0.244", " 0.835", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Pillow", " 1.720", " 0.739", " 0.598", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " Book", " -0.56", " 0.828", " -2.14", " 0", " 14.999", " 0", " 35" ], [ "8", " Box", " -0.424", " 2.065", " -2.027", " 0", " 352.503", " 0", " 35" ], [ "9", " Pillow", " 1.152", " 0.739", " 0.239", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "10", " AlarmClock", " -1.396", " 1.777", " -2.041", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " BasketBall", " -0.337", " 0.120", " 1.031", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "12", " BaseballBat", " -1.602", " 0.022", " 0.356", " 90", " 8.736", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "13", " Pen", " -0.935", " 1.783", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " CellPhone", " -0.967", " 1.349", " -2.172", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "15", " TennisRacket", " -1.667", " 0.0", " 0.818", " 90", " 29.999", " 0", " Floor|-00.16|" ], [ "16", " Laptop", " -0.935", " 0.835", " -1.969", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " Pencil", " -1.165", " 0.841", " -2.185", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " KeyChain", " -1.626", " 0.838", " -1.645", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " CreditCard", " 1.671", " 0.680", " -1.065", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "20", " CD", " -1.612", " 1.345", " -2.184", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "21", " Mirror", " 0.883", " 1.582", " -2.399", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " Bed", " 1.176", " -0.002", " 0.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " LightSwitch", " 1.899", " 1.297", " -1.302", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Poster", " -1.927", " 1.411", " -1.455", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 0.128", " -0.030", " -2.146", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -2.028", " 1.388", " -0.270", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " -1.673", " 1.774", " -2.190", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Drawer", " 1.624", " 0.453", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 1.624", " 0.163", " -0.987", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " SideTable", " 1.691", " 0.002", " -0.988", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -1.089", " 0.009", " -1.570", " 0", " 166.824", " 0", "" ], [ "32", " Blinds", " -1.949", " 2.158", " -0.252", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -0.241", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -1.301", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Desk", " -0.962", " 0.003", " -1.942", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -1.683", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.623", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.962", " 1.534", " -2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, head to the desk | STEP 2: take the book from the desk | STEP 3: open the cabinet on the desk, put the book in the cabinet | STEP 4: close the door to the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, head to the desk ", " STEP 2: take the book from the desk ", " STEP 3: open the cabinet on the desk, put the book in the cabinet ", " STEP 4: close the door to the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.256", " 0.784", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Potato", " 1.892", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "3", " Ladle", " 1.714", " 0.626", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " 1.714", " 0.164", " 0.745", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 0.000", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.329", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "10", " Egg", " 0.107", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Plate", " -0.193", " 0.113", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Bowl", " 0.321", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Bowl", " 0.194", " 0.111", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.660", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " -1.697", " 1.464", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Mug", " 1.095", " 1.674", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "20", " Apple", " -1.855", " 1.522", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "21", " Apple", " -1.855", " 1.729", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.639", " 0.915", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Cup", " 2.020", " 1.004", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "25", " Fork", " -0.261", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Ladle", " -1.874", " 0.955", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Kettle", " 1.681", " 0.9", " 0.091", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.750", " 0.620", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Spatula", " 1.662", " 0.560", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " Apple", " -1.682", " 0.892", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "34", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.059", " 0.109", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.463", " 0.907", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " CellPhone", " 1.603", " 0.760", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -0.002", " 0.815", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "41", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " DishSponge", " -1.483", " 1.679", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.867", " 1.678", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk around the island to the coffee maker. | STEP 2: Open the cupboard above the coffee maker and grab the mug. | STEP 3: turn to the left and in front of the microwave. | STEP 4: Open the microwave, place the mug on the plate, warm the mug, and then remove the mug. | STEP 5: Turn right and stand in front of the microwave. | STEP 6: Place the mug under the spout of the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk around the island to the coffee maker. ", " STEP 2: Open the cupboard above the coffee maker and grab the mug. ", " STEP 3: turn to the left and in front of the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave, place the mug on the plate, warm the mug, and then remove the mug. ", " STEP 5: Turn right and stand in front of the microwave. ", " STEP 6: Place the mug under the spout of the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.256", " 0.784", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Potato", " 1.892", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "3", " Ladle", " 1.714", " 0.626", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " 1.714", " 0.164", " 0.745", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 0.000", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.329", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "10", " Egg", " 0.107", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Plate", " -0.193", " 0.113", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Bowl", " 0.321", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Bowl", " 0.194", " 0.111", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.660", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " -1.697", " 1.464", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Mug", " 1.095", " 1.674", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "20", " Apple", " -1.855", " 1.522", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "21", " Apple", " -1.855", " 1.729", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.639", " 0.915", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Cup", " 2.020", " 1.004", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "25", " Fork", " -0.261", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Ladle", " -1.874", " 0.955", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Kettle", " 1.681", " 0.9", " 0.091", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.750", " 0.620", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Spatula", " 1.662", " 0.560", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " Apple", " -1.682", " 0.892", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "34", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.059", " 0.109", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.463", " 0.907", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " CellPhone", " 1.603", " 0.760", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -0.002", " 0.815", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "41", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " DishSponge", " -1.483", " 1.679", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.867", " 1.678", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go to the bar, then turn right and go straight. | STEP 2: Take the mug from the cabinet above the counter. | STEP 3: Turn left, to go toward the microwave. | STEP 4: Heat the mug in the microwave. | STEP 5: Turn right toward the counter with the coffee maker. | STEP 6: Place the mug at the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go to the bar, then turn right and go straight. ", " STEP 2: Take the mug from the cabinet above the counter. ", " STEP 3: Turn left, to go toward the microwave. ", " STEP 4: Heat the mug in the microwave. ", " STEP 5: Turn right toward the counter with the coffee maker. ", " STEP 6: Place the mug at the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.256", " 0.784", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "2", " Potato", " 1.892", " 1.030", " -0.599", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "3", " Ladle", " 1.714", " 0.626", " -0.092", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " Ladle", " 1.714", " 0.164", " 0.745", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "5", " Kettle", " -0.320", " 0.926", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Kettle", " 1.765", " 0.938", " 0.819", " 0", " 180", " 0", " 64" ], [ "7", " Fork", " 0.000", " 0.926", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "8", " Pot", " -0.844", " 0.915", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "9", " Egg", " -1.796", " 0.099", " 1.329", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "10", " Egg", " 0.107", " 0.982", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Plate", " -0.193", " 0.113", " -1.472", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Tomato", " 0.107", " 0.980", " 0.273", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Tomato", " -1.050", " 0.966", " -1.221", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Bowl", " 0.321", " 0.924", " 0.506", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Bowl", " 0.194", " 0.111", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " PepperShaker", " 1.660", " 0.691", " 0.113", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "17", " Mug", " -1.697", " 1.464", " 0.107", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "18", " Mug", " 1.095", " 1.674", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "19", " Mug", " -0.175", " 0.755", " -1.546", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "20", " Apple", " -1.855", " 1.522", " 0.201", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "21", " Apple", " -1.855", " 1.729", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "22", " SoapBottle", " -1.639", " 0.915", " -1.013", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Cup", " 2.020", " 1.004", " -0.704", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "24", " Pot", " 1.975", " 0.938", " 0.601", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "25", " Fork", " -0.261", " 0.761", " -1.380", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "26", " Ladle", " -1.874", " 0.955", " -1.513", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " Kettle", " 1.681", " 0.9", " 0.091", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "28", " Egg", " -1.750", " 0.620", " -0.269", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "29", " Plate", " 0.000", " 0.924", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -1.286", " 0.9", " -1.348", " 0", " 79.769", " 0", " 67" ], [ "31", " Lettuce", " -0.320", " 1.002", " -0.190", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "32", " Spatula", " 1.662", " 0.560", " 1.088", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "33", " Apple", " -1.682", " 0.892", " 0.295", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "34", " Knife", " 0.000", " 0.947", " 0.041", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.059", " 0.109", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "36", " PepperShaker", " -1.463", " 0.907", " -0.914", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "37", " CellPhone", " 1.603", " 0.760", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.106", " 0.925", " 0.970", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "39", " Bread", " 0.321", " 1.006", " 1.202", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "40", " Tomato", " -0.002", " 0.815", " -1.380", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "41", " Potato", " -0.213", " 0.949", " 0.738", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "42", " DishSponge", " -1.483", " 1.679", " -1.577", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "43", " Spoon", " 0.170", " 0.761", " -1.435", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "44", " Mug", " -1.750", " 0.558", " -0.175", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "45", " Bowl", " -0.867", " 1.678", " -1.614", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "46", " Cabinet", " -0.495", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Window", " -0.010", " 1.582", " -1.821", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.805", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 1.5", " 0.196", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " -0.018", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 1.5", " 0.602", " -0.019", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.703", " 2.022", " -1.453", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.789", " 2.019", " -0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 0.494", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.409", " 0.475", " 0.444", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.696", " 0.475", " -1.159", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 1.5", " 0.140", " 0.599", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 1.5", " 0.305", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.601", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.5", " 0.429", " -0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.5", " 0.519", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 1.705", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " 0.002", " 0.947", " -1.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.5", " 0.629", " 0.605", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.627", " 2.019", " -1.449", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.764", " 0.902", " 0.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 1.5", " 0.538", " 0.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " 0.0", " 0.893", " -1.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 1.5", " 0.782", " 1.220", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 2.217", " 1.565", " -0.384", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.014", " 0.961", " 0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 1.5", " 0.200", " 1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.975", " 0.902", " 0.819", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -3.240", " 1.616", " 2.693", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.389", " 0.474", " -1.149", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " LightSwitch", " -0.153", " 1.291", " 3.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -1.796", " 0.009", " 1.330", " 0", " 270", " 358.295", "" ], [ "82", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.570", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.625", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.739", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.680", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.462", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.602", " 0.917", " 0.517", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.932", " 0.899", " -0.766", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " 1.355", " 0.899", " -1.596", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Fridge", " -1.764", " 0.0", " 0.014", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " SinkBasin", " -0.014", " 0.736", " -1.435", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Toaster", " 1.977", " 0.900", " -0.336", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.020", " 1.137", " -1.