Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 4

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.902", " 0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 2.517", " 0.819", " -0.134", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "2", " CD", " -0.904", " 0.426", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "3", " CellPhone", " -0.402", " 0.730", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "4", " CellPhone", " 2.647", " 0.192", " -0.215", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " Pen", " 2.601", " 0.196", " -0.303", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " Pencil", " 2.507", " 0.678", " 0.618", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "7", " CreditCard", " 0.147", " 0.832", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "8", " CreditCard", " 2.554", " 0.033", " -0.128", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "9", " KeyChain", " 2.456", " 0.822", " 0.054", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "10", " KeyChain", " -0.427", " 0.047", " -1.807", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "11", " Book", " 2.641", " 0.819", " 0.054", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "12", " Book", " 0.176", " 0.730", " 1.232", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "13", " Box", " 0.252", " 0.227", " -2.042", " 0", " 29.078", " 0", "" ], [ "14", " Book", " 0.176", " 0.730", " 0.702", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "15", " Statue", " 2.703", " 0.827", " -0.324", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "16", " CellPhone", " -0.016", " 0.730", " 0.172", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "17", " Pillow", " 0.148", " 0.744", " 1.738", " 0", " 195.270", " 0", " 27" ], [ "18", " Pillow", " -0.441", " 0.738", " 1.64", " 0", " 348.951", " 0", " 27" ], [ "19", " BasketBall", " -1.231", " 0.121", " -0.18", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " CreditCard", " 2.601", " 0.354", " -0.390", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "21", " KeyChain", " 2.414", " 0.520", " -0.390", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "22", " Pencil", " -0.615", " 0.968", " -1.668", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "23", " AlarmClock", " -0.315", " 0.708", " -1.752", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Laptop", " -0.535", " 0.781", " 0.402", " 0", " 59.999", " 0", " 27" ], [ "25", " CD", " 2.517", " 0.819", " 0.433", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "26", " Pen", " 2.554", " 0.359", " -0.303", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "27", " Bed", " -0.209", " -0.001", " 0.983", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.778", " 1.266", " 2.128", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -1.357", " -0.020", " -0.928", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " 2.063", " 1.674", " -1.865", " 83.723", " 0", " 0", "" ], [ "31", " HousePlant", " -0.808", " 0.953", " -1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Painting", " 1.871", " 0.393", " -1.792", " 79.235", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Mirror", " 2.842", " 1.404", " 1.375", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " DeskLamp", " 2.676", " 0.819", " 0.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -1.700", " 1.444", " -0.542", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Window", " 0.535", " 1.412", " -2.618", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -0.904", " 0.824", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.802", " 0.981", " -1.756", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.904", " 0.555", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.327", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -0.439", " 0.822", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -0.619", " 0.981", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -0.439", " 0.556", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -0.709", " 0.225", " -1.754", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " ShelvingUnit", " -0.641", " 0.006", " -1.745", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Stool", " 0.799", " 0.004", " -2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Blinds", " 0.542", " 2.135", " -2.553", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Blinds", " -1.645", " 2.145", " -0.546", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 2.518", " 0.732", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " 2.517", " 0.411", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 2.517", " 0.247", " 0.623", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Dresser", " 2.555", " 0.003", " 0.252", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 2.518", " 0.574", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.517", " 0.090", " -0.119", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and take a small step to your left and walk to the dresser in front of you. | STEP 2: Pick up the cd that's in front of you on the dresser. | STEP 3: Take a step to your left then walk to the wall then turn right to face the lamp. | STEP 4: Turn on the lamp that's on the dresser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and take a small step to your left and walk to the dresser in front of you. ", " STEP 2: Pick up the cd that's in front of you on the dresser. ", " STEP 3: Take a step to your left then walk to the wall then turn right to face the lamp. ", " STEP 4: Turn on the lamp that's on the dresser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.466", " 0.942", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " -0.824", " 0.913", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Pot", " 0.294", " 0.925", " 0.305", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.047", " 0.928", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.219", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -0.210", " 0.818", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.238", " 1.659", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Bowl", " 0.522", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -1.313", " 2.142", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "21", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " 0.294", " 1.001", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -0.356", " 0.793", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " -0.160", " 0.927", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.557", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 1.909", " 1.702", " -1.608", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "28", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " 1.985", " 1.658", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "31", " Spatula", " 0.457", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.913", " 1.661", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -0.064", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.984", " 0.122", " -1.575", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.283", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Tomato", " 1.828", " 0.965", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " 1.828", " 0.914", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.590", " 1.654", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the wall and turn left and walk to the counter with the sink on it. | STEP 2: Pick up the green sponge on the left of the sink. | STEP 3: Turn left, and walk to the stove. | STEP 4: Place the sponge in the pan on the back left eye. | STEP 5: Pick up the pan with the sponge in it. | STEP 6: Turn right and walk until you have to turn right again and go to the white table. | STEP 7: Place the pan with the sponge inside on the upper left corner of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the wall and turn left and walk to the counter with the sink on it. ", " STEP 2: Pick up the green sponge on the left of the sink. ", " STEP 3: Turn left, and walk to the stove. ", " STEP 4: Place the sponge in the pan on the back left eye. ", " STEP 5: Pick up the pan with the sponge in it. ", " STEP 6: Turn right and walk until you have to turn right again and go to the white table. ", " STEP 7: Place the pan with the sponge inside on the upper left corner of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.466", " 0.942", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " -0.824", " 0.913", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Pot", " 0.294", " 0.925", " 0.305", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.047", " 0.928", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.219", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -0.210", " 0.818", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.238", " 1.659", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Bowl", " 0.522", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -1.313", " 2.142", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "21", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " 0.294", " 1.001", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -0.356", " 0.793", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " -0.160", " 0.927", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.557", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 1.909", " 1.702", " -1.608", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "28", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " 1.985", " 1.658", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "31", " Spatula", " 0.457", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.913", " 1.661", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -0.064", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.984", " 0.122", " -1.575", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.283", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Tomato", " 1.828", " 0.965", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " 1.828", " 0.914", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.590", " 1.654", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and turn left, then move forward to the counter. | STEP 2: Pick up the sponge from the back of the counter. | STEP 3: Carry the sponge and turn to the left, turn left at the counter and face the stove on the right. | STEP 4: Place the sponge on the pan that is on the left back burner. | STEP 5: Pick up the pan from the left back burner. | STEP 6: Carry the pan and turn around. Turn right and then face the island on the right. | STEP 7: Place the pan on the far back left side of the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and turn left, then move forward to the counter. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the back of the counter. ", " STEP 3: Carry the sponge and turn to the left, turn left at the counter and face the stove on the right. ", " STEP 4: Place the sponge on the pan that is on the left back burner. ", " STEP 5: Pick up the pan from the left back burner. ", " STEP 6: Carry the pan and turn around. Turn right and then face the island on the right. ", " STEP 7: Place the pan on the far back left side of the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.466", " 0.942", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " 0.081", " 0.793", " -1.981", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "3", " DishSponge", " -0.824", " 0.913", " -2.233", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "4", " Pot", " 0.294", " 0.925", " 0.305", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "6", " Spoon", " 0.180", " 0.931", " 0.762", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "7", " Spoon", " -0.047", " 0.928", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "8", " Fork", " 0.522", " 0.931", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "9", " Egg", " -1.219", " 1.069", " -1.638", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "10", " Egg", " -0.210", " 0.818", " -2.071", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "11", " Cup", " -0.356", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "12", " Cup", " -1.238", " 1.659", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "13", " Plate", " 1.359", " 0.556", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "14", " Knife", " -0.113", " 0.936", " -1.737", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.224", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "16", " Bowl", " -1.495", " 1.180", " -0.703", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "17", " Bowl", " 0.522", " 0.923", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.327", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "19", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Mug", " -1.313", " 2.142", " -1.056", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "21", " Apple", " 1.828", " 0.984", " -1.446", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "22", " Apple", " 0.294", " 1.001", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "23", " Potato", " -0.356", " 0.793", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Bowl", " -0.160", " 0.927", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "25", " SoapBottle", " -0.963", " 0.912", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Fork", " 1.557", " 0.914", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "27", " Ladle", " 1.909", " 1.702", " -1.608", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "28", " Bread", " 0.066", " 0.972", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "29", " Lettuce", " -1.429", " 0.925", " -0.542", " 0", " 315", " 0", " 72" ], [ "30", " WineBottle", " 1.985", " 1.658", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "31", " Spatula", " 0.457", " 0.928", " -1.918", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Plate", " 1.913", " 1.661", " -1.199", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "33", " SaltShaker", " 1.647", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "34", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "35", " Cup", " -0.064", " 0.764", " -1.936", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "36", " PepperShaker", " -0.984", " 0.122", " -1.575", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "37", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.283", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Tomato", " 1.828", " 0.965", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "40", " DishSponge", " 1.829", " 0.086", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "41", " Egg", " 1.557", " 0.967", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "42", " Spoon", " 1.828", " 0.914", " -1.212", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "43", " Knife", " 1.919", " 0.936", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "44", " Mug", " 1.590", " 1.654", " -2.200", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "45", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "66", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "80", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "81", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "89", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk between the island and the fridge to the counter with the green sponge on it. | STEP 2: Pick up the green sponge from the counter. | STEP 3: Turn to your left and walk to the front of the stove. | STEP 4: Place the sponge in the pan located on the back left burner of the stove. | STEP 5: Pick up the pan with the sponge in it. | STEP 6: Turn to your right and walk in the direction of the fridge, hang a right to stand at the long side of the island with stool in front of it. | STEP 7: Place the pan with the sponge in it behind the left-most loaf of bread and to the left of the apple. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk between the island and the fridge to the counter with the green sponge on it. ", " STEP 2: Pick up the green sponge from the counter. ", " STEP 3: Turn to your left and walk to the front of the stove. ", " STEP 4: Place the sponge in the pan located on the back left burner of the stove. ", " STEP 5: Pick up the pan with the sponge in it. ", " STEP 6: Turn to your right and walk in the direction of the fridge, hang a right to stand at the long side of the island with stool in front of it. ", " STEP 7: Place the pan with the sponge in it behind the left-most loaf of bread and to the left of the apple. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk up to the black shelving unit in the corner of the room. | STEP 2: Pick up the rightmost apple off of the black shelving unit. | STEP 3: Turn around and walk towards the black table, then hang a left and walk up to the stove and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave and put the apple inside, then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave, take out the apple, and close the microwave door. | STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the black shelving unit in the corner of the room. | STEP 6: Put the heated apple on top of the black shelving unit. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk up to the black shelving unit in the corner of the room. ", " STEP 2: Pick up the rightmost apple off of the black shelving unit. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the black table, then hang a left and walk up to the stove and look up at the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and put the apple inside, then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave, take out the apple, and close the microwave door. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the door, then hang a right and walk up to the black shelving unit in the corner of the room. ", " STEP 6: Put the heated apple on top of the black shelving unit. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and face the small black table. | STEP 2: Pick the apple on the right up. | STEP 3: Turn around and then go left to face the microwave above the stove. | STEP 4: Put the apple in the microwave and turn it on and then take the apple out and shut the door. | STEP 5: Turn around and cross the room and turn right to stand in front of the black table in the corner. | STEP 6: Put the apple down on the black table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and face the small black table. ", " STEP 2: Pick the apple on the right up. ", " STEP 3: Turn around and then go left to face the microwave above the stove. ", " STEP 4: Put the apple in the microwave and turn it on and then take the apple out and shut the door. ", " STEP 5: Turn around and cross the room and turn right to stand in front of the black table in the corner. ", " STEP 6: Put the apple down on the black table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, walk to the black table. | STEP 2: Pick up the apple to the right of the spatula. | STEP 3: Turn around, walk to the stove. | STEP 4: Place the apple in the microwave above the stove, heat up the apple for a few seconds, take out the apple. | STEP 5: Turn around, walk to the black table by the white table. | STEP 6: Place the apple to the right of the spatula. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, walk to the black table. ", " STEP 2: Pick up the apple to the right of the spatula. ", " STEP 3: Turn around, walk to the stove. ", " STEP 4: Place the apple in the microwave above the stove, heat up the apple for a few seconds, take out the apple. ", " STEP 5: Turn around, walk to the black table by the white table. ", " STEP 6: Place the apple to the right of the spatula. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to the square table with knife on top of it. | STEP 2: Pick up the apple from the square table. | STEP 3: Turn around, walk to the round table, turn left, walk to the oven | STEP 4: Put the apple in the oven, wait 2 seconds, take the apple out of the oven | STEP 5: Turn around and walk to the door | STEP 6: Turn right, put the apple back onto the square table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to the square table with knife on top of it. ", " STEP 2: Pick up the apple from the square table. ", " STEP 3: Turn around, walk to the round table, turn left, walk to the oven ", " STEP 4: Put the apple in the oven, wait 2 seconds, take the apple out of the oven ", " STEP 5: Turn around and walk to the door ", " STEP 6: Turn right, put the apple back onto the square table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left and walk towards the black table. | STEP 2: Pick up the apple on the right side. | STEP 3: Turn around, walk towards the circle table, turn left towards the stove. | STEP 4: Place the apple into the microwave to heat it and then take it out. | STEP 5: Turn around, walk towards the door, make a right towards the black table. | STEP 6: Place the apple back onto the table to the left of the salt. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left and walk towards the black table. ", " STEP 2: Pick up the apple on the right side. ", " STEP 3: Turn around, walk towards the circle table, turn left towards the stove. ", " STEP 4: Place the apple into the microwave to heat it and then take it out. ", " STEP 5: Turn around, walk towards the door, make a right towards the black table. ", " STEP 6: Place the apple back onto the table to the left of the salt. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -4.0", " 0.900", " -2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.654", " 0.792", " -2.822", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "2", " DishSponge", " -0.236", " 0.940", " -1.362", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "3", " DishSponge", " -0.465", " 0.081", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "5", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.581", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "6", " Spatula", " -4.062", " 0.706", " -0.369", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "7", " Egg", " -3.979", " 0.801", " -3.286", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "8", " Cup", " -0.167", " 1.576", " -2.096", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "9", " Cup", " -0.417", " 1.287", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -3.370", " 0.774", " -3.539", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "11", " Plate", " -0.509", " 0.094", " -2.793", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Knife", " -4.062", " 0.716", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "13", " Knife", " -3.721", " 0.785", " -3.611", " 0", " 289.125", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -3.654", " 0.758", " -3.681", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "15", " SoapBottle", " -0.375", " 1.501", " -3.713", " 0", " 315", " 0", " 57" ], [ "16", " Tomato", " -2.761", " 0.945", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "17", " Bread", " -3.342", " 0.841", " -3.185", " 0", " 244.125", " 0", " 81" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.509", " 0.747", " -2.632", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " PepperShaker", " -3.882", " 0.686", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "21", " PepperShaker", " -0.465", " 0.078", " -1.330", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " Apple", " -3.654", " 0.821", " -3.798", " 0", " 199.125", " 0", " 81" ], [ "23", " Apple", " -3.942", " 0.751", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "24", " SoapBottle", " -4.039", " 0.758", " -3.109", " 0", " 109.125", " 0", " 81" ], [ "25", " Pot", " -0.437", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Fork", " -0.465", " 0.747", " -1.413", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "27", " Cup", " -0.283", " 1.489", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "28", " Tomato", " -0.293", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "29", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "30", " Plate", " -0.321", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "31", " Bread", " -3.565", " 0.976", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "32", " Spatula", " -0.701", " 0.828", " -3.627", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "33", " Knife", " -3.163", " 0.920", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "34", " SaltShaker", " -0.440", " 0.747", " -2.739", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "35", " PepperShaker", " -3.364", " 0.890", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "36", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "37", " Apple", " -4.182", " 0.751", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "38", " DishSponge", " -1.123", " 0.753", " -3.505", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " Potato", " -3.732", " 0.792", " -3.376", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "40", " Egg", " -3.942", " 0.731", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "41", " Spoon", " -3.935", " 0.761", " -2.959", " 0", " 334.125", " 0", " 81" ], [ "42", " Lettuce", " -0.397", " 1.033", " -2.611", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "43", " Mug", " -2.359", " 0.889", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "44", " Bowl", " -2.560", " 0.892", " -0.376", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "45", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "73", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "75", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "80", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "85", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the black table. | STEP 2: Pick up the rightmost apple. | STEP 3: Turn around and veer left to the stove and microwave. | STEP 4: Heat the apple in the microwave. Place it to the left of the mug. | STEP 5: Turn around and walk to the right to the original black table. | STEP 6: Put the apple approximately where it first was on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the black table. ", " STEP 2: Pick up the rightmost apple. ", " STEP 3: Turn around and veer left to the stove and microwave. ", " STEP 4: Heat the apple in the microwave. Place it to the left of the mug. ", " STEP 5: Turn around and walk to the right to the original black table. ", " STEP 6: Put the apple approximately where it first was on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.75", " 0.907", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -4.295", " 0.756", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " TissueBox", " -4.112", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Newspaper", " -1.320", " 0.456", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Watch", " 0.585", " 0.198", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Vase", " 0.664", " 0.554", " 3.056", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -3.930", " 0.758", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.925", " 0.884", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Pencil", " 0.226", " 0.362", " 2.993", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -4.477", " 0.755", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Book", " -4.477", " 0.755", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Book", " -1.554", " 0.450", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " CellPhone", " 0.147", " 0.552", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " CreditCard", " 0.405", " 0.551", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -1.437", " 0.449", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Book", " 0.492", " 0.552", " 2.304", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Box", " 0.957", " 0.286", " 6.189", " 0", " 327.955", " 0", " 49" ], [ "17", " Pillow", " 0.438", " 0.581", " 5.162", " 321.968", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Bowl", " -4.842", " 0.756", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " WateringCan", " -0.816", " 0.005", " 0.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TissueBox", " -3.747", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Newspaper", " -4.659", " 0.761", " -0.008", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " CreditCard", " 0.493", " 0.423", " 4.496", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " KeyChain", " 0.709", " 0.424", " 4.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "24", " Boots", " -6.309", " 0.006", " 1.252", " 0", " 92.842", " 0", "" ], [ "25", " Pencil", " -1.029", " 0.884", " 0.101", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Laptop", " -1.087", " 0.448", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Vase", " 0.233", " 0.554", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " RemoteControl", " -1.671", " 0.452", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Watch", " 0.650", " 0.198", " 2.993", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " CellPhone", " 0.628", " 0.431", " 4.787", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Plate", " -4.044", " 0.748", " -0.078", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Painting", " -6.5", " 1.759", " -0.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.704", " 1.778", " 0.782", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Television", " 1.5", " 1.690", " 2.562", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " 1.111", " 0.007", " 6.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -6.128", " -0.003", " 2.800", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -6.5", " 1.498", " 1.345", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -0.753", " 0.874", " 0.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 1.496", " 1.712", " 4.454", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.210", " 1.577", " -1.980", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 0.405", " 0.008", " 2.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.597", " 0.234", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.214", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.214", " 0.234", " 2.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.214", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.597", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.597", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Ottoman", " 0.493", " 0.006", " 4.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 0.420", " 0.014", " 5.129", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -4.664", " 0.008", " 0.164", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -3.424", " 0.008", " -0.321", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -4.988", " 0.008", " -0.401", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -3.904", " 0.008", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -4.570", " 0.008", " -0.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -3.996", " 0.008", " 0.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -4.295", " 0.006", " -0.378", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -1.527", " 0.013", " 2.559", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " SideTable", " -1.030", " 0.006", " 0.160", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.030", " 0.780", " 0.