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " Chair", " -9.354", " 0.000", " 1.242", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and then the right to find the coffee maker. | STEP 2: Open the top cabinet and get the mug out, shut the door. | STEP 3: Take the mug and turn left to face the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the mug inside. Turn it on, then get the mug out and shut the door again. | STEP 5: Take the mug and turn slightly right. | STEP 6: Place the mug under the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and then the right to find the coffee maker. ", " STEP 2: Open the top cabinet and get the mug out, shut the door. ", " STEP 3: Take the mug and turn left to face the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the mug inside. Turn it on, then get the mug out and shut the door again. ", " STEP 5: Take the mug and turn slightly right. ", " STEP 6: Place the mug under the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.119", " 1.036", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 0.924", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "3", " Ladle", " 3.029", " 0.749", " -0.784", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -0.987", " 0.899", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "6", " ButterKnife", " 3.044", " 0.900", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.862", " 0.900", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.991", " 0.721", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "10", " Spoon", " 3.069", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "11", " Fork", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Fork", " -0.827", " 0.131", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "13", " CellPhone", " -0.655", " 0.897", " -0.571", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "14", " Apple", " 0.929", " 1.321", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "15", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "16", " Lettuce", " -0.624", " 0.965", " -0.702", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.745", " 0.514", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.967", " 0.907", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.468", " 0.701", " -1.515", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "20", " Bowl", " 3.084", " 0.174", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Bowl", " 3.028", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " SoapBottle", " 3.255", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " SoapBottle", " 3.102", " 1.473", " -1.137", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Tomato", " 0.095", " 0.937", " -1.625", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "25", " Egg", " 1.242", " 0.763", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "26", " Egg", " 3.355", " 0.953", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Cup", " 3.277", " 0.898", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " Cup", " -0.985", " 0.995", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "29", " Plate", " 0.808", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "30", " Plate", " 0.722", " 0.923", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "31", " Knife", " 0.950", " 0.936", " 0.447", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "32", " Knife", " 3.277", " 0.926", " -0.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " Glassbottle", " 0.967", " 0.911", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " SoapBottle", " 3.084", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Potato", " 3.128", " 0.139", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "37", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "38", " Ladle", " 2.906", " 0.749", " -0.361", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "39", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 74" ], [ "41", " Spatula", " -0.285", " 0.915", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "42", " Knife", " 0.105", " 0.925", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "43", " Lettuce", " 0.967", " 0.976", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " Cup", " 0.856", " 1.672", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " SaltShaker", " 3.255", " 0.172", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "47", " PepperShaker", " 1.351", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.445", " 0.911", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "49", " Apple", " 3.235", " 0.174", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "50", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 93" ], [ "51", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 103" ], [ "52", " CellPhone", " 0.436", " 0.905", " 0.223", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "53", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Tomato", " 0.002", " 0.937", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " 1.098", " 0.909", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "56", " Bowl", " -0.789", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "57", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 115" ], [ "58", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "110", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "111", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "112", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "114", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "115", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "116", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "119", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "121", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the stove. | STEP 2: Pick up the lettuce closest to the back wall. | STEP 3: Turn left and walk ahead to the sink. | STEP 4: Wash the lettuce in the sink. | STEP 5: Take a step right. | STEP 6: Place the lettuce on the counter to the right of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the stove. ", " STEP 2: Pick up the lettuce closest to the back wall. ", " STEP 3: Turn left and walk ahead to the sink. ", " STEP 4: Wash the lettuce in the sink. ", " STEP 5: Take a step right. ", " STEP 6: Place the lettuce on the counter to the right of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.119", " 1.036", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 0.924", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "3", " Ladle", " 3.029", " 0.749", " -0.784", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -0.987", " 0.899", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "6", " ButterKnife", " 3.044", " 0.900", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.862", " 0.900", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.991", " 0.721", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "10", " Spoon", " 3.069", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "11", " Fork", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Fork", " -0.827", " 0.131", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "13", " CellPhone", " -0.655", " 0.897", " -0.571", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "14", " Apple", " 0.929", " 1.321", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "15", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "16", " Lettuce", " -0.624", " 0.965", " -0.702", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.745", " 0.514", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.967", " 0.907", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.468", " 0.701", " -1.515", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "20", " Bowl", " 3.084", " 0.174", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Bowl", " 3.028", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " SoapBottle", " 3.255", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " SoapBottle", " 3.102", " 1.473", " -1.137", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Tomato", " 0.095", " 0.937", " -1.625", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "25", " Egg", " 1.242", " 0.763", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "26", " Egg", " 3.355", " 0.953", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Cup", " 3.277", " 0.898", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " Cup", " -0.985", " 0.995", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "29", " Plate", " 0.808", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "30", " Plate", " 0.722", " 0.923", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "31", " Knife", " 0.950", " 0.936", " 0.447", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "32", " Knife", " 3.277", " 0.926", " -0.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " Glassbottle", " 0.967", " 0.911", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " SoapBottle", " 3.084", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Potato", " 3.128", " 0.139", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "37", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "38", " Ladle", " 2.906", " 0.749", " -0.361", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "39", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 74" ], [ "41", " Spatula", " -0.285", " 0.915", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "42", " Knife", " 0.105", " 0.925", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "43", " Lettuce", " 0.967", " 0.976", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " Cup", " 0.856", " 1.672", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " SaltShaker", " 3.255", " 0.172", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "47", " PepperShaker", " 1.351", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.445", " 0.911", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "49", " Apple", " 3.235", " 0.174", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "50", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 93" ], [ "51", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 103" ], [ "52", " CellPhone", " 0.436", " 0.905", " 0.223", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "53", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Tomato", " 0.002", " 0.937", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " 1.098", " 0.909", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "56", " Bowl", " -0.789", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "57", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 115" ], [ "58", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "110", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "111", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "112", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "114", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "115", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "116", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "119", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "121", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the counter and turn the left. | STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. | STEP 3: Turn to the left and go forward Turn left again and face the sink. | STEP 4: Place the lettuce in the sink and wash it. Take out the lettuce and drain the sink. | STEP 5: Turn to the right and move slightly to the counter next to the sink. | STEP 6: Place the lettuce on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the counter and turn the left. ", " STEP 2: Pick up the lettuce from the counter. ", " STEP 3: Turn to the left and go forward Turn left again and face the sink. ", " STEP 4: Place the lettuce in the sink and wash it. Take out the lettuce and drain the sink. ", " STEP 5: Turn to the right and move slightly to the counter next to the sink. ", " STEP 6: Place the lettuce on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.119", " 1.036", " 1.258", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "2", " Potato", " 0.929", " 0.924", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "3", " Ladle", " 3.029", " 0.749", " -0.784", " 0", " 180", " 0", " 59" ], [ "4", " DishSponge", " -0.987", " 0.899", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "5", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "6", " ButterKnife", " 3.044", " 0.900", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "7", " ButterKnife", " -0.862", " 0.900", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.991", " 0.721", " -0.273", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "9", " Spatula", " -0.786", " 0.146", " 1.168", " 0", " 90", " 0", " 96" ], [ "10", " Spoon", " 3.069", " 0.748", " 0.032", " 0", " 180", " 0", " 117" ], [ "11", " Fork", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "12", " Fork", " -0.827", " 0.131", " -0.273", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "13", " CellPhone", " -0.655", " 0.897", " -0.571", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "14", " Apple", " 0.929", " 1.321", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "15", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "16", " Lettuce", " -0.624", " 0.965", " -0.702", " 0", " 45", " 0", " 72" ], [ "17", " SaltShaker", " -0.745", " 0.514", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.967", " 0.907", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "19", " PepperShaker", " 0.468", " 0.701", " -1.515", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "20", " Bowl", " 3.084", " 0.174", " 0.700", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "21", " Bowl", " 3.028", " 0.172", " -0.828", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "22", " SoapBottle", " 3.255", " 0.184", " -0.259", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " SoapBottle", " 3.102", " 1.473", " -1.137", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "24", " Tomato", " 0.095", " 0.937", " -1.625", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "25", " Egg", " 1.242", " 0.763", " -1.354", " 0", " 0", " 0", " 118" ], [ "26", " Egg", " 3.355", " 0.953", " -0.399", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "27", " Cup", " 3.277", " 0.898", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "28", " Cup", " -0.985", " 0.995", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "29", " Plate", " 0.808", " 1.687", " -1.619", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "30", " Plate", " 0.722", " 0.923", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "31", " Knife", " 0.950", " 0.936", " 0.447", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "32", " Knife", " 3.277", " 0.926", " -0.300", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "33", " Plate", " 3.044", " 1.477", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "34", " Glassbottle", " 0.967", " 0.911", " 0.889", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "35", " SoapBottle", " 3.084", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "36", " Potato", " 3.128", " 0.139", " 1.6", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "37", " Fork", " 0.967", " 0.908", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "38", " Ladle", " 2.906", " 0.749", " -0.361", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "39", " Pot", " -0.600", " 0.902", " -1.090", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 74" ], [ "41", " Spatula", " -0.285", " 0.915", " -1.450", " 0", " 135", " 0", " 93" ], [ "42", " Knife", " 0.105", " 0.925", " -1.430", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "43", " Lettuce", " 0.967", " 0.976", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "44", " Cup", " 0.856", " 1.672", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "45", " SaltShaker", " 3.255", " 0.172", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "46", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.205", " 0", " 90", " 0", " 120" ], [ "47", " PepperShaker", " 1.351", " 1.671", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "48", " ButterKnife", " 0.445", " 0.911", " 0.827", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "49", " Apple", " 3.235", " 0.174", " 1.546", " 0", " 225", " 0", " 113" ], [ "50", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 93" ], [ "51", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 103" ], [ "52", " CellPhone", " 0.436", " 0.905", " 0.223", " 0", " 36.810", " 0", " 103" ], [ "53", " DishSponge", " 3.102", " 1.464", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "54", " Tomato", " 0.002", " 0.937", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "55", " Spoon", " 1.098", " 0.909", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 103" ], [ "56", " Bowl", " -0.789", " 0.897", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "57", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 115" ], [ "58", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "110", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "111", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "112", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "113", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "114", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "115", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "116", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "117", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "118", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "119", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "120", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "121", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "122", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "123", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "124", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "125", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the stove | STEP 2: pick up the the lettuce closest to the wall on the counter to the right of the stove | STEP 3: take the lettuce to the sink | STEP 4: rinse the lettuce in the sink | STEP 5: take the lettuce to the right of the sink | STEP 6: put the lettuce on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the stove ", " STEP 2: pick up the the lettuce closest to the wall on the counter to the right of the stove ", " STEP 3: take the lettuce to the sink ", " STEP 4: rinse the lettuce in the sink ", " STEP 5: take the lettuce to the right of the sink ", " STEP 6: put the lettuce on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.920", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " WateringCan", " -2.770", " 0.450", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -2.648", " 0.449", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " KeyChain", " -2.280", " 0.449", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.494", " 0.665", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -4.305", " 0.598", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Vase", " -0.526", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.450", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -0.526", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -3.015", " 0.455", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.164", " 0.538", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "18", " CreditCard", " -0.750", " 0.616", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 26" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to black table with lamp to the right | STEP 2: pick up credit card next to lamp | STEP 3: go to white plate on black table with lamp | STEP 4: place credit card on white plate on black table | STEP 5: pick up white plate with credit card | STEP 6: turn around, go to coffee table with newspaper | STEP 7: place white plate to the left of newspaper on coffee table | END" ]

[ [ "STEP 1: go to black table with lamp to the right ", " STEP 2: pick up credit card next to lamp ", " STEP 3: go to white plate on black table with lamp ", " STEP 4: place credit card on white plate on black table ", " STEP 5: pick up white plate with credit card ", " STEP 6: turn around, go to coffee table with newspaper ", " STEP 7: place white plate to the left of newspaper on coffee table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.920", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " WateringCan", " -2.770", " 0.450", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -2.648", " 0.449", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " KeyChain", " -2.280", " 0.449", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.494", " 0.665", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -4.305", " 0.598", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Vase", " -0.526", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.450", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -0.526", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -3.015", " 0.455", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.164", " 0.538", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "18", " CreditCard", " -0.750", " 0.616", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 26" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the table and then turn to the black end table on your right. | STEP 2: Pick up the credit card on the back, right corner of the end table. | STEP 3: Move over as far as you can to the left of the end table. | STEP 4: Place the credit card on the white plate on the front left corner of the end table. | STEP 5: Pick up the white plate with the credit card on it from the end table. | STEP 6: Turn around and walk to the coffee table ahead, on your left. | STEP 7: Place the plate with the credit card on it on the coffee table to the left of the newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the table and then turn to the black end table on your right. ", " STEP 2: Pick up the credit card on the back, right corner of the end table. ", " STEP 3: Move over as far as you can to the left of the end table. ", " STEP 4: Place the credit card on the white plate on the front left corner of the end table. ", " STEP 5: Pick up the white plate with the credit card on it from the end table. ", " STEP 6: Turn around and walk to the coffee table ahead, on your left. ", " STEP 7: Place the plate with the credit card on it on the coffee table to the left of the newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.920", " 1.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.319", " 0.286", " 6.492", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.244", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " WateringCan", " -2.770", " 0.450", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " -2.648", " 0.449", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "6", " KeyChain", " -2.280", " 0.449", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " -2.494", " 0.665", " 0.793", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Box", " -4.305", " 0.598", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Plate", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "10", " Vase", " -0.526", " 1.462", " 6.483", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.450", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "13", " Vase", " -2.402", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -0.526", " 1.462", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -3.015", " 0.455", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -4.164", " 0.538", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "18", " CreditCard", " -0.750", " 0.616", " 0.686", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -0.598", " 1.452", " 6.794", " 0", " 284.797", " 0", " 26" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face side table to left of couch | STEP 2: pick up credit card from table | STEP 3: stand back from side table | STEP 4: put credit card on white plate on table | STEP 5: pick up white plate from table | STEP 6: walk to face coffee table | STEP 7: put white plate on coffee table | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face side table to left of couch ", " STEP 2: pick up credit card from table ", " STEP 3: stand back from side table ", " STEP 4: put credit card on white plate on table ", " STEP 5: pick up white plate from table ", " STEP 6: walk to face coffee table ", " STEP 7: put white plate on coffee table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.271", " 0.108", " -1.434", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.960", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "5", " Fork", " 1.658", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.406", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "7", " Spatula", " 1.724", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 0.445", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.412", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.122", " 0.102", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Mug", " -2.135", " 1.487", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -0.296", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "24", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -0.418", " 1.328", " -1.846", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "28", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "29", " Cup", " -0.451", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.427", " 0.068", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "34", " Spatula", " 0.908", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.791", " 1.056", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " 1.846", " 0.947", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.608", " 1.325", " -1.919", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.340", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.614", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -1.872", " 0.541", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "45", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "46", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the cutting board over the sink. | STEP 2: Pick up the knife from the left edge of the cutting board. | STEP 3: Turn around and go the the counter that is to the right of the stove. | STEP 4: Slice the cabbage that is on the counter. | STEP 5: Put the knife down near the front of the counter, parallel to the front edge. | STEP 6: Pick up the nearest slice of cabbage. | STEP 7: Turn left and go to the door, then turn left to face the fridge. | STEP 8: Open the fridge and put the cabbage slice near the front of the middle shelf and close the fridge, then take the cabbage back out of the fridge and re-close the door. | STEP 9: Turn around to your left and go to the counter at the left of the stove. | STEP 10: Place the cabbage slice in the middle of the counter space in front of the toaster. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the cutting board over the sink. ", " STEP 2: Pick up the knife from the left edge of the cutting board. ", " STEP 3: Turn around and go the the counter that is to the right of the stove. ", " STEP 4: Slice the cabbage that is on the counter. ", " STEP 5: Put the knife down near the front of the counter, parallel to the front edge. ", " STEP 6: Pick up the nearest slice of cabbage. ", " STEP 7: Turn left and go to the door, then turn left to face the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge and put the cabbage slice near the front of the middle shelf and close the fridge, then take the cabbage back out of the fridge and re-close the door. ", " STEP 9: Turn around to your left and go to the counter at the left of the stove. ", " STEP 10: Place the cabbage slice in the middle of the counter space in front of the toaster. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.271", " 0.108", " -1.434", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.960", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "5", " Fork", " 1.658", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.406", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "7", " Spatula", " 1.724", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 0.445", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.412", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.122", " 0.102", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Mug", " -2.135", " 1.487", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -0.296", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "24", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -0.418", " 1.328", " -1.846", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "28", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "29", " Cup", " -0.451", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.427", " 0.068", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "34", " Spatula", " 0.908", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.791", " 1.056", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " 1.846", " 0.947", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.608", " 1.325", " -1.919", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.340", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.614", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -1.872", " 0.541", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "45", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "46", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward, and turn to the sink on your right | STEP 2: Pick up the knife that's in front of you | STEP 3: Turn around and go to the counter space to the right of the stove | STEP 4: Cut the lettuce that's in the back corner | STEP 5: Put the knife down in front of you, on the counter | STEP 6: Pick up the closest piece of lettuce | STEP 7: Turn to your left and go to the fridge | STEP 8: Open the fridge and put the piece of lettuce on the second shelf of the fridge, close the door and wait, then open it again and take out the lettuce | STEP 9: Turn to your left and go over to the counter space, on the left of the stove | STEP 10: Place the lettuce down on the counter on the right side of the bread | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward, and turn to the sink on your right ", " STEP 2: Pick up the knife that's in front of you ", " STEP 3: Turn around and go to the counter space to the right of the stove ", " STEP 4: Cut the lettuce that's in the back corner ", " STEP 5: Put the knife down in front of you, on the counter ", " STEP 6: Pick up the closest piece of lettuce ", " STEP 7: Turn to your left and go to the fridge ", " STEP 8: Open the fridge and put the piece of lettuce on the second shelf of the fridge, close the door and wait, then open it again and take out the lettuce ", " STEP 9: Turn to your left and go over to the counter space, on the left of the stove ", " STEP 10: Place the lettuce down on the counter on the right side of the bread ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " -0.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.271", " 0.108", " -1.434", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "2", " DishSponge", " -2.340", " 0.951", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.960", " 0.919", " -1.582", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.928", " 0.952", " 0.345", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "5", " Fork", " 1.658", " 0.912", " -1.820", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "6", " Fork", " 1.781", " 0.912", " -1.406", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "7", " Spatula", " 1.724", " 0.927", " 0.706", " 0", " 270", " 0", " 68" ], [ "8", " Spatula", " -1.928", " 0.967", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "9", " Egg", " -2.203", " 0.987", " 0.345", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "10", " Plate", " 0.445", " 0.111", " 0.308", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "11", " Plate", " -0.198", " 0.111", " -1.508", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "12", " Knife", " -2.477", " 0.977", " 0.435", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.028", " 0.105", " 0.281", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "14", " SoapBottle", " 1.412", " 0.910", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Tomato", " -1.959", " 1.541", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Tomato", " -1.791", " 1.001", " 0.704", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "17", " PepperShaker", " -2.203", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "18", " PepperShaker", " 0.122", " 0.102", " 0.397", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "19", " Bread", " 0.035", " 0.995", " 0.292", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -1.791", " 1.042", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "21", " Mug", " -1.079", " 1.010", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "22", " Mug", " -2.135", " 1.487", " -1.763", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "23", " Apple", " -0.296", " 0.137", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "24", " Bread", " -2.065", " 1.035", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "25", " Knife", " -2.340", " 0.977", " 0.435", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "26", " Fork", " 0.167", " 0.912", " 0.458", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Bowl", " -0.418", " 1.328", " -1.846", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "28", " Kettle", " 1.361", " 0.962", " 0.294", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "29", " Cup", " -0.451", " 0.910", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "30", " Tomato", " 0.701", " 0.968", " -1.649", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "31", " SoapBottle", " -0.427", " 0.068", " 0.569", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "32", " Plate", " 1.658", " 0.913", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "33", " Pot", " 1.007", " 0.962", " 0.561", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "34", " Spatula", " 0.908", " 0.934", " -1.516", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.791", " 1.056", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "36", " Egg", " 1.846", " 0.947", " 0.375", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Lettuce", " 1.846", " 1.002", " 0.540", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "38", " SaltShaker", " 1.608", " 1.325", " -1.919", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " PepperShaker", " -2.340", " 0.948", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "40", " Apple", " -2.047", " 0.578", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " ButterKnife", " -2.203", " 0.952", " 0.614", " 0", " 180", " 0", " 86" ], [ "42", " Potato", " -1.872", " 0.541", " -1.677", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 1.022", " 0.959", " 0.288", " 0", " 219.190", " 0", " 65" ], [ "44", " DishSponge", " 1.535", " 1.328", " -1.809", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "45", " Spoon", " -2.614", " 0.953", " 0.524", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "46", " Mug", " -1.791", " 0.947", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "47", " Cabinet", " -0.193", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.499", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.095", " 0.400", " -1.352", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.711", " 0.817", " -1.772", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.280", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -0.680", " 0.947", " -1.