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go straight and stop at the black end table | STEP 2: Grab a pencil off of the table | STEP 3: Turn right and stop at the dinner table | STEP 4: Put the pencil in the bowl on the table | STEP 5: Grab the bowl off of the table | STEP 6: Turn left and go to the coffee table | STEP 7: Put the bowl down on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Go straight and stop at the black end table ", " STEP 2: Grab a pencil off of the table ", " STEP 3: Turn right and stop at the dinner table ", " STEP 4: Put the pencil in the bowl on the table ", " STEP 5: Grab the bowl off of the table ", " STEP 6: Turn left and go to the coffee table ", " STEP 7: Put the bowl down on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.75", " 0.907", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -4.295", " 0.756", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " TissueBox", " -4.112", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Newspaper", " -1.320", " 0.456", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Watch", " 0.585", " 0.198", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Vase", " 0.664", " 0.554", " 3.056", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -3.930", " 0.758", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.925", " 0.884", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Pencil", " 0.226", " 0.362", " 2.993", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -4.477", " 0.755", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Book", " -4.477", " 0.755", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Book", " -1.554", " 0.450", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " CellPhone", " 0.147", " 0.552", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " CreditCard", " 0.405", " 0.551", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -1.437", " 0.449", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Book", " 0.492", " 0.552", " 2.304", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Box", " 0.957", " 0.286", " 6.189", " 0", " 327.955", " 0", " 49" ], [ "17", " Pillow", " 0.438", " 0.581", " 5.162", " 321.968", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Bowl", " -4.842", " 0.756", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " WateringCan", " -0.816", " 0.005", " 0.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TissueBox", " -3.747", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Newspaper", " -4.659", " 0.761", " -0.008", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " CreditCard", " 0.493", " 0.423", " 4.496", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " KeyChain", " 0.709", " 0.424", " 4.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "24", " Boots", " -6.309", " 0.006", " 1.252", " 0", " 92.842", " 0", "" ], [ "25", " Pencil", " -1.029", " 0.884", " 0.101", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Laptop", " -1.087", " 0.448", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Vase", " 0.233", " 0.554", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " RemoteControl", " -1.671", " 0.452", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Watch", " 0.650", " 0.198", " 2.993", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " CellPhone", " 0.628", " 0.431", " 4.787", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Plate", " -4.044", " 0.748", " -0.078", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Painting", " -6.5", " 1.759", " -0.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.704", " 1.778", " 0.782", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Television", " 1.5", " 1.690", " 2.562", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " 1.111", " 0.007", " 6.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -6.128", " -0.003", " 2.800", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -6.5", " 1.498", " 1.345", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -0.753", " 0.874", " 0.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 1.496", " 1.712", " 4.454", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.210", " 1.577", " -1.980", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 0.405", " 0.008", " 2.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.597", " 0.234", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.214", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.214", " 0.234", " 2.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.214", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.597", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.597", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Ottoman", " 0.493", " 0.006", " 4.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 0.420", " 0.014", " 5.129", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -4.664", " 0.008", " 0.164", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -3.424", " 0.008", " -0.321", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -4.988", " 0.008", " -0.401", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -3.904", " 0.008", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -4.570", " 0.008", " -0.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -3.996", " 0.008", " 0.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -4.295", " 0.006", " -0.378", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -1.527", " 0.013", " 2.559", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " SideTable", " -1.030", " 0.006", " 0.160", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.030", " 0.780", " 0.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, turn right walk straight then face the drawer on your right | STEP 2: Pick up the second pencil from the plant on top of the drawer | STEP 3: Turn right walk straight then turn left on the table | STEP 4: Put the pencil in the bowl | STEP 5: Pick up the bowl with pencil on the table | STEP 6: turn right walk straight then head to the center table on you right | STEP 7: Put the bowl with pencil on the center table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, turn right walk straight then face the drawer on your right ", " STEP 2: Pick up the second pencil from the plant on top of the drawer ", " STEP 3: Turn right walk straight then turn left on the table ", " STEP 4: Put the pencil in the bowl ", " STEP 5: Pick up the bowl with pencil on the table ", " STEP 6: turn right walk straight then head to the center table on you right ", " STEP 7: Put the bowl with pencil on the center table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.75", " 0.907", " 0.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Bowl", " -4.295", " 0.756", " -0.131", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "2", " TissueBox", " -4.112", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Newspaper", " -1.320", " 0.456", " 2.086", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "4", " Watch", " 0.585", " 0.198", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Vase", " 0.664", " 0.554", " 3.056", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "6", " Pencil", " -3.930", " 0.758", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "7", " Pencil", " -0.925", " 0.884", " 0.140", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "8", " Pencil", " 0.226", " 0.362", " 2.993", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "9", " KeyChain", " -4.477", " 0.755", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "10", " Book", " -4.477", " 0.755", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Book", " -1.554", " 0.450", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " CellPhone", " 0.147", " 0.552", " 2.605", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " CreditCard", " 0.405", " 0.551", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " CreditCard", " -1.437", " 0.449", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "15", " Book", " 0.492", " 0.552", " 2.304", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Box", " 0.957", " 0.286", " 6.189", " 0", " 327.955", " 0", " 49" ], [ "17", " Pillow", " 0.438", " 0.581", " 5.162", " 321.968", " 0", " 0", " 49" ], [ "18", " Bowl", " -4.842", " 0.756", " -0.626", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "19", " WateringCan", " -0.816", " 0.005", " 0.189", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " TissueBox", " -3.747", " 0.756", " -0.379", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Newspaper", " -4.659", " 0.761", " -0.008", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "22", " CreditCard", " 0.493", " 0.423", " 4.496", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "23", " KeyChain", " 0.709", " 0.424", " 4.246", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "24", " Boots", " -6.309", " 0.006", " 1.252", " 0", " 92.842", " 0", "" ], [ "25", " Pencil", " -1.029", " 0.884", " 0.101", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "26", " Laptop", " -1.087", " 0.448", " 3.031", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "27", " Vase", " 0.233", " 0.554", " 2.153", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "28", " RemoteControl", " -1.671", " 0.452", " 1.849", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "29", " Watch", " 0.650", " 0.198", " 2.993", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "30", " CellPhone", " 0.628", " 0.431", " 4.787", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "31", " Plate", " -4.044", " 0.748", " -0.078", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Painting", " -6.5", " 1.759", " -0.341", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Painting", " 0.704", " 1.778", " 0.782", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Television", " 1.5", " 1.690", " 2.562", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " FloorLamp", " 1.111", " 0.007", " 6.805", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -6.128", " -0.003", " 2.800", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " LightSwitch", " -6.5", " 1.498", " 1.345", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -0.753", " 0.874", " 0.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Window", " 1.496", " 1.712", " 4.454", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -4.210", " 1.577", " -1.980", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "41", " CoffeeTable", " 0.405", " 0.008", " 2.605", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.597", " 0.234", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " 0.214", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.214", " 0.234", " 2.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.214", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 0.597", " 0.075", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 0.597", " 0.393", " 2.604", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Ottoman", " 0.493", " 0.006", " 4.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ArmChair", " 0.420", " 0.014", " 5.129", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " Chair", " -4.664", " 0.008", " 0.164", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " -3.424", " 0.008", " -0.321", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Chair", " -4.988", " 0.008", " -0.401", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " -3.904", " 0.008", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Chair", " -4.570", " 0.008", " -0.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -3.996", " 0.008", " 0.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -4.295", " 0.006", " -0.378", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sofa", " -1.527", " 0.013", " 2.559", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " SideTable", " -1.030", " 0.006", " 0.160", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.030", " 0.780", " 0.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "61", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "62", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "63", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk into the living room, face the side table on the right with a plant | STEP 2: pick up the right pencil from the side table | STEP 3: turn right, walk to face the dining room table | STEP 4: place the pencil into the bowl on the table | STEP 5: pick up the bowl from the dining room table | STEP 6: walk into the living room, face the coffee table | STEP 7: put the bowl on the coffee table to the left of the white vase | END" ]

[ [ "STEP 1: walk into the living room, face the side table on the right with a plant ", " STEP 2: pick up the right pencil from the side table ", " STEP 3: turn right, walk to face the dining room table ", " STEP 4: place the pencil into the bowl on the table ", " STEP 5: pick up the bowl from the dining room table ", " STEP 6: walk into the living room, face the coffee table ", " STEP 7: put the bowl on the coffee table to the left of the white vase ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.276", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.306", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "4", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.398", " 1.086", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.434", " 0.723", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " SoapBar", " -2.188", " 0.913", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.202", " 0.876", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.241", " 0.877", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk left to the left side of the toilet. | STEP 2: Take the towel off the towel rack on the wall. | STEP 3: Look at the toilet. | STEP 4: Place the towel on the toilet tank in the front left corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk left to the left side of the toilet. ", " STEP 2: Take the towel off the towel rack on the wall. ", " STEP 3: Look at the toilet. ", " STEP 4: Place the towel on the toilet tank in the front left corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.276", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.306", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "4", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.398", " 1.086", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.434", " 0.723", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " SoapBar", " -2.188", " 0.913", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.202", " 0.876", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.241", " 0.877", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go left to face the towel hanging to the right of the mirror. | STEP 2: Take the towel down from the towel ring. | STEP 3: Turn to the right to face the toilet. | STEP 4: Put the towel on the back of the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go left to face the towel hanging to the right of the mirror. ", " STEP 2: Take the towel down from the towel ring. ", " STEP 3: Turn to the right to face the toilet. ", " STEP 4: Put the towel on the back of the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -1.