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 1.825", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.150", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.586", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.360", " 0.957", " 0.561", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 0.024", " 0.792", " 0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.079", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.669", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.055", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.180", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 0.729", " 0.402", " 0.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " 1.007", " 0.957", " 0.293", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.100", " 0.792", " -1.496", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.396", " 0.402", " -1.351", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " 1.776", " 0.947", " 0.458", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.974", " 1.688", " -1.648", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.820", " 0.400", " -1.349", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Toaster", " 0.305", " 0.900", " 0.552", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -2.756", " 1.307", " -0.987", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.582", " 1.613", " -1.967", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Window", " 1.969", " 1.5", " -0.615", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Microwave", " -1.037", " 0.900", " -1.723", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " 0.377", " 0.765", " -1.655", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.618", " 0.900", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.246", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.373", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 0.995", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " 1.126", " 0.913", " 0.118", " 45", " 180", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.368", " -0.029", " 0.539", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Fridge", " -2.134", " 0.0", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 0.549", " 1.046", " -1.833", " 0", " 232.527", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " -1.475", " 0.000", " 0.414", " 1.233", " 280.375", " 0", "" ], [ "86", " DiningTable", " -2.255", " -0.004", " 0.432", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the wall and turn to the right facing the cutting board | STEP 2: Pick up a knife on the counter | STEP 3: With the knife, turn to the left and go towards the stove | STEP 4: Using the knife slice the head of lettuce next to the egg | STEP 5: Set down the knife on the counter | STEP 6: Pick up a slice of the lettuce | STEP 7: Turn to the left and walk towards the door, at the door turn left and open the fridge door | STEP 8: Put the lettuce in the fridge, close the door, then open the door and take the lettuce out again | STEP 9: Close the fridge door, turn left and walk towards the stove | STEP 10: Put the lettuce on the counter next to the toaster | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the wall and turn to the right facing the cutting board ", " STEP 2: Pick up a knife on the counter ", " STEP 3: With the knife, turn to the left and go towards the stove ", " STEP 4: Using the knife slice the head of lettuce next to the egg ", " STEP 5: Set down the knife on the counter ", " STEP 6: Pick up a slice of the lettuce ", " STEP 7: Turn to the left and walk towards the door, at the door turn left and open the fridge door ", " STEP 8: Put the lettuce in the fridge, close the door, then open the door and take the lettuce out again ", " STEP 9: Close the fridge door, turn left and walk towards the stove ", " STEP 10: Put the lettuce on the counter next to the toaster ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -6.5", " 0.900", " 6.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.311", " 0.560", " 1.473", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Statue", " -3.407", " 0.559", " 1.822", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Newspaper", " -1.622", " 0.312", " 2.260", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "5", " Newspaper", " -5.885", " 0.781", " 5.132", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " KeyChain", " -3.026", " 0.522", " 2.778", " 0", " 128.001", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " 0.822", " 0.100", " 3.074", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CellPhone", " -1.662", " 0.316", " 2.954", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "9", " CreditCard", " 1.034", " 0.982", " 3.506", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " RemoteControl", " -5.762", " 0.788", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Laptop", " -5.639", " 0.784", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -1.208", " 0.509", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "13", " CellPhone", " -3.216", " 0.552", " 1.909", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "15", " Newspaper", " 0.800", " 0.543", " 6.537", " 0", " 36.780", " 0", " 35" ], [ "16", " KeyChain", " -3.216", " 0.551", " 1.386", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 46" ], [ "19", " RemoteControl", " -3.216", " 0.552", " 1.560", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " CreditCard", " -1.824", " 0.309", " 2.754", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 38" ], [ "22", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 37" ], [ "23", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and walk forwards, hanging another right at the white couch to stand in front of it. | STEP 2: Pick up the purple pillow on the white couch. | STEP 3: Make a left to walk around the coffee table to the small wooden table in the corner of the room. | STEP 4: Turn on the light on the small wooden table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and walk forwards, hanging another right at the white couch to stand in front of it. ", " STEP 2: Pick up the purple pillow on the white couch. ", " STEP 3: Make a left to walk around the coffee table to the small wooden table in the corner of the room. ", " STEP 4: Turn on the light on the small wooden table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -6.5", " 0.900", " 6.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.311", " 0.560", " 1.473", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Statue", " -3.407", " 0.559", " 1.822", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Newspaper", " -1.622", " 0.312", " 2.260", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "5", " Newspaper", " -5.885", " 0.781", " 5.132", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " KeyChain", " -3.026", " 0.522", " 2.778", " 0", " 128.001", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " 0.822", " 0.100", " 3.074", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CellPhone", " -1.662", " 0.316", " 2.954", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "9", " CreditCard", " 1.034", " 0.982", " 3.506", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " RemoteControl", " -5.762", " 0.788", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Laptop", " -5.639", " 0.784", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -1.208", " 0.509", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "13", " CellPhone", " -3.216", " 0.552", " 1.909", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "15", " Newspaper", " 0.800", " 0.543", " 6.537", " 0", " 36.780", " 0", " 35" ], [ "16", " KeyChain", " -3.216", " 0.551", " 1.386", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 46" ], [ "19", " RemoteControl", " -3.216", " 0.552", " 1.560", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " CreditCard", " -1.824", " 0.309", " 2.754", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 38" ], [ "22", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 37" ], [ "23", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk forward to the white chair, then turn right and walk across the room around to face the sofa | STEP 2: Pick up the purple pillow from the sofa | STEP 3: Walk back around past the coffee table and over to the lamp on the small table in the corner | STEP 4: Turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk forward to the white chair, then turn right and walk across the room around to face the sofa ", " STEP 2: Pick up the purple pillow from the sofa ", " STEP 3: Walk back around past the coffee table and over to the lamp on the small table in the corner ", " STEP 4: Turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -6.5", " 0.900", " 6.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.895", " 0.317", " 2.481", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "2", " Statue", " -3.311", " 0.560", " 1.473", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "3", " Statue", " -3.407", " 0.559", " 1.822", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "4", " Newspaper", " -1.622", " 0.312", " 2.260", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "5", " Newspaper", " -5.885", " 0.781", " 5.132", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "6", " KeyChain", " -3.026", " 0.522", " 2.778", " 0", " 128.001", " 0", " 46" ], [ "7", " KeyChain", " 0.822", " 0.100", " 3.074", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "8", " CellPhone", " -1.662", " 0.316", " 2.954", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "9", " CreditCard", " 1.034", " 0.982", " 3.506", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " RemoteControl", " -5.762", " 0.788", " 4.910", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "11", " Laptop", " -5.639", " 0.784", " 4.689", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "12", " Box", " -1.208", " 0.509", " 2.585", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "13", " CellPhone", " -3.216", " 0.552", " 1.909", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "14", " WateringCan", " 0.829", " -0.001", " 2.339", " 0", " 45", " 0", " Floor|-03.10|" ], [ "15", " Newspaper", " 0.800", " 0.543", " 6.537", " 0", " 36.780", " 0", " 35" ], [ "16", " KeyChain", " -3.216", " 0.551", " 1.386", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "17", " Plate", " -5.807", " 0.781", " 4.222", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Pillow", " -2.719", " 0.609", " 2.768", " 0", " 320.647", " 0", " 46" ], [ "19", " RemoteControl", " -3.216", " 0.552", " 1.560", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " CreditCard", " -1.824", " 0.309", " 2.754", " 0", " 39.022", " 0", " 37" ], [ "21", " Laptop", " -5.464", " 0.779", " 5.252", " 0", " 306.871", " 0", " 38" ], [ "22", " Statue", " -1.642", " 0.319", " 2.607", " 0", " 129.022", " 0", " 37" ], [ "23", " Curtains", " -1.046", " 3.500", " 2.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -3.580", " 0.548", " 1.659", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Television", " 0.852", " 1.460", " 3.726", " 357.954", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -3.813", " 1.809", " 1.008", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "27", " DeskLamp", " 0.890", " 0.545", " 6.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -7.102", " -0.044", " 2.295", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " -3.494", " 0.006", " 0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " LightSwitch", " -5.234", " 1.391", " 7.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -1.985", " 1.646", " -0.009", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -4.909", " 0.990", " 2.015", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -5.796", " 1.072", " 1.871", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -3.407", " 0.005", " 1.656", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " SideTable", " 0.732", " 0.005", " 6.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -0.139", " 0.005", " 6.412", " 0", " 149.999", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -1.546", " 0.004", " 2.528", " 0", " 39.022", " 0", "" ], [ "38", " DiningTable", " -5.639", " -0.003", " 4.910", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Chair", " -3.159", " 0.005", " 0.869", " 0", " 97.469", " 0", "" ], [ "40", " Chair", " -5.192", " 0.002", " 4.682", " 0", " 281.219", " 0", "" ], [ "41", " Chair", " -5.181", " 0.002", " 5.293", " 0", " 266.218", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -6.046", " 0.002", " 4.560", " 0", " 86.218", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -5.624", " 0.002", " 5.750", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Chair", " -6.036", " 0.002", " 5.235", " 0", " 93.544", " 0", "" ], [ "45", " Chair", " -5.580", " 0.002", " 4.099", " 0", " 357.508", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -2.465", " 0.004", " 3.281", " 0", " 128.001", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.748", " 0.237", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " 0.748", " 0.668", " 3.330", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 0.748", " 0.235", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Dresser", " 0.846", " 0.002", " 3.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.748", " 0.665", " 4.097", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move left to the sofa | STEP 2: pick up the pillow from the sofa | STEP 3: move forward to the lamp | STEP 4: turn on the lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: move left to the sofa ", " STEP 2: pick up the pillow from the sofa ", " STEP 3: move forward to the lamp ", " STEP 4: turn on the lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.308", " 1.690", " -0.