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.013", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Candle", " -2.276", " 1.086", " -0.492", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBottle", " -2.306", " 1.045", " -0.295", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "4", " Towel", " -0.106", " 1.541", " -2.487", " 0", " 270", " 0", " 23" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.398", " 1.086", " -0.361", " 0", " 90", " 0", " 31" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -2.434", " 0.723", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "10", " SoapBar", " -2.188", " 0.913", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.202", " 0.876", " -1.461", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.241", " 0.877", " -1.300", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the walk, then turn left and walk to the sink. | STEP 2: Remove the towel from the hanger. | STEP 3: Turn to the left, then to the left, then turn around to face the toilet. | STEP 4: Place the towel on the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the walk, then turn left and walk to the sink. ", " STEP 2: Remove the towel from the hanger. ", " STEP 3: Turn to the left, then to the left, then turn around to face the toilet. ", " STEP 4: Place the towel on the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.203", " 1.259", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "2", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.415", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spoon", " -1.111", " 0.932", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " -0.415", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.168", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.908", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.592", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Bread", " -0.662", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Mug", " -0.415", " 1.223", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.883", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -3.506", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Plate", " -1.193", " 0.921", " 0.403", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Spatula", " -0.883", " 1.139", " 0.296", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "27", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "28", " Egg", " -3.291", " 0.953", " 2.338", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.403", " 0.091", " 0.646", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.662", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.6", " 1.113", " 0.577", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "35", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "37", " DishSponge", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spoon", " -3.814", " 1.126", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and face the stove | STEP 2: pick up the pot that is on the left back burner from the stove | STEP 3: turn around heads towards the refrigerator and face the fridge doors | STEP 4: open both fridge doors and put the pot inside on the right side on the top shelf, close the doors for a few seconds, open the doors, remove the pot and close the doors | STEP 5: turn back around and go across the room back to the stove | STEP 6: put the pot on the left back burner of the stove | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and face the stove ", " STEP 2: pick up the pot that is on the left back burner from the stove ", " STEP 3: turn around heads towards the refrigerator and face the fridge doors ", " STEP 4: open both fridge doors and put the pot inside on the right side on the top shelf, close the doors for a few seconds, open the doors, remove the pot and close the doors ", " STEP 5: turn back around and go across the room back to the stove ", " STEP 6: put the pot on the left back burner of the stove ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.203", " 1.259", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "2", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.415", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spoon", " -1.111", " 0.932", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " -0.415", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.168", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.908", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.592", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Bread", " -0.662", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Mug", " -0.415", " 1.223", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.883", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -3.506", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Plate", " -1.193", " 0.921", " 0.403", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Spatula", " -0.883", " 1.139", " 0.296", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "27", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "28", " Egg", " -3.291", " 0.953", " 2.338", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.403", " 0.091", " 0.646", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.662", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.6", " 1.113", " 0.577", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "35", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "37", " DishSponge", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spoon", " -3.814", " 1.126", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the kitchen stove | STEP 2: grab the pan off of the top left burner | STEP 3: turn around and walk to the refrigerator | STEP 4: place the pan inside of the fridge, let it cool for a bit, then take it back out | STEP 5: turn left and walk back over to the kitchen stove | STEP 6: put the cooled pan down on the back left burner | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the kitchen stove ", " STEP 2: grab the pan off of the top left burner ", " STEP 3: turn around and walk to the refrigerator ", " STEP 4: place the pan inside of the fridge, let it cool for a bit, then take it back out ", " STEP 5: turn left and walk back over to the kitchen stove ", " STEP 6: put the cooled pan down on the back left burner ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 1.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.203", " 1.259", " 0.475", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "2", " Ladle", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.415", " 1.047", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Spoon", " -1.111", " 0.932", " 0.567", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "5", " Cup", " -0.939", " 1.122", " 0.478", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Cup", " -0.168", " 1.045", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "7", " Plate", " -0.415", " 1.045", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.168", " 1.047", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -1.601", " 0.046", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " SaltShaker", " -0.771", " 1.121", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "11", " SaltShaker", " -0.908", " 1.044", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " PepperShaker", " -2.592", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " PepperShaker", " -1.483", " 0.045", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "14", " Bread", " -0.662", " 1.133", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "15", " Lettuce", " -0.785", " 1.124", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "17", " Mug", " -0.415", " 1.223", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Fork", " -0.771", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " SoapBottle", " -0.883", " 1.125", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " Pot", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 59" ], [ "21", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "22", " Potato", " -3.506", " 1.592", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "23", " Plate", " -1.193", " 0.921", " 0.403", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Bread", " -0.785", " 1.134", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "25", " Lettuce", " -0.908", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "26", " Spatula", " -0.883", " 1.139", " 0.296", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "27", " Pan", " -3.475", " 1.133", " 0.227", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "28", " Egg", " -3.291", " 0.953", " 2.338", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "29", " Cup", " -1.116", " 0.047", " 0.381", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "30", " SaltShaker", " -2.403", " 0.091", " 0.646", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "31", " Knife", " -1.376", " 0.963", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "32", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.551", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "33", " PepperShaker", " -0.662", " 1.044", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.6", " 1.113", " 0.577", " 0", " 315", " 0", " 55" ], [ "35", " Apple", " -1.553", " 0.998", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "36", " Tomato", " -0.168", " 1.088", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "37", " DishSponge", " -1.553", " 0.931", " 0.290", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "38", " Spoon", " -3.814", " 1.126", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " Mug", " -0.662", " 1.042", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "40", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "70", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "74", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move a few feet to the right to the stove. | STEP 2: Pick up the silver pot from the back left burner. | STEP 3: Turn around and walk across the room to the fridge. | STEP 4: Put the pot on the top right shelf in the fridge. Close the door for a few seconds and take the pot back out. | STEP 5: Turn left and move back to the stove. | STEP 6: Place the pot on the back left burner on the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move a few feet to the right to the stove. ", " STEP 2: Pick up the silver pot from the back left burner. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to the fridge. ", " STEP 4: Put the pot on the top right shelf in the fridge. Close the door for a few seconds and take the pot back out. ", " STEP 5: Turn left and move back to the stove. ", " STEP 6: Place the pot on the back left burner on the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.913", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.921", " 0.246", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Candle", " -2.751", " 0.245", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " 1.780", " 0.623", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.930", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.051", " 0.962", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " ToiletPaper", " 1.992", " 0.620", " -2.020", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " 1.567", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.204", " 0.634", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -2.879", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.921", " 0.871", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "16", " TissueBox", " 1.992", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -1.981", " 0.075", " -0.986", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 2.204", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and veer right to the toilet. | STEP 2: Pick up the toilet paper roll on the toilet tank. | STEP 3: Look left. | STEP 4: Put the roll on the toilet roll dispenser. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and veer right to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the toilet paper roll on the toilet tank. ", " STEP 3: Look left. ", " STEP 4: Put the roll on the toilet roll dispenser. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.913", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.921", " 0.246", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Candle", " -2.751", " 0.245", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " 1.780", " 0.623", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.930", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.051", " 0.962", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " ToiletPaper", " 1.992", " 0.620", " -2.020", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " 1.567", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.204", " 0.634", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -2.879", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.921", " 0.871", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "16", " TissueBox", " 1.992", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -1.981", " 0.075", " -0.986", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 2.204", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward toward the shower and then turn left and walk to the toilet paper holder to the left of the toilet. | STEP 2: Pick up the roll of toilet paper from the tank of the toilet. | STEP 3: Walk forward and closer to the wall. | STEP 4: Place the toilet paper on the holder. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward toward the shower and then turn left and walk to the toilet paper holder to the left of the toilet. ", " STEP 2: Pick up the roll of toilet paper from the tank of the toilet. ", " STEP 3: Walk forward and closer to the wall. ", " STEP 4: Place the toilet paper on the holder. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.913", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -2.921", " 0.246", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "2", " Candle", " 0.930", " 0.622", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " Candle", " -2.751", " 0.245", " 1.551", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " SoapBar", " 1.780", " 0.623", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "5", " SprayBottle", " 0.930", " 0.620", " -2.168", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.051", " 0.962", " 2.277", " 0", " 270", " 0", " 41" ], [ "7", " ToiletPaper", " 1.992", " 0.620", " -2.020", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "8", " Candle", " 1.567", " 0.622", " -2.315", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " HandTowel", " -0.885", " 1.617", " -2.503", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "10", " Towel", " 0.465", " 1.21", " -1.095", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "11", " SoapBottle", " 2.204", " 0.634", " -2.242", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " SoapBar", " -2.879", " 0.884", " 0.679", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "13", " ToiletPaper", " -0.178", " 0.957", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "14", " Plunger", " 0.506", " 0.011", " 2.268", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "15", " SprayBottle", " -2.921", " 0.871", " 1.317", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "16", " TissueBox", " 1.992", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "17", " ToiletPaper", " -0.515", " 0.031", " 2.338", " 0", " 0", " 90", " 33" ], [ "18", " ScrubBrush", " 0.342", " 0.012", " 2.072", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "19", " Cloth", " -1.981", " 0.075", " -0.986", " 0", " 45", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "20", " DishSponge", " 2.204", " 0.624", " -2.389", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "21", " Footstool", " -0.325", " 0.297", " -1.98", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.35|" ], [ "22", " Bathtub", " -1.957", " 0.494", " -1.233", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " ShowerDoor", " 0.650", " 1.413", " 2.