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -1.881", " 0.027", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -0.343", " 1.098", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Fork", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Spoon", " -0.302", " 0.786", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Plate", " -0.392", " 1.101", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " -0.398", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " Egg", " -0.343", " 1.423", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.747", " 0.078", " -3.701", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Mug", " -1.048", " 1.964", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -2.552", " 1.016", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Egg", " -2.666", " 0.956", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " Pen", " -0.815", " 0.918", " -3.626", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "27", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.856", " 9.339", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.324", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Bread", " -2.324", " 0.976", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "35", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -1.828", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.449", " 0.743", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "44", " Knife", " -0.743", " 0.938", " -3.697", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "46", " Bowl", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and step forward to face the sink. | STEP 2: Pick up the egg in the right side of the sink. | STEP 3: Turn right and walk forward to face the microwave above the stove. | STEP 4: Place the egg in the microwave and shut the door. | STEP 5: Turn right and walk forward and take a right past the table and then turn to the right to face the kitchen table. | STEP 6: Pick up the egg on the kitchen table. | STEP 7: Turn right and step forward, then turn left and step forward and turn to the right to face the microwave. | STEP 8: Place the egg in the microwave beside the first egg. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and step forward to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the egg in the right side of the sink. ", " STEP 3: Turn right and walk forward to face the microwave above the stove. ", " STEP 4: Place the egg in the microwave and shut the door. ", " STEP 5: Turn right and walk forward and take a right past the table and then turn to the right to face the kitchen table. ", " STEP 6: Pick up the egg on the kitchen table. ", " STEP 7: Turn right and step forward, then turn left and step forward and turn to the right to face the microwave. ", " STEP 8: Place the egg in the microwave beside the first egg. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.308", " 1.690", " -0.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -1.881", " 0.027", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -0.343", " 1.098", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Fork", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Spoon", " -0.302", " 0.786", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Plate", " -0.392", " 1.101", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " -0.398", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " Egg", " -0.343", " 1.423", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.747", " 0.078", " -3.701", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Mug", " -1.048", " 1.964", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -2.552", " 1.016", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Egg", " -2.666", " 0.956", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " Pen", " -0.815", " 0.918", " -3.626", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "27", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.856", " 9.339", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.324", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Bread", " -2.324", " 0.976", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "35", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -1.828", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.449", " 0.743", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "44", " Knife", " -0.743", " 0.938", " -3.697", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "46", " Bowl", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go right and then turn left to face the sink. | STEP 2: Pick the egg up from the sink. | STEP 3: Go to the right and face the microwave. | STEP 4: Put the egg in the microwave and shut the door. | STEP 5: Go right and then right again and turn to face the salt shaker on the table. | STEP 6: Pick the egg up from the table. | STEP 7: Go right and then left and turn to the right to face the microwave. | STEP 8: Put the egg in the microwave and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go right and then turn left to face the sink. ", " STEP 2: Pick the egg up from the sink. ", " STEP 3: Go to the right and face the microwave. ", " STEP 4: Put the egg in the microwave and shut the door. ", " STEP 5: Go right and then right again and turn to face the salt shaker on the table. ", " STEP 6: Pick the egg up from the table. ", " STEP 7: Go right and then left and turn to the right to face the microwave. ", " STEP 8: Put the egg in the microwave and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " -1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.308", " 1.690", " -0.560", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " Pencil", " -2.666", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.436", " 0.915", " -2.563", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "4", " WineBottle", " -0.815", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -1.881", " 0.027", " -3.727", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "6", " Pot", " -0.343", " 1.098", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "8", " Spatula", " -2.666", " 0.938", " -0.963", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "9", " Fork", " -2.096", " 0.924", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "10", " Spoon", " -0.302", " 0.786", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "11", " Knife", " -2.324", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Plate", " -0.392", " 1.101", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Egg", " -0.398", " 0.830", " -2.229", " 0", " 270", " 0", " 70" ], [ "14", " Egg", " -0.343", " 1.423", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "15", " Tomato", " -2.552", " 0.987", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " SaltShaker", " -0.747", " 0.078", " -3.701", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " Mug", " -1.048", " 1.964", " -3.812", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " Mug", " -0.351", " 0.962", " -3.144", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "22", " Apple", " -2.096", " 0.996", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Lettuce", " -2.552", " 1.016", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "24", " Glassbottle", " -2.666", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "25", " Egg", " -2.666", " 0.956", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " Pen", " -0.815", " 0.918", " -3.626", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "27", " Fork", " -0.295", " 0.788", " -1.856", " 9.339", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.210", " 0.922", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "29", " Pencil", " -1.975", " 0.027", " -3.763", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "30", " WineBottle", " -0.385", " 0.916", " -3.839", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "31", " Spatula", " -2.324", " 0.938", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " Bread", " -2.324", " 0.976", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "33", " Tomato", " -0.671", " 0.979", " -3.697", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "34", " Pan", " -2.174", " 0.913", " -1.099", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "35", " Cup", " -0.205", " 1.969", " -1.828", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "37", " SaltShaker", " -0.449", " 0.743", " -3.267", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "38", " Potato", " -2.780", " 0.954", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " PepperShaker", " -0.422", " 0.077", " -1.712", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " ButterKnife", " -0.371", " 0.903", " -3.443", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "41", " DishSponge", " -1.654", " 1.969", " -3.851", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "42", " Spoon", " -2.666", " 0.924", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "43", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "44", " Knife", " -0.743", " 0.938", " -3.697", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "45", " Mug", " -0.343", " 1.385", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "46", " Bowl", " -2.096", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "47", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "81", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "82", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, then turn left at the sink, and face it. | STEP 2: Pick up the egg from the sink. | STEP 3: Turn to the right and walk to the microwave. | STEP 4: Place the egg in the microwave. | STEP 5: Turn right, walk around the table, and walk up to it. | STEP 6: Pick up the egg in front of the tomato on the table. | STEP 7: Walk back to the microwave. | STEP 8: Place the egg in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, then turn left at the sink, and face it. ", " STEP 2: Pick up the egg from the sink. ", " STEP 3: Turn to the right and walk to the microwave. ", " STEP 4: Place the egg in the microwave. ", " STEP 5: Turn right, walk around the table, and walk up to it. ", " STEP 6: Pick up the egg in front of the tomato on the table. ", " STEP 7: Walk back to the microwave. ", " STEP 8: Place the egg in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.072", " 0.680", " 1.393", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " CellPhone", " -1.283", " 1.824", " -1.168", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -1.080", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " AlarmClock", " -0.315", " 0.838", " -2.003", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.107", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -1.123", " 0.791", " -0.600", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " 1.532", " 0.578", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " 0.414", " 0.677", " -1.684", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 1.243", " 0.574", " -0.891", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " Pen", " -1.123", " 0.798", " -1.243", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "12", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " 1.215", " 0.641", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " KeyChain", " 0.504", " 0.674", " -1.830", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " AlarmClock", " 0.150", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " CreditCard", " -1.309", " 1.459", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " CD", " 1.588", " 0.039", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the door then turn right and walk to the brown table. | STEP 2: Pick up the alarm clock that's in front of you. | STEP 3: Adjust yourself so you can turn on the light that's on the table in front of you. | STEP 4: Turn on the light. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the door then turn right and walk to the brown table. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock that's in front of you. ", " STEP 3: Adjust yourself so you can turn on the light that's on the table in front of you. ", " STEP 4: Turn on the light. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.072", " 0.680", " 1.393", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " CellPhone", " -1.283", " 1.824", " -1.168", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -1.080", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " AlarmClock", " -0.315", " 0.838", " -2.003", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.107", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -1.123", " 0.791", " -0.600", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " 1.532", " 0.578", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " 0.414", " 0.677", " -1.684", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 1.243", " 0.574", " -0.891", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " Pen", " -1.123", " 0.798", " -1.243", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "12", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " 1.215", " 0.641", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " KeyChain", " 0.504", " 0.674", " -1.830", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " AlarmClock", " 0.150", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " CreditCard", " -1.309", " 1.459", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " CD", " 1.588", " 0.039", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the door and turn right towards the alarm clock on the night stand. | STEP 2: Pick up the alarm clock from the night stand. | STEP 3: Walk around to the front of the night stand and stand in front of the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the door and turn right towards the alarm clock on the night stand. ", " STEP 2: Pick up the alarm clock from the night stand. ", " STEP 3: Walk around to the front of the night stand and stand in front of the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.072", " 0.680", " 1.393", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " CellPhone", " -1.283", " 1.824", " -1.168", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -1.080", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " AlarmClock", " -0.315", " 0.838", " -2.003", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " AlarmClock", " -0.585", " 0.838", " -2.107", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -1.123", " 0.791", " -0.600", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "7", " Book", " 1.532", " 0.578", " -0.408", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " Pencil", " 0.414", " 0.677", " -1.684", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Laptop", " 1.243", " 0.574", " -0.891", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "10", " Pen", " -1.123", " 0.798", " -1.243", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "11", " TennisRacket", " -1.226", " 0.301", " -0.069", " 15.000", " 180", " 180", "" ], [ "12", " TeddyBear", " 1.629", " 0.557", " -1.064", " 0", " 118.287", " 0", " 42" ], [ "13", " Pillow", " 1.215", " 0.641", " -1.663", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "14", " CellPhone", " -1.309", " 1.461", " -0.603", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "15", " KeyChain", " 0.504", " 0.674", " -1.830", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " AlarmClock", " 0.150", " 0.682", " 1.257", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " CreditCard", " -1.309", " 1.459", " -1.519", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "18", " CD", " 1.588", " 0.039", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Bowl", " -1.283", " 1.824", " -0.515", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "20", " Bed", " 1.242", " -0.001", " -0.881", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " 0.010", " 1.315", " 1.499", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "22", " GarbageCan", " 0.840", " 0.007", " 1.337", " 0", " 180", " 2.168", "" ], [ "23", " HousePlant", " -0.083", " 0.828", " -2.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.469", " 0.828", " -2.038", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " -1.286", " 1.451", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -0.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -1.286", " 1.814", " -1.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " 1.111", " 1.628", " -1.865", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " DeskLamp", " 0.473", " 0.669", " 1.350", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Mirror", " -1.383", " 1.565", " 0.512", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.472", " 1.396", " -2.252", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " SideTable", " 0.304", " -0.001", " 1.225", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 0.304", " 0.165", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 0.304", " 0.457", " 1.159", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Blinds", " -0.453", " 2.156", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Safe", " 1.623", " 5.960", " 0.448", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Chair", " -0.683", " 0.000", " -1.326", " 0", " 217.223", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 0.416", " 0.532", " -1.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 0.413", " 0.000", " -1.684", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Desk", " -0.788", " 0.000", " -1.032", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to face the dresser | STEP 2: pick up the clock that is on the dresser | STEP 3: turn right, take a step, turn left, take a step, turn left to face the lamp on the dresser | STEP 4: turn the lamp on | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to face the dresser ", " STEP 2: pick up the clock that is on the dresser ", " STEP 3: turn right, take a step, turn left, take a step, turn left to face the lamp on the dresser ", " STEP 4: turn the lamp on ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.25", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.761", " 1.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Statue", " 14.233", " 0.761", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " KeyChain", " 8.395", " 0.397", " -0.203", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "4", " KeyChain", " 10.651", " 0.591", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " 14.092", " 0.348", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Book", " 10.845", " 0.591", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " 14.526", " 1.001", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 9.402", " 0.427", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Book", " 14.135", " 0.752", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Box", " 10.807", " 0.706", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " Floor|+09.92|" ], [ "12", " CreditCard", " 14.538", " 0.518", " -0.776", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " KeyChain", " 14.526", " 0.755", " 1.825", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Statue", " 14.623", " 0.758", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " 14.428", " 0.757", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Watch", " 14.135", " 0.752", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to take a step towards the wall and then go to the right. Stand in front of the chair. | STEP 2: Pick up the key chain from the chair. | STEP 3: Turn right and walk past the chairs and turn left to look at the wall. Walk straight ahead and make a right. Walk straight and raise the keys up to the lamp shade. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to take a step towards the wall and then go to the right. Stand in front of the chair. ", " STEP 2: Pick up the key chain from the chair. ", " STEP 3: Turn right and walk past the chairs and turn left to look at the wall. Walk straight ahead and make a right. Walk straight and raise the keys up to the lamp shade. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.25", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.761", " 1.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Statue", " 14.233", " 0.761", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " KeyChain", " 8.395", " 0.397", " -0.203", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "4", " KeyChain", " 10.651", " 0.591", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " 14.092", " 0.348", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Book", " 10.845", " 0.591", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " 14.526", " 1.001", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 9.402", " 0.427", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Book", " 14.135", " 0.752", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Box", " 10.807", " 0.706", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " Floor|+09.92|" ], [ "12", " CreditCard", " 14.538", " 0.518", " -0.776", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " KeyChain", " 14.526", " 0.755", " 1.825", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Statue", " 14.623", " 0.758", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " 14.428", " 0.757", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Watch", " 14.135", " 0.752", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step to the left to face the chair with the set of keys. | STEP 2: Pick up the set of keys on the chair. | STEP 3: Turn right and head towards the tall lamp at the corner of the room. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step to the left to face the chair with the set of keys. ", " STEP 2: Pick up the set of keys on the chair. ", " STEP 3: Turn right and head towards the tall lamp at the corner of the room. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 9.25", " 0.902", " 0.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 14.135", " 0.761", " 1.825", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "2", " Statue", " 14.233", " 0.761", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "3", " KeyChain", " 8.395", " 0.397", " -0.203", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "4", " KeyChain", " 10.651", " 0.591", " 0.678", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " KeyChain", " 14.092", " 0.348", " 1.105", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " Book", " 10.845", " 0.591", " 0.771", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "7", " Box", " 14.526", " 1.001", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " Laptop", " 11.448", " 0.454", " 3.155", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "9", " Laptop", " 9.402", " 0.427", " 3.216", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "10", " Book", " 14.135", " 0.752", " 1.303", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Box", " 10.807", " 0.706", " 3.230", " 0", " 0", " 0", " Floor|+09.92|" ], [ "12", " CreditCard", " 14.538", " 0.518", " -0.776", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " KeyChain", " 14.526", " 0.755", " 1.825", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "14", " Pillow", " 12.048", " 0.52", " 3.228", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "15", " Statue", " 14.623", " 0.758", " 1.564", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "16", " Laptop", " 11.232", " 0.588", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " 14.428", " 0.757", " 0.519", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Watch", " 14.135", " 0.752", " 1.042", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " FloorLamp", " 7.864", " 0.006", " 3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " GarbageCan", " 7.785", " -0.027", " -1.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Painting", " 7.492", " 1.835", " -0.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " 7.492", " 1.835", " 2.792", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Television", " 14.459", " 1.218", " 0.925", " 358.945", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 12.979", " 1.399", " 3.767", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " Painting", " 7.492", " 1.779", " 1.116", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " 14.763", " 1.753", " 1.126", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " 11.374", " 0.467", " -1.143", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Window", " 12.029", " 1.687", " -1.595", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Window", " 10.227", " 1.687", " -1.594", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 1.069", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Dresser", " 14.330", " 0.002", " 1.323", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " 14.183", " 0.374", " 2.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 0.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 14.183", " 0.169", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 14.183", " 0.580", " 1.582", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " 10.821", " -0.011", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " 9.499", " 0.001", " 3.265", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 11.377", " 0.001", " -1.160", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " 14.615", " -0.001", " -0.776", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 0.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " SideTable", " 14.331", " 0.003", " 2.585", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " 12.308", " 0.001", " -1.154", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " 8.154", " 0.006", " 1.499", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sofa", " 11.450", " 0.002", " 3.211", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Shelf", " 10.794", " 0.231", " 0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " ArmChair", " 8.231", " 0.006", " 0.769", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "54", " ArmChair", " 8.224", " 0.006", " -0.082", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "58", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the left to face the left chair | STEP 2: pick up the keys from the chair | STEP 3: turn right, walk to face the floor lamp | STEP 4: turn on the floor lamp | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the left to face the left chair ", " STEP 2: pick up the keys from the chair ", " STEP 3: turn right, walk to face the floor lamp ", " STEP 4: turn on the floor lamp ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.119", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -1.018", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.039", " 1.828", " -0.081", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Fork", " 1.285", " 0.938", " 0.940", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 2.459", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.241", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Bowl", " -0.840", " 0.196", " -0.044", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "12", " Bowl", " 1.352", " 0.078", " 0.988", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.161", " 1.497", " 2.186", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.081", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Lettuce", " 1.669", " 1.028", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Mug", " -1.001", " 1.496", " 2.524", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.489", " 0.069", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Bread", " -0.922", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.472", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " -0.971", " 1.315", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Spatula", " 1.362", " 0.959", " 1.589", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.767", " 0.934", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " 1.285", " 0.934", " 2.31", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.409", " 0.977", " 1.714", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " 1.377", " 1.059", " 0.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -1.045", " 0.931", " 2.158", " 357.256", " 0", " 0", " 38" ], [ "33", " Egg", " 1.388", " 0.878", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Cup", " -0.964", " 0.813", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 0.982", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "37", " Mug", " 1.592", " 0.932", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Step back from the sink. | STEP 2: Pick up the egg that is in the sink. | STEP 3: Go to the microwave a little to your left and above the sink. | STEP 4: Place the egg in the microwave, heat it up, then remove the egg from the microwave. | STEP 5: Turn to your left and go to the garbage can to your right, on the floor, at the end of the counter. | STEP 6: Place the egg in the garbage can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Step back from the sink. ", " STEP 2: Pick up the egg that is in the sink. ", " STEP 3: Go to the microwave a little to your left and above the sink. ", " STEP 4: Place the egg in the microwave, heat it up, then remove the egg from the microwave. ", " STEP 5: Turn to your left and go to the garbage can to your right, on the floor, at the end of the counter. ", " STEP 6: Place the egg in the garbage can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.119", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -1.018", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.039", " 1.828", " -0.081", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Fork", " 1.285", " 0.938", " 0.940", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 2.459", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.241", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Bowl", " -0.840", " 0.196", " -0.044", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "12", " Bowl", " 1.352", " 0.078", " 0.988", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.161", " 1.497", " 2.186", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.081", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Lettuce", " 1.669", " 1.028", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Mug", " -1.001", " 1.496", " 2.524", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.489", " 0.069", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Bread", " -0.922", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.472", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " -0.971", " 1.315", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Spatula", " 1.362", " 0.959", " 1.589", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.767", " 0.934", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " 1.285", " 0.934", " 2.31", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.409", " 0.977", " 1.714", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " 1.377", " 1.059", " 0.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -1.045", " 0.931", " 2.158", " 357.256", " 0", " 0", " 38" ], [ "33", " Egg", " 1.388", " 0.878", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Cup", " -0.964", " 0.813", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 0.982", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "37", " Mug", " 1.592", " 0.932", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Look down at the sink. | STEP 2: Pick up the egg from the sink. | STEP 3: Open the microwave door. | STEP 4: Put the egg in the microwave above the sink. Turn on. Open the door and remove the egg. Close the door. | STEP 5: Turn left and walk to the edge of the kitchen counter to the trash can. | STEP 6: Put egg in the trash can in the back left corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Look down at the sink. ", " STEP 2: Pick up the egg from the sink. ", " STEP 3: Open the microwave door. ", " STEP 4: Put the egg in the microwave above the sink. Turn on. Open the door and remove the egg. Close the door. ", " STEP 5: Turn left and walk to the edge of the kitchen counter to the trash can. ", " STEP 6: Put egg in the trash can in the back left corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.119", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -1.018", " 1.531", " 0.348", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "3", " DishSponge", " -1.039", " 1.828", " -0.081", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "4", " Fork", " 1.285", " 0.938", " 0.940", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "5", " Fork", " -0.793", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " 1.275", " 0.761", " 2.459", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.470", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " Plate", " -0.804", " 0.086", " 2.241", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.550", " 0.944", " 1.798", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "11", " Bowl", " -0.840", " 0.196", " -0.044", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "12", " Bowl", " 1.352", " 0.078", " 0.988", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.161", " 1.497", " 2.186", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "14", " PepperShaker", " -1.081", " 1.497", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "15", " Lettuce", " 1.669", " 1.028", " 0.806", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "16", " Mug", " -1.001", " 1.496", " 2.524", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " -1.126", " 1.028", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "18", " SoapBottle", " 1.489", " 0.069", " 2.912", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "19", " Bread", " -0.922", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.472", " 0", " 38" ], [ "20", " Fork", " -0.960", " 0.938", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " Tomato", " -0.924", " 1.560", " -0.110", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "22", " Bowl", " -0.971", " 1.315", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "23", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "24", " Spatula", " 1.362", " 0.959", " 1.589", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "25", " Knife", " -0.861", " 0.768", " 0.779", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "26", " SaltShaker", " 1.767", " 0.934", " 1.887", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "27", " Apple", " -0.860", " 0.615", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "28", " PepperShaker", " 1.285", " 0.934", " 2.31", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.843", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "30", " Potato", " 1.409", " 0.977", " 1.714", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "31", " Plate", " 1.377", " 1.059", " 0.012", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "32", " DishSponge", " -1.045", " 0.931", " 2.158", " 357.256", " 0", " 0", " 38" ], [ "33", " Egg", " 1.388", " 0.878", " 1.369", " 0", " 180", " 0", " 80" ], [ "34", " Cup", " -0.964", " 0.813", " 0.042", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "35", " Pan", " 1.378", " 1.737", " 0.392", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "36", " Spoon", " -0.792", " 0.747", " 0.982", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "37", " Mug", " 1.592", " 0.932", " 2.022", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Face the sink in front of you. | STEP 2: Take the potato from the sink in front of you. | STEP 3: Turn left then face the microwave on top of the sink to your right. | STEP 4: Place the potato in the microwave and take it out. | STEP 5: Turn left then face the metal bin on your right. | STEP 6: Place the potato in the metal bin in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Face the sink in front of you. ", " STEP 2: Take the potato from the sink in front of you. ", " STEP 3: Turn left then face the microwave on top of the sink to your right. ", " STEP 4: Place the potato in the microwave and take it out. ", " STEP 5: Turn left then face the metal bin on your right. ", " STEP 6: Place the potato in the metal bin in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the coffee table, then turn left and walk towards the wall, then turn right and walk up to the black shelf. | STEP 2: Pick up the blue credit card that is to the left of the blue vase on the black shelf. | STEP 3: Turn right and walk forward, then hang a left and walk up to the black bench. | STEP 4: Put the credit card in the cardboard box that is on the bench. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it. | STEP 6: Turn left and walk to the wall, then hang a left and walk up to the black chair in the corner of the room. | STEP 7: Put the cardboard box with the credit card in it on the seat of the black chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the coffee table, then turn left and walk towards the wall, then turn right and walk up to the black shelf. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card that is to the left of the blue vase on the black shelf. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then hang a left and walk up to the black bench. ", " STEP 4: Put the credit card in the cardboard box that is on the bench. ", " STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it. ", " STEP 6: Turn left and walk to the wall, then hang a left and walk up to the black chair in the corner of the room. ", " STEP 7: Put the cardboard box with the credit card in it on the seat of the black chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk ahead and a bit left to the shelves in the corner. | STEP 2: Pick up the credit card on the top shelf. | STEP 3: Look down. | STEP 4: Put the credit card in the box on the bottom shelf. | STEP 5: Pick up the box. | STEP 6: Turn around and walk to the chair in the right corner of the room. | STEP 7: Place the box on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk ahead and a bit left to the shelves in the corner. ", " STEP 2: Pick up the credit card on the top shelf. ", " STEP 3: Look down. ", " STEP 4: Put the credit card in the box on the bottom shelf. ", " STEP 5: Pick up the box. ", " STEP 6: Turn around and walk to the chair in the right corner of the room. ", " STEP 7: Place the box on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the shelves to the left of the television and look up at the top shelf. | STEP 2: Pick up the credit card to the left of the blue vase. | STEP 3: Move to the open box on the right side of the bottom shelf. | STEP 4: Put the credit card inside of the box. | STEP 5: Pick up the box from the shelf. | STEP 6: Turn around and walk to the black chair across the room to the right of the door. | STEP 7: Put the box down on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the shelves to the left of the television and look up at the top shelf. ", " STEP 2: Pick up the credit card to the left of the blue vase. ", " STEP 3: Move to the open box on the right side of the bottom shelf. ", " STEP 4: Put the credit card inside of the box. ", " STEP 5: Pick up the box from the shelf. ", " STEP 6: Turn around and walk to the black chair across the room to the right of the door. ", " STEP 7: Put the box down on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, turn left and walk towards the black chair, then turn right and walk to the black table with the white teapot. | STEP 2: Pick up the blue credit card from the overhead shelf next to the blue vase. | STEP 3: Turn right, walk forward, turn left to face the cardboard box on the black table. | STEP 4: Place blue credit card in the cardboard box on the black table. | STEP 5: Pick up the cardboard box on the black table. | STEP 6: Turn left, then turn left again, walk across the room to the black chair | STEP 7: Put the cardboard box on the black chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, turn left and walk towards the black chair, then turn right and walk to the black table with the white teapot. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card from the overhead shelf next to the blue vase. ", " STEP 3: Turn right, walk forward, turn left to face the cardboard box on the black table. ", " STEP 4: Place blue credit card in the cardboard box on the black table. ", " STEP 5: Pick up the cardboard box on the black table. ", " STEP 6: Turn left, then turn left again, walk across the room to the black chair ", " STEP 7: Put the cardboard box on the black chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk over to the bench with the tea pot. | STEP 2: Pick up the credit card from the bench. | STEP 3: Turn right and walk to the open box at the other end of the bench. | STEP 4: Put the card inside the open box. | STEP 5: Pick up the box from the bench | STEP 6: Turn around and carry the box to the chair on the other side of the room. | STEP 7: Put the box on the seat of the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk over to the bench with the tea pot. ", " STEP 2: Pick up the credit card from the bench. ", " STEP 3: Turn right and walk to the open box at the other end of the bench. ", " STEP 4: Put the card inside the open box. ", " STEP 5: Pick up the box from the bench ", " STEP 6: Turn around and carry the box to the chair on the other side of the room. ", " STEP 7: Put the box on the seat of the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.25", " 0.920", " 5.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "2", " Newspaper", " -2.525", " 0.453", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "3", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "4", " Vase", " -0.563", " 1.462", " 5.989", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Box", " -0.476", " 0.405", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "6", " Plate", " -2.893", " 0.451", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "8", " WateringCan", " -2.280", " 0.448", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Newspaper", " -2.796", " 0.547", " 0.984", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "10", " Vase", " -0.437", " 0.621", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "11", " KeyChain", " -4.279", " 0.537", " 3.534", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "12", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "13", " Statue", " -2.525", " 0.455", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " RemoteControl", " -1.889", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "15", " CreditCard", " -0.563", " 1.461", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "16", " Statue", " -0.594", " 0.626", " 0.997", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "17", " Laptop", " -4.279", " 0.538", " 2.929", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "18", " Statue", " -0.750", " 0.623", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "19", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "22", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "23", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "33", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk towards the bench and look up on the shelf. | STEP 2: Pick the credit card from the shelf. | STEP 3: Turn right, walk towards the box on the bench, and face the box. | STEP 4: Place the card in the box. | STEP 5: Pick up the box with the card from the bench. | STEP 6: Turn around and walk towards the sofa chair. | STEP 7: Place the box on the sofa chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk towards the bench and look up on the shelf. ", " STEP 2: Pick the credit card from the shelf. ", " STEP 3: Turn right, walk towards the box on the bench, and face the box. ", " STEP 4: Place the card in the box. ", " STEP 5: Pick up the box with the card from the bench. ", " STEP 6: Turn around and walk towards the sofa chair. ", " STEP 7: Place the box on the sofa chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "2", " Pencil", " -4.094", " 0.754", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -0.401", " 1.104", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "4", " DishSponge", " -3.159", " 0.746", " 5.162", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -3.494", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.258", " 0.940", " 5.603", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "9", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " -4.537", " 0.953", " 3.082", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.619", " 0.081", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Tomato", " -1.860", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -0.218", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "17", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.409", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "18", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "19", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Bread", " -0.565", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Mug", " -0.411", " 0.920", " 5.932", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "22", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.498", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "23", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "24", " Knife", " -4.102", " 0.953", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Potato", " -0.295", " 1.104", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "26", " Fork", " -3.733", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Plate", " -1.855", " 0.082", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.153", " 0.084", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -1.610", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.242", " 2.133", " 5.104", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "36", " Pencil", " -3.481", " 0.747", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.251", " 0.741", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " SoapBottle", " -3.507", " 0.082", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.774", " 0.075", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.451", " 0.912", " 4.89", " 0", " 74.999", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.807", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "44", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "45", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the counter to your left. | STEP 2: Grab the spatula behind the bread on the counter. | STEP 3: Face the counter drawer to your left. | STEP 4: Place the spatula into the counter drawer. | STEP 5: Turn right to face the counter. | STEP 6: Grab the spatula on the counter. | STEP 7: Turn left to face the counter drawer. | STEP 8: Place the spatula inside the counter drawer next to the other spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the counter to your left. ", " STEP 2: Grab the spatula behind the bread on the counter. ", " STEP 3: Face the counter drawer to your left. ", " STEP 4: Place the spatula into the counter drawer. ", " STEP 5: Turn right to face the counter. ", " STEP 6: Grab the spatula on the counter. ", " STEP 7: Turn left to face the counter drawer. ", " STEP 8: Place the spatula inside the counter drawer next to the other spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "2", " Pencil", " -4.094", " 0.754", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -0.401", " 1.104", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "4", " DishSponge", " -3.159", " 0.746", " 5.162", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -3.494", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.258", " 0.940", " 5.603", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "9", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " -4.537", " 0.953", " 3.082", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.619", " 0.081", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Tomato", " -1.860", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -0.218", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "17", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.409", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "18", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "19", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Bread", " -0.565", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Mug", " -0.411", " 0.920", " 5.932", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "22", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.498", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "23", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "24", " Knife", " -4.102", " 0.953", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Potato", " -0.295", " 1.104", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "26", " Fork", " -3.733", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Plate", " -1.855", " 0.082", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.153", " 0.084", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -1.610", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.242", " 2.133", " 5.104", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "36", " Pencil", " -3.481", " 0.747", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.251", " 0.741", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " SoapBottle", " -3.507", " 0.082", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.774", " 0.075", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.451", " 0.912", " 4.89", " 0", " 74.999", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.807", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "44", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "45", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and face the counter with the bread in front of you. | STEP 2: Take the spatula from the counter in front of you. | STEP 3: Turn left and face the drawer to your right. | STEP 4: Open the drawer to your right, place the spatula inside and close it. | STEP 5: Face the counter on your right. | STEP 6: Turn left and face the drawer to your right. | STEP 7: Open the drawer to your right. | STEP 8: Place the spatula inside the drawer and close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and face the counter with the bread in front of you. ", " STEP 2: Take the spatula from the counter in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the drawer to your right. ", " STEP 4: Open the drawer to your right, place the spatula inside and close it. ", " STEP 5: Face the counter on your right. ", " STEP 6: Turn left and face the drawer to your right. ", " STEP 7: Open the drawer to your right. ", " STEP 8: Place the spatula inside the drawer and close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 5.