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " 0.300", " 0.304", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " -0.046", " 1.512", " -2.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " CounterTop", " 0.196", " 0.430", " -2.010", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Sink", " -2.796", " 0.328", " 0.755", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " 0.300", " 0.833", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.300", " 0.682", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " 0.300", " 0.492", " -1.820", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " TowelHolder", " 0.572", " 1.195", " -1.095", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " GarbageCan", " -0.564", " 0.010", " 2.061", " 0", " 195.0", " 0", "" ], [ "34", " ToiletPaperHanger", " -0.574", " 0.926", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " 1.536", " 0.613", " -2.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " HandTowelHolder", " -0.884", " 1.718", " -2.542", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Window", " -3.170", " 1.812", " -1.697", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -3.170", " 1.812", " 1.597", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Window", " -2.144", " 1.809", " -2.573", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Window", " -3.170", " 1.812", " -0.054", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -0.064", " 0.012", " 1.838", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " LightSwitch", " -1.406", " 1.472", " 2.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.796", " 0.875", " 0.765", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " 1.591", " 1.700", " -2.424", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Faucet", " -2.676", " 0.423", " -0.312", " 0", " 99.958", " 0", "" ], [ "46", " SideTable", " -2.847", " 0.013", " 1.509", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -3.106", " 1.056", " 0.757", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the toilet on your left. | STEP 2: Grab the toilet paper roll from the toilet. | STEP 3: Locate the toilet paper holder. | STEP 4: Put the roll in the holder. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the toilet on your left. ", " STEP 2: Grab the toilet paper roll from the toilet. ", " STEP 3: Locate the toilet paper holder. ", " STEP 4: Put the roll in the holder. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.741", " 0.701", " -1.814", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " 0.387", " 0.087", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " Pen", " -0.074", " 0.294", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Pencil", " 0.987", " 0.707", " -1.326", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "5", " CreditCard", " 0.248", " 0.289", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "6", " Book", " -2.070", " 0.527", " -0.326", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " KeyChain", " 1.671", " 1.412", " 0.136", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -1.483", " 0.598", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.494", " 0.704", " -1.423", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Box", " 1.537", " 1.652", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Book", " -1.777", " 0.527", " -0.082", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.486", " 0.709", " -0.623", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CellPhone", " 1.562", " 0.711", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " TissueBox", " 1.550", " 1.413", " 0.393", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " TeddyBear", " -2.204", " 0.500", " 0.181", " 355.000", " 297.467", " 9.162", " 27" ], [ "16", " CreditCard", " -0.166", " 0.496", " -1.532", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 1.550", " 1.412", " 0.264", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.202", " 0.04", " -1.343", " 0", " 45", " 90", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " TennisRacket", " -2.254", " 0.324", " -1.806", " 15.000", " 180", " 180", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " Pillow", " -2.039", " 0.545", " 0.677", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -1.630", " 0.525", " 0.648", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " CD", " -0.606", " 0.051", " 0.773", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pen", " 0.987", " 0.707", " -1.619", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "24", " Pencil", " 1.562", " 0.712", " -0.306", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " Mug", " 1.511", " 0.486", " -0.534", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "26", " Mirror", " -0.689", " 1.495", " 0.954", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.742", " 0.000", " -0.071", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.891", " -0.001", " -1.251", " 0", " 175.104", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.606", " -0.021", " 0.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShelvingUnit", " 1.550", " 1.402", " 0.374", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.401", " 1.700", " -0.859", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 1.291", " 0.699", " -1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.231", " 1.287", " 0.954", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " 1.488", " 1.394", " 0.035", " 0", " 122.291", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.046", " 1.559", " -2.079", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.561", " 0.000", " -0.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.541", " 0.493", " -0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.007", " 2.152", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.156", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.270", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.156", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.270", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.156", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 0.634", " 0.002", " -1.557", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.270", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.406", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.406", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 1.584", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.406", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 1.584", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.584", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk up to the bed in front of you. | STEP 2: Pick up the book on the bed to the left of the cushion. | STEP 3: Turn and walk to the black desk on the right. | STEP 4: Put the book down on the desk in front of the lamp. | STEP 5: Turn and walk back to the bed. | STEP 6: Pick up the remaining book from the bed. | STEP 7: Turn and walk back to the desk on the right. | STEP 8: Place the book to the right of the pen on the desk. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk up to the bed in front of you. ", " STEP 2: Pick up the book on the bed to the left of the cushion. ", " STEP 3: Turn and walk to the black desk on the right. ", " STEP 4: Put the book down on the desk in front of the lamp. ", " STEP 5: Turn and walk back to the bed. ", " STEP 6: Pick up the remaining book from the bed. ", " STEP 7: Turn and walk back to the desk on the right. ", " STEP 8: Place the book to the right of the pen on the desk. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.741", " 0.701", " -1.814", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " 0.387", " 0.087", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " Pen", " -0.074", " 0.294", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Pencil", " 0.987", " 0.707", " -1.326", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "5", " CreditCard", " 0.248", " 0.289", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "6", " Book", " -2.070", " 0.527", " -0.326", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " KeyChain", " 1.671", " 1.412", " 0.136", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -1.483", " 0.598", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.494", " 0.704", " -1.423", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Box", " 1.537", " 1.652", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Book", " -1.777", " 0.527", " -0.082", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.486", " 0.709", " -0.623", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CellPhone", " 1.562", " 0.711", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " TissueBox", " 1.550", " 1.413", " 0.393", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " TeddyBear", " -2.204", " 0.500", " 0.181", " 355.000", " 297.467", " 9.162", " 27" ], [ "16", " CreditCard", " -0.166", " 0.496", " -1.532", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 1.550", " 1.412", " 0.264", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.202", " 0.04", " -1.343", " 0", " 45", " 90", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " TennisRacket", " -2.254", " 0.324", " -1.806", " 15.000", " 180", " 180", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " Pillow", " -2.039", " 0.545", " 0.677", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -1.630", " 0.525", " 0.648", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " CD", " -0.606", " 0.051", " 0.773", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pen", " 0.987", " 0.707", " -1.619", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "24", " Pencil", " 1.562", " 0.712", " -0.306", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " Mug", " 1.511", " 0.486", " -0.534", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "26", " Mirror", " -0.689", " 1.495", " 0.954", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.742", " 0.000", " -0.071", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.891", " -0.001", " -1.251", " 0", " 175.104", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.606", " -0.021", " 0.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShelvingUnit", " 1.550", " 1.402", " 0.374", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.401", " 1.700", " -0.859", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 1.291", " 0.699", " -1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.231", " 1.287", " 0.954", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " 1.488", " 1.394", " 0.035", " 0", " 122.291", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.046", " 1.559", " -2.079", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.561", " 0.000", " -0.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.541", " 0.493", " -0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.007", " 2.152", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.156", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.270", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.156", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.270", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.156", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 0.634", " 0.002", " -1.557", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.270", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.406", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.406", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 1.584", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.406", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 1.584", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.584", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take one step, turn left for two steps then stop to face the bed. | STEP 2: Pick up the Clean Code handbook that is farthest right and closest to you. | STEP 3: Turn around and take seven steps, turn right and walk to the desk and stop. | STEP 4: Place the handbook on the desk front, just to the left of the pen in front of the chair. | STEP 5: Turn around and take one step, turn left, walk to the bed and stop. | STEP 6: Pick up the remaining Clean Code handbook from the bed. | STEP 7: Turn around and take seven steps, turn right and walk to the desk and stop. | STEP 8: Place the handbook on the desk front, just to the right of the pen in front of the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take one step, turn left for two steps then stop to face the bed. ", " STEP 2: Pick up the Clean Code handbook that is farthest right and closest to you. ", " STEP 3: Turn around and take seven steps, turn right and walk to the desk and stop. ", " STEP 4: Place the handbook on the desk front, just to the left of the pen in front of the chair. ", " STEP 5: Turn around and take one step, turn left, walk to the bed and stop. ", " STEP 6: Pick up the remaining Clean Code handbook from the bed. ", " STEP 7: Turn around and take seven steps, turn right and walk to the desk and stop. ", " STEP 8: Place the handbook on the desk front, just to the right of the pen in front of the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " CD", " 0.741", " 0.701", " -1.814", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "2", " Pen", " 0.387", " 0.087", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "3", " Pen", " -0.074", " 0.294", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Pencil", " 0.987", " 0.707", " -1.326", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "5", " CreditCard", " 0.248", " 0.289", " -1.585", " 0", " 180", " 0", " 42" ], [ "6", " Book", " -2.070", " 0.527", " -0.326", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "7", " KeyChain", " 1.671", " 1.412", " 0.136", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "8", " Pillow", " -1.483", " 0.598", " -0.570", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "9", " AlarmClock", " 0.494", " 0.704", " -1.423", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "10", " Box", " 1.537", " 1.652", " 0.692", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " Book", " -1.777", " 0.527", " -0.082", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "12", " AlarmClock", " 1.486", " 0.709", " -0.623", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "13", " CellPhone", " 1.562", " 0.711", " -0.385", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " TissueBox", " 1.550", " 1.413", " 0.393", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "15", " TeddyBear", " -2.204", " 0.500", " 0.181", " 355.000", " 297.467", " 9.162", " 27" ], [ "16", " CreditCard", " -0.166", " 0.496", " -1.532", " 0", " 180", " 0", " 39" ], [ "17", " KeyChain", " 1.550", " 1.412", " 0.264", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "18", " BaseballBat", " -2.202", " 0.04", " -1.343", " 0", " 45", " 90", " Floor|+00.00|" ], [ "19", " TennisRacket", " -2.254", " 0.324", " -1.806", " 15.000", " 180", " 180", " Floor|+00.00|" ], [ "20", " Pillow", " -2.039", " 0.545", " 0.677", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -1.630", " 0.525", " 0.648", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "22", " CD", " -0.606", " 0.051", " 0.773", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "23", " Pen", " 0.987", " 0.707", " -1.619", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "24", " Pencil", " 1.562", " 0.712", " -0.306", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "25", " Mug", " 1.511", " 0.486", " -0.534", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "26", " Mirror", " -0.689", " 1.495", " 0.954", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Bed", " -1.742", " 0.000", " -0.071", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Chair", " 0.891", " -0.001", " -1.251", " 0", " 175.104", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.606", " -0.021", " 0.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " ShelvingUnit", " 1.550", " 1.402", " 0.374", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.401", " 1.700", " -0.859", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " DeskLamp", " 1.291", " 0.699", " -1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 0.231", " 1.287", " 0.954", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " HousePlant", " 1.488", " 1.394", " 0.035", " 0", " 122.291", " 0", "" ], [ "35", " Window", " 0.046", " 1.559", " -2.079", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " 1.561", " 0.000", " -0.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " 1.541", " 0.493", " -0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Blinds", " 0.007", " 2.152", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.156", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " 0.270", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -0.156", " 0.159", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " 0.270", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.156", " 0.353", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Desk", " 0.634", " 0.002", " -1.557", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " 0.270", " 0.547", " -1.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 1.406", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " 1.406", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 1.584", " 0.183", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " 1.406", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Shelf", " 1.584", " 0.377", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Shelf", " 1.584", " 0.571", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head straight to the bed | STEP 2: Grab the book off of the bed | STEP 3: Turn around and go to the desk | STEP 4: Put the book on the desk | STEP 5: Turn right and go to the bed | STEP 6: Grab the book off of the bed | STEP 7: Turn around and go to the desk | STEP 8: Put the book on the desk to the right of the other book | END" ]