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "2", " Pencil", " -4.094", " 0.754", " 2.501", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "3", " Potato", " -0.401", " 1.104", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "4", " DishSponge", " -3.159", " 0.746", " 5.162", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.181", " 0.925", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " WineBottle", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -3.494", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "8", " Spatula", " -0.258", " 0.940", " 5.603", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "9", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " Spatula", " -0.334", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Knife", " -4.537", " 0.953", " 3.082", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.619", " 0.081", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "14", " SoapBottle", " -4.312", " 0.923", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "15", " Tomato", " -1.860", " 0.980", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -0.218", " 1.742", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "17", " Bowl", " -0.301", " 1.577", " 3.409", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "18", " Lettuce", " -0.342", " 1.431", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "19", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Bread", " -0.565", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "21", " Mug", " -0.411", " 0.920", " 5.932", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "22", " Egg", " -3.639", " 0.104", " 6.498", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "23", " Apple", " -2.583", " 1.599", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "24", " Knife", " -4.102", " 0.953", " 2.416", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "25", " Potato", " -0.295", " 1.104", " 3.726", " 0", " 270", " 0", " 105" ], [ "26", " Fork", " -3.733", " 0.924", " 5.412", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " Bowl", " -2.026", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Plate", " -1.855", " 0.082", " 1.892", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "29", " Lettuce", " -4.233", " 0.886", " 3.285", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "30", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " -3.712", " 0.125", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "32", " WineBottle", " -4.153", " 0.084", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "33", " Spatula", " -1.610", " 0.938", " 1.648", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " -4.033", " 1.027", " 5.159", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "35", " Cup", " -0.242", " 2.133", " 5.104", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "36", " Pencil", " -3.481", " 0.747", " 5.133", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "37", " Pan", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "38", " Pot", " -0.396", " 0.912", " 5.933", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.251", " 0.741", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "40", " SoapBottle", " -3.507", " 0.082", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.774", " 0.075", " 5.155", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.451", " 0.912", " 4.89", " 0", " 74.999", " 0", " 57" ], [ "43", " DishSponge", " -3.807", " 0.079", " 5.271", " 0", " 90", " 0", " 86" ], [ "44", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 104" ], [ "45", " Mug", " -0.409", " 0.955", " 6.557", " 0", " 270", " 0", " 93" ], [ "46", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "101", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "108", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and go the cabinet with white top. | STEP 2: Pick up the kitchen spoon from the cabinet top | STEP 3: Turn to your right, turn left, and face the same cabinet | STEP 4: Open a top shelf, and put the spoon in the shelf of the cabinet | STEP 5: Turn around to face the same table | STEP 6: Pick up the second kitchen spoon from the cabinet top | STEP 7: Turn left toward the same shelf of the cabinet | STEP 8: Open the shelf and put the spoon by the side of the first spoon | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and go the cabinet with white top. ", " STEP 2: Pick up the kitchen spoon from the cabinet top ", " STEP 3: Turn to your right, turn left, and face the same cabinet ", " STEP 4: Open a top shelf, and put the spoon in the shelf of the cabinet ", " STEP 5: Turn around to face the same table ", " STEP 6: Pick up the second kitchen spoon from the cabinet top ", " STEP 7: Turn left toward the same shelf of the cabinet ", " STEP 8: Open the shelf and put the spoon by the side of the first spoon ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.373", " 0.489", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " -0.384", " 0.483", " 0.795", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.770", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " KeyChain", " 1.600", " 0.757", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 24" ], [ "7", " CreditCard", " 0.031", " 0.477", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " KeyChain", " -1.731", " 1.326", " -1.549", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Vase", " -1.790", " 1.315", " -1.778", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.762", " 0.491", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "13", " Watch", " 1.600", " 0.760", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Statue", " 1.525", " 0.767", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "16", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and go to the right end of the entertainment stand that the TV is on. | STEP 2: Pick up the watch that is near the edge of the right end of the entertainment stand. | STEP 3: Turn to your left and go around to the front of the entertainment stand, so that you are now directly in front of the TV. | STEP 4: Place the watch on the first shelf, on the right, on the entertainment stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and go to the right end of the entertainment stand that the TV is on. ", " STEP 2: Pick up the watch that is near the edge of the right end of the entertainment stand. ", " STEP 3: Turn to your left and go around to the front of the entertainment stand, so that you are now directly in front of the TV. ", " STEP 4: Place the watch on the first shelf, on the right, on the entertainment stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.373", " 0.489", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " -0.384", " 0.483", " 0.795", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.770", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " KeyChain", " 1.600", " 0.757", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 24" ], [ "7", " CreditCard", " 0.031", " 0.477", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " KeyChain", " -1.731", " 1.326", " -1.549", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Vase", " -1.790", " 1.315", " -1.778", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.762", " 0.491", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "13", " Watch", " 1.600", " 0.760", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Statue", " 1.525", " 0.767", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "16", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right walk forward then face left on the side of the tv stand | STEP 2: Pick up the wrist watch on the tv stand | STEP 3: Turn left walk forward then turn left facing the tv stand | STEP 4: Put the wrist watch on the first layer of the shelf of the tv stand | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right walk forward then face left on the side of the tv stand ", " STEP 2: Pick up the wrist watch on the tv stand ", " STEP 3: Turn left walk forward then turn left facing the tv stand ", " STEP 4: Put the wrist watch on the first layer of the shelf of the tv stand ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.25", " 0.900", " -0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -1.373", " 0.489", " 1.948", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "2", " Statue", " -0.384", " 0.483", " 0.795", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "3", " Statue", " 1.525", " 0.770", " 0.691", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "4", " KeyChain", " 1.600", " 0.757", " 0.091", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "5", " Box", " -0.007", " 0.65", " 0.892", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "6", " Laptop", " -0.196", " 0.470", " 0.407", " 0", " 72.615", " 0", " 24" ], [ "7", " CreditCard", " 0.031", " 0.477", " 0.266", " 0", " 90", " 0", " 24" ], [ "8", " KeyChain", " -1.731", " 1.326", " -1.549", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "9", " Vase", " -1.790", " 1.315", " -1.778", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Vase", " -1.800", " 1.616", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Pillow", " -1.235", " 0.461", " -0.025", " 0", " 75.000", " 0", " 35" ], [ "12", " RemoteControl", " -1.762", " 0.491", " 1.818", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "13", " Watch", " 1.600", " 0.760", " -0.208", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "14", " Vase", " -1.503", " 0.493", " 1.689", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Statue", " 1.525", " 0.767", " 0.391", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "16", " Television", " 1.826", " 1.241", " 0.248", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "17", " LightSwitch", " -2.0", " 1.332", " 3.920", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " Window", " -0.216", " 1.495", " -1.878", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " -1.780", " 0.468", " 1.965", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Painting", " -2.0", " 1.577", " 0.418", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " 1.767", " -0.001", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " FloorLamp", " 1.228", " 0.000", " 3.744", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.096", " 1.578", " 4.050", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "24", " CoffeeTable", " -0.150", " 0.000", " 0.421", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " Shelf", " 1.663", " 0.474", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "26", " Shelf", " 1.663", " 0.273", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " TVStand", " 1.669", " -0.000", " 0.243", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " 1.663", " 0.302", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Shelf", " 1.663", " 0.442", " 0.241", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Shelf", " 1.663", " 0.597", " -0.124", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Shelf", " 1.663", " 0.643", " 0.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.767", " 0.729", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -1.769", " 2.041", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -1.567", " -0.002", " 1.818", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Sofa", " -1.445", " 0.008", " 0.420", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -1.769", " 1.744", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -1.768", " 1.452", " -1.593", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "38", " ArmChair", " 0.396", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ArmChair", " -0.633", " 0.005", " 2.194", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " ShelvingUnit", " -1.786", " 0.001", " -1.592", " 0", " 91.801", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your right and head to the black entertainment center with the TV on it. | STEP 2: Pick up the black watch on the right side of the black entertainment center. | STEP 3: Walk to the front of the black entertainment center facing the TV. | STEP 4: Put the watch on the second shelf on the far right side of the black entertainment center. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your right and head to the black entertainment center with the TV on it. ", " STEP 2: Pick up the black watch on the right side of the black entertainment center. ", " STEP 3: Walk to the front of the black entertainment center facing the TV. ", " STEP 4: Put the watch on the second shelf on the far right side of the black entertainment center. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.255", " 0.217", " 3.076", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -3.017", " 0.954", " 3.166", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " SoapBar", " -3.512", " 0.191", " 1.131", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " -3.280", " 0.544", " 0.907", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.840", " 0.019", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.416", " 0.219", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.829", " 0.954", " 3.193", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.286", " 0.825", " 3.221", " 0", " 180", " 270", " 47" ], [ "9", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Cloth", " -2.077", " 0.811", " 0.155", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " SoapBar", " -3.700", " 0.191", " 1.839", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.201", " 0.515", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Candle", " -3.122", " 0.813", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.780", " 0.195", " 0.224", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.219", " 0.809", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " SprayBottle", " -1.767", " 0.019", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to your left, head toward the sink, then turn right and head to the bathtub | STEP 2: pick up the pink bar of soap from the edge of the tub | STEP 3: turn around and head to the cabinet and sink across the room | STEP 4: put the soap in the sink, rinse the soap, and pick it back up | STEP 5: turn around, go forward slightly, stop, and turn back to face the sink | STEP 6: open the bottom drawer, put the soap inside, and close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to your left, head toward the sink, then turn right and head to the bathtub ", " STEP 2: pick up the pink bar of soap from the edge of the tub ", " STEP 3: turn around and head to the cabinet and sink across the room ", " STEP 4: put the soap in the sink, rinse the soap, and pick it back up ", " STEP 5: turn around, go forward slightly, stop, and turn back to face the sink ", " STEP 6: open the bottom drawer, put the soap inside, and close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.901", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.255", " 0.217", " 3.076", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " SoapBar", " -3.017", " 0.954", " 3.166", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "3", " SoapBar", " -3.512", " 0.191", " 1.131", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " -3.280", " 0.544", " 0.907", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.840", " 0.019", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "6", " SoapBottle", " -0.416", " 0.219", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "7", " SoapBottle", " -2.829", " 0.954", " 3.193", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "8", " ToiletPaper", " -2.286", " 0.825", " 3.221", " 0", " 180", " 270", " 47" ], [ "9", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 2.309", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "10", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " Cloth", " -2.077", " 0.811", " 0.155", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "12", " SoapBar", " -3.700", " 0.191", " 1.839", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.201", " 0.515", " 2.638", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "14", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " Candle", " -3.122", " 0.813", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.780", " 0.195", " 0.224", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.219", " 0.809", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "18", " SprayBottle", " -1.767", " 0.019", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "19", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "56", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "57", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the corner of the bath tub near the sink. | STEP 2: Take the pink soap from the corner of the bath tub. | STEP 3: Turn around and go to the far sink next to the shower. | STEP 4: Put the soap in the sink to the left of the drain. Turn the water of the sink on and then off. Take the soap from the sink. | STEP 5: Go in front of the sink. | STEP 6: Put the soap in the bottom left drawer below the sink counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the corner of the bath tub near the sink. ", " STEP 2: Take the pink soap from the corner of the bath tub. ", " STEP 3: Turn around and go to the far sink next to the shower. ", " STEP 4: Put the soap in the sink to the left of the drain. Turn the water of the sink on and then off. Take the soap from the sink. ", " STEP 5: Go in front of the sink. ", " STEP 6: Put the soap in the bottom left drawer below the sink counter. ", " END" ] ]