[ [ "STEP 1: Head straight to the bed ", " STEP 2: Grab the book off of the bed ", " STEP 3: Turn around and go to the desk ", " STEP 4: Put the book on the desk ", " STEP 5: Turn right and go to the bed ", " STEP 6: Grab the book off of the bed ", " STEP 7: Turn around and go to the desk ", " STEP 8: Put the book on the desk to the right of the other book ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 1.362", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.960", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 1.310", " 0.747", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Knife", " -0.960", " 0.959", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -0.689", " 0.768", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " SaltShaker", " 1.307", " 1.068", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.344", " 0.742", " 1.120", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Apple", " -0.793", " 0.987", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Lettuce", " 1.460", " 1.014", " 1.676", " 4.797", " 59.252", " 355.176", " 60" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.523", " 0.069", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 33" ], [ "15", " Fork", " 1.315", " 0.945", " 1.756", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Tomato", " -0.960", " 0.999", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.662", " 1.944", " 1.877", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Spatula", " 1.483", " 0.761", " 1.052", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.275", " 0.768", " 0.848", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.126", " 0.934", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.987", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.379", " 0.742", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "24", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Potato", " 1.619", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " DishSponge", " -0.710", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Egg", " -0.712", " 0.973", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "29", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "33", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, hang a right, go to the counter between the fridge and stove. | STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. | STEP 3: Turn to the right, go to the counter on the other side of the stove where the bread is. | STEP 4: Cut the bread into slices. | STEP 5: Put the knife down on the counter with the bread. | STEP 6: Pick up a slice of bread from the counter. | STEP 7: Turn to the left, go to the fridge that is ahead on the right. | STEP 8: Put the bread inside the fridge and close the door, remove the bread from the fridge once it is cold. | STEP 9: Turn to the right, go to the stove, hang a right, go to the microwave that is above the sink. | STEP 10: Put the bread inside the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, hang a right, go to the counter between the fridge and stove. ", " STEP 2: Pick up the yellow handled knife that is on the counter. ", " STEP 3: Turn to the right, go to the counter on the other side of the stove where the bread is. ", " STEP 4: Cut the bread into slices. ", " STEP 5: Put the knife down on the counter with the bread. ", " STEP 6: Pick up a slice of bread from the counter. ", " STEP 7: Turn to the left, go to the fridge that is ahead on the right. ", " STEP 8: Put the bread inside the fridge and close the door, remove the bread from the fridge once it is cold. ", " STEP 9: Turn to the right, go to the stove, hang a right, go to the microwave that is above the sink. ", " STEP 10: Put the bread inside the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 1.362", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.960", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 1.310", " 0.747", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Knife", " -0.960", " 0.959", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -0.689", " 0.768", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " SaltShaker", " 1.307", " 1.068", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.344", " 0.742", " 1.120", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Apple", " -0.793", " 0.987", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Lettuce", " 1.460", " 1.014", " 1.676", " 4.797", " 59.252", " 355.176", " 60" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.523", " 0.069", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 33" ], [ "15", " Fork", " 1.315", " 0.945", " 1.756", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Tomato", " -0.960", " 0.999", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.662", " 1.944", " 1.877", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Spatula", " 1.483", " 0.761", " 1.052", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.275", " 0.768", " 0.848", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.126", " 0.934", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.987", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.379", " 0.742", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "24", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Potato", " 1.619", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " DishSponge", " -0.710", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Egg", " -0.712", " 0.973", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "29", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "33", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left then head to stove counter on your left | STEP 2: Pick up the knife at the right beside the tomato | STEP 3: Turn right then head to the other side of stove counter | STEP 4: Slice the bread on the counter | STEP 5: Put the knife on the counter in front of the bread | STEP 6: Pick up the slice of bread | STEP 7: Turn left the towards the fridge | STEP 8: Open the fridge then put it the slice of bread then take it out | STEP 9: Turn right then head to the microwave | STEP 10: Open the microwave put in the slice of bread and close the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left then head to stove counter on your left ", " STEP 2: Pick up the knife at the right beside the tomato ", " STEP 3: Turn right then head to the other side of stove counter ", " STEP 4: Slice the bread on the counter ", " STEP 5: Put the knife on the counter in front of the bread ", " STEP 6: Pick up the slice of bread ", " STEP 7: Turn left the towards the fridge ", " STEP 8: Open the fridge then put it the slice of bread then take it out ", " STEP 9: Turn right then head to the microwave ", " STEP 10: Open the microwave put in the slice of bread and close the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 1.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 1.362", " 0.937", " 0.940", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.960", " 0.937", " 0.765", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Spoon", " 1.310", " 0.747", " 0.780", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "4", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 0.918", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "5", " Plate", " -0.791", " 0.088", " 0.845", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "6", " Knife", " -0.960", " 0.959", " 0.921", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "7", " Knife", " -0.689", " 0.768", " 2.449", " 0", " 270", " 0", " 34" ], [ "8", " SaltShaker", " 1.307", " 1.068", " 0.274", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.344", " 0.742", " 1.120", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "10", " Apple", " -0.793", " 0.987", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "11", " Apple", " 1.390", " 0.119", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "12", " Lettuce", " 1.460", " 1.014", " 1.676", " 4.797", " 59.252", " 355.176", " 60" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.523", " 0.069", " 2.945", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "14", " Bread", " -0.923", " 0.990", " 2.265", " 0", " 302.470", " 0", " 33" ], [ "15", " Fork", " 1.315", " 0.945", " 1.756", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "16", " Tomato", " -0.960", " 0.999", " 1.076", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Bowl", " 1.662", " 1.944", " 1.877", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "18", " Pot", " -1.109", " 0.930", " 1.865", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "19", " Spatula", " 1.483", " 0.761", " 1.052", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "20", " Knife", " 1.275", " 0.768", " 0.848", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " -1.126", " 0.934", " 1.154", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "22", " Apple", " -1.127", " 0.987", " 2.386", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "23", " PepperShaker", " 1.379", " 0.742", " 2.256", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "24", " ButterKnife", " -1.126", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "25", " Potato", " 1.619", " 1.629", " 1.808", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "26", " Plate", " 1.391", " 0.086", " 2.392", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "27", " DishSponge", " -0.710", " 0.937", " 0.687", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "28", " Egg", " -0.712", " 0.973", " 2.537", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "29", " Cup", " 1.388", " 0.842", " 1.341", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "30", " Pan", " -0.924", " 1.498", " 0.195", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "31", " Spoon", " -0.689", " 0.747", " 0.779", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "32", " Mug", " 1.528", " 1.002", " 2.345", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "33", " CounterTop", " -0.973", " 0.973", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 2.381", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 2.391", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Stool", " -0.748", " 0.008", " 3.116", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 1.504", " 0.973", " 2.309", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " 1.219", " 1.388", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 1.219", " 2.010", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.219", " 0.553", " 0.591", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 0.627", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.913", " 2.050", " -0.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 0.583", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.913", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 2.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.500", " 2.113", " 1.207", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.691", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.500", " 1.810", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " 2.105", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.700", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.783", " 0.774", " 0.915", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -1.108", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " -0.972", " 0.973", " 0.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.219", " 0.388", " 0.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Sink", " 1.544", " 0.869", " 1.639", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -0.832", " 0.922", " 1.865", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.831", " 0.922", " 1.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 1.370", " 0.774", " 0.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.911", " 1.810", " 2.111", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Fridge", " -1.001", " 0.0", " 0.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.923", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.513", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.648", " 0.926", " 1.763", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.002", " 0.926", " 2.561", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " 1.451", " -0.029", " 2.912", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Microwave", " 1.632", " 1.480", " 1.645", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " 0.224", " 1.601", " 3.509", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " 1.692", " 0.926", " 2.453", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " 1.461", " 0.833", " 1.369", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 0.451", " 1.412", " -1.674", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " 1.707", " 0.925", " 1.363", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and move forward and turn to the right to move to the counter that is between the stove and the fridge | STEP 2: pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter | STEP 3: turn right and move to the counter that is on the right side of the stove, turn left to face the counter | STEP 4: slice the loaf of bread that is on the counter with the knife | STEP 5: put the knife on to the counter | STEP 6: pick up the end slice of bread from the counter | STEP 7: turn to the left moving passed the stove and stop at the fridge on the right, turn to face the fridge | STEP 8: open the fridge door, put the slice of bread on to the middle shelf, close the door for five seconds, open the door, remove the slice of bread and close the door | STEP 9: turn to the right and move forwards, at the stove on the left, turn to the right and move to the sink | STEP 10: put the slice of bread in to the microwave that is above the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and move forward and turn to the right to move to the counter that is between the stove and the fridge ", " STEP 2: pick up the sharp knife with the yellow handle from the counter ", " STEP 3: turn right and move to the counter that is on the right side of the stove, turn left to face the counter ", " STEP 4: slice the loaf of bread that is on the counter with the knife ", " STEP 5: put the knife on to the counter ", " STEP 6: pick up the end slice of bread from the counter ", " STEP 7: turn to the left moving passed the stove and stop at the fridge on the right, turn to face the fridge ", " STEP 8: open the fridge door, put the slice of bread on to the middle shelf, close the door for five seconds, open the door, remove the slice of bread and close the door ", " STEP 9: turn to the right and move forwards, at the stove on the left, turn to the right and move to the sink ", " STEP 10: put the slice of bread in to the microwave that is above the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " TissueBox", " -3.828", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " Cloth", " -3.701", " 0.185", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " Candle", " -1.051", " 0.972", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.008", " 0.964", " 4.668", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.193", " 1.045", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.444", " 0.044", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.444", " 0.036", " 4.709", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " SoapBar", " -0.921", " 0.963", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 42" ], [ "16", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Cloth", " -1.696", " 0.038", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ToiletPaper", " -2.917", " 0.673", " 3.186", " 0", " 348.434", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.908", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face right sink cabinet | STEP 2: take out toilet roll from bottom right cabinet | STEP 3: move left to face counter between sinks | STEP 4: put toilet roll on counter | STEP 5: walk to face toilet paper hanger | STEP 6: pick up toilet paper from toilet paper hanger | STEP 7: walk to face counter between sinks | STEP 8: put toilet paper on counter | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face right sink cabinet ", " STEP 2: take out toilet roll from bottom right cabinet ", " STEP 3: move left to face counter between sinks ", " STEP 4: put toilet roll on counter ", " STEP 5: walk to face toilet paper hanger ", " STEP 6: pick up toilet paper from toilet paper hanger ", " STEP 7: walk to face counter between sinks ", " STEP 8: put toilet paper on counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " TissueBox", " -3.828", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " Cloth", " -3.701", " 0.185", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " Candle", " -1.051", " 0.972", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.008", " 0.964", " 4.668", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.193", " 1.045", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.444", " 0.044", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.444", " 0.036", " 4.709", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " SoapBar", " -0.921", " 0.963", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 42" ], [ "16", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Cloth", " -1.696", " 0.038", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ToiletPaper", " -2.917", " 0.673", " 3.186", " 0", " 348.434", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.908", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then turn left to face the counter. | STEP 2: Open the rightmost cabinet door below the counter and take out the toilet paper tube, then close the cabinet. | STEP 3: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. | STEP 4: Put the cardboard toilet paper tube on the counter in between the two sinks. | STEP 5: Turn right and walk over to the wall. | STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the toilet paper holder. | STEP 7: Turn around and walk forward, then turn right and walk up to the counter. | STEP 8: Put the toilet paper roll on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the wall, then turn left to face the counter. ", " STEP 2: Open the rightmost cabinet door below the counter and take out the toilet paper tube, then close the cabinet. ", " STEP 3: Turn left and walk forward, then turn right to face the counter. ", " STEP 4: Put the cardboard toilet paper tube on the counter in between the two sinks. ", " STEP 5: Turn right and walk over to the wall. ", " STEP 6: Pick up the toilet paper roll off of the toilet paper holder. ", " STEP 7: Turn around and walk forward, then turn right and walk up to the counter. ", " STEP 8: Put the toilet paper roll on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.0", " 0.900", " 4.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " TissueBox", " -3.770", " 0.541", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "2", " TissueBox", " -3.828", " 0.541", " 0.741", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "3", " Cloth", " -3.828", " 0.541", " 1.477", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "4", " Cloth", " -3.701", " 0.185", " 3.129", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "5", " Candle", " -1.051", " 0.972", " 4.933", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.008", " 0.964", " 4.668", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " SprayBottle", " -0.193", " 1.045", " 3.223", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.444", " 0.044", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "9", " ToiletPaper", " -0.444", " 0.036", " 4.709", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "10", " Candle", " -3.124", " 0.685", " 1.845", " 0", " 270", " 0", " 24" ], [ "11", " SoapBottle", " -3.597", " 0.546", " 1.109", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "12", " HandTowel", " -2.093", " 1.442", " 5.107", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Towel", " -1.719", " 1.228", " 1.846", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "14", " SoapBar", " -0.921", " 0.963", " 5.065", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "15", " ToiletPaper", " -0.153", " 1.126", " 3.705", " 0", " 270", " 270", " 42" ], [ "16", " TissueBox", " -3.540", " 0.541", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "17", " Cloth", " -1.696", " 0.038", " 4.887", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "18", " ToiletPaper", " -2.917", " 0.673", " 3.186", " 0", " 348.434", " 0", " 24" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.908", " 0.964", " 4.946", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.231", " -0.000", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "21", " Plunger", " -0.212", " -0.000", " 3.536", " 0", " 0", " 0", " Floor|+00.00|" ], [ "22", " BathtubBasin", " -3.404", " 0.166", " 2.904", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -0.124", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Bathtub", " -2.896", " 0.667", " 2.860", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Faucet", " -3.475", " 0.711", " 3.811", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerGlass", " 0.0", " 0.0", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -0.282", " 1.228", " 1.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Faucet", " -1.524", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "29", " CounterTop", " -1.023", " 0.954", " 4.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Mirror", " -0.975", " 1.577", " 5.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -1.962", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -1.027", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.059", " 0.364", " 4.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.993", " 1.888", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -2.496", " 1.366", " 5.146", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " TowelHolder", " -1.720", " 1.213", " 1.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " TowelHolder", " -0.074", " 1.404", " 2.424", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " GarbageCan", " -2.346", " 0.002", " 4.878", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -3.713", " 0.531", " 0.951", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " -2.094", " 1.544", " 5.145", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " HandTowelHolder", " -0.074", " 1.569", " 4.810", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ToiletPaperHanger", " -0.074", " 1.126", " 3.686", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Toilet", " -0.517", " -0.000", " 3.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " ShowerHead", " -0.182", " 1.256", " 0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " SinkBasin", " -0.569", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -0.579", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.524", " 0.926", " 4.874", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " SinkBasin", " -1.514", " 0.986", " 4.886", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Faucet", " -0.583", " 1.047", " 5.096", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the far sink, facing it. | STEP 2: Take the toilet paper roll out of the bottom right cabinet. | STEP 3: Take a step left. | STEP 4: Place the toilet paper roll on between the sinks, to the left of the spray bottle | STEP 5: Turn around and face the toilet. | STEP 6: Take the toilet paper roll off the toilet paper holder. | STEP 7: Turn left and walk to the center of the sinks. | STEP 8: Place the toilet paper roll on the counter behind the space between the other toilet paper roll and the spray bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the far sink, facing it. ", " STEP 2: Take the toilet paper roll out of the bottom right cabinet. ", " STEP 3: Take a step left. ", " STEP 4: Place the toilet paper roll on between the sinks, to the left of the spray bottle ", " STEP 5: Turn around and face the toilet. ", " STEP 6: Take the toilet paper roll off the toilet paper holder. ", " STEP 7: Turn left and walk to the center of the sinks. ", " STEP 8: Place the toilet paper roll on the counter behind the space between the other toilet paper roll and the spray bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.524", " 1.857", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " SprayBottle", " 0.808", " 1.654", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " 0.012", " 0.913", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Pen", " -1.712", " 0.913", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " 1.420", " 0.256", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "6", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " DishSponge", " -0.703", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " DishSponge", " -0.406", " 0.116", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -2.047", " 0.775", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -0.530", " 1.657", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Pot", " 1.093", " 0.913", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Egg", " 0.149", " 0.948", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Cup", " -1.886", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Plate", " -1.835", " 0.911", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Knife", " 0.946", " 0.941", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " 1.035", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "23", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 0.852", " 0.906", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Mug", " -1.764", " 0.111", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Apple", " -2.079", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.285", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "29", " Knife", " -2.201", " 0.940", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Plate", " 1.461", " 1.656", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " Ladle", " 1.260", " 0.955", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " 1.356", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "34", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.615", " 0", " 76" ], [ "35", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Pen", " -0.316", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " SaltShaker", " 0.726", " 1.650", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Cup", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "39", " Egg", " 1.302", " 0.243", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "40", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.323", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "41", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " SprayBottle", " 0.563", " 1.654", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.758", " 0.911", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.396", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " DishSponge", " -0.063", " 0.782", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "49", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Apple", " -1.809", " 0.945", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "51", " Spoon", " 1.010", " 0.912", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "52", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "53", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the counter, then take a left and walk straight to the other counter. | STEP 2: Pick up the ladle on the counter. | STEP 3: Turn right and walk to the sink. | STEP 4: Rinse the ladle in the sink. | STEP 5: Turn left and walk back to the counter. | STEP 6: Place the ladle on the counter to the right of the spoon. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the counter, then take a left and walk straight to the other counter. ", " STEP 2: Pick up the ladle on the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink. ", " STEP 4: Rinse the ladle in the sink. ", " STEP 5: Turn left and walk back to the counter. ", " STEP 6: Place the ladle on the counter to the right of the spoon. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.524", " 1.857", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " SprayBottle", " 0.808", " 1.654", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " 0.012", " 0.913", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Pen", " -1.712", " 0.913", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " 1.420", " 0.256", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "6", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " DishSponge", " -0.703", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " DishSponge", " -0.406", " 0.116", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -2.047", " 0.775", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -0.530", " 1.657", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Pot", " 1.093", " 0.913", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Egg", " 0.149", " 0.948", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Cup", " -1.886", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Plate", " -1.835", " 0.911", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Knife", " 0.946", " 0.941", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " 1.035", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "23", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 0.852", " 0.906", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Mug", " -1.764", " 0.111", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Apple", " -2.079", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.285", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "29", " Knife", " -2.201", " 0.940", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Plate", " 1.461", " 1.656", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " Ladle", " 1.260", " 0.955", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " 1.356", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "34", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.615", " 0", " 76" ], [ "35", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Pen", " -0.316", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " SaltShaker", " 0.726", " 1.650", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Cup", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "39", " Egg", " 1.302", " 0.243", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "40", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.323", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "41", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " SprayBottle", " 0.563", " 1.654", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.758", " 0.911", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.396", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " DishSponge", " -0.063", " 0.782", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "49", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Apple", " -1.809", " 0.945", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "51", " Spoon", " 1.010", " 0.912", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "52", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "53", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left for six steps, turn left and walk straight to the far counter. | STEP 2: Pick up the ladle with the blue handle. | STEP 3: Turn around and take three steps and turn left to face the sink. | STEP 4: Put the ladle in the sink with the handle straight up and the spoon side at the bottom right corner of the sponge; turn on the water and rinse for a couple seconds, turn off the water and pick up the ladle. | STEP 5: Turn left and walk straight to the counter. | STEP 6: Set the ladle on the counter, centering it between the bucket and the silver spoon, with the handle facing the wall. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left for six steps, turn left and walk straight to the far counter. ", " STEP 2: Pick up the ladle with the blue handle. ", " STEP 3: Turn around and take three steps and turn left to face the sink. ", " STEP 4: Put the ladle in the sink with the handle straight up and the spoon side at the bottom right corner of the sponge; turn on the water and rinse for a couple seconds, turn off the water and pick up the ladle. ", " STEP 5: Turn left and walk straight to the counter. ", " STEP 6: Set the ladle on the counter, centering it between the bucket and the silver spoon, with the handle facing the wall. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SprayBottle", " -1.524", " 1.857", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "2", " SprayBottle", " 0.808", " 1.654", " -1.913", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "3", " Pen", " 0.012", " 0.913", " -1.395", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "4", " Pen", " -1.712", " 0.913", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "5", " Potato", " 1.420", " 0.256", " 1.108", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "6", " Ladle", " 1.093", " 0.955", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "7", " Kettle", " -1.431", " 0.949", " -1.525", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "8", " DishSponge", " -0.703", " 0.910", " -1.874", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " DishSponge", " -0.406", " 0.116", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Spoon", " -2.047", " 0.775", " -1.500", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "11", " Pot", " -0.530", " 1.657", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "12", " Pot", " 1.093", " 0.913", " -1.331", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Egg", " 0.149", " 0.948", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "14", " Cup", " -1.886", " 0.910", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Plate", " -1.835", " 0.911", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 0.949", " -1.657", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "17", " Knife", " 0.946", " 0.941", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "18", " Tomato", " 1.453", " 1.760", " 1.838", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "19", " Bowl", " 1.035", " 0.115", " -1.071", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "20", " Bowl", " 1.520", " 1.656", " -0.500", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "21", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "22", " Lettuce", " 1.375", " 1.436", " 1.851", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "23", " Lettuce", " 1.426", " 1.436", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "24", " Mug", " 0.852", " 0.906", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "25", " Mug", " -1.764", " 0.111", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "26", " Apple", " -2.079", " 0.945", " 0.463", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "27", " Tomato", " 1.323", " 1.760", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "28", " Glassbottle", " 0.285", " 0.920", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "29", " Knife", " -2.201", " 0.940", " 0.204", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "30", " Plate", " 1.461", " 1.656", " -1.500", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "31", " Fork", " 1.113", " 0.775", " -1.013", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "32", " Ladle", " 1.260", " 0.955", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " 1.356", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "34", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.615", " 0", " 76" ], [ "35", " Kettle", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Pen", " -0.316", " 0.777", " -1.565", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "37", " SaltShaker", " 0.726", " 1.650", " -1.801", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "38", " Cup", " 0.149", " 0.920", " -1.758", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "39", " Egg", " 1.302", " 0.243", " 1.022", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "40", " Spatula", " 0.969", " 0.790", " 0.323", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "41", " Bowl", " 1.260", " 0.911", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "42", " SprayBottle", " 0.563", " 1.654", " -1.764", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " Pan", " -1.081", " 0.949", " -1.527", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "44", " SoapBottle", " 1.283", " 1.655", " -0.658", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "45", " Pot", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "46", " ButterKnife", " 0.758", " 0.911", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "47", " PepperShaker", " -1.396", " 1.853", " -1.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "48", " DishSponge", " -0.063", " 0.782", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 97" ], [ "49", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "50", " Apple", " -1.809", " 0.945", " -1.965", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "51", " Spoon", " 1.010", " 0.912", " -0.65", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "52", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "53", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "92", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "97", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "98", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the counter, then hang a left and walk up to the counter. | STEP 2: Pick up the large golden spoon off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk forward, then turn left to face the sink. | STEP 4: Wash the large golden spoon in the sink and then pick it back up. | STEP 5: Turn left and walk over to the counter. | STEP 6: Put the clean golden spoon on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the counter, then hang a left and walk up to the counter. ", " STEP 2: Pick up the large golden spoon off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk forward, then turn left to face the sink. ", " STEP 4: Wash the large golden spoon in the sink and then pick it back up. ", " STEP 5: Turn left and walk over to the counter. ", " STEP 6: Put the clean golden spoon on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.902", " -3.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.503", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -2.864", " 0.076", " -5.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.469", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.704", " -5.235", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -4.076", " 0.338", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.151", " 0.590", " -2.987", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -4.262", " 0.584", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " Book", " -2.574", " 0.587", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Watch", " -2.680", " 0.588", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "13", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "14", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.162", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " KeyChain", " -3.788", " 0.705", " -4.999", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Laptop", " -2.257", " 0.585", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Statue", " -5.217", " 0.488", " -5.129", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.218", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " Vase", " -2.933", " 0.705", " -5.093", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the small table | STEP 2: Grab the credit card off of the table | STEP 3: Turn right and go to the couch with the cardboard box | STEP 4: Put the card on the couch | STEP 5: Turn left and go to the left of the drawer | STEP 6: Grab the credit card off of the drawer | STEP 7: Turn around and go to the couch with the cardboard box | STEP 8: Put the card on the couch | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the small table ", " STEP 2: Grab the credit card off of the table ", " STEP 3: Turn right and go to the couch with the cardboard box ", " STEP 4: Put the card on the couch ", " STEP 5: Turn left and go to the left of the drawer ", " STEP 6: Grab the credit card off of the drawer ", " STEP 7: Turn around and go to the couch with the cardboard box ", " STEP 8: Put the card on the couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.902", " -3.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.503", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -2.864", " 0.076", " -5.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.469", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.704", " -5.235", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -4.076", " 0.338", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.151", " 0.590", " -2.987", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -4.262", " 0.584", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " Book", " -2.574", " 0.587", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Watch", " -2.680", " 0.588", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "13", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "14", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.162", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " KeyChain", " -3.788", " 0.705", " -4.999", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Laptop", " -2.257", " 0.585", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Statue", " -5.217", " 0.488", " -5.129", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.218", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " Vase", " -2.933", " 0.705", " -5.093", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, proceed until small table on your right. Turn right to face small table. | STEP 2: Pick up credit card from top right hand corner of small table. | STEP 3: Turn around, proceed to table. Turn left, proceed to chair with box on it. | STEP 4: Place credit card on chair cushion to left and below box. | STEP 5: Turn left, proceed to dresser. | STEP 6: Pick up credit card from dresser. | STEP 7: Turn right, proceed to chair. Face chair. | STEP 8: Put credit card on chair, to the left of the box, directly behind the first credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, proceed until small table on your right. Turn right to face small table. ", " STEP 2: Pick up credit card from top right hand corner of small table. ", " STEP 3: Turn around, proceed to table. Turn left, proceed to chair with box on it. ", " STEP 4: Place credit card on chair cushion to left and below box. ", " STEP 5: Turn left, proceed to dresser. ", " STEP 6: Pick up credit card from dresser. ", " STEP 7: Turn right, proceed to chair. Face chair. ", " STEP 8: Put credit card on chair, to the left of the box, directly behind the first credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.25", " 0.902", " -3.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.503", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "2", " Watch", " -2.864", " 0.076", " -5.025", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "3", " KeyChain", " -2.469", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.704", " -5.235", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " CreditCard", " -4.076", " 0.338", " -1.462", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " RemoteControl", " -2.151", " 0.590", " -2.987", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " Box", " -4.262", " 0.584", " -3.447", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "8", " Book", " -2.574", " 0.587", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "9", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " Watch", " -2.680", " 0.588", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.657", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "13", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "14", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.162", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "15", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "16", " KeyChain", " -3.788", " 0.705", " -4.999", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "18", " Laptop", " -2.257", " 0.585", " -1.996", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "19", " Statue", " -5.217", " 0.488", " -5.129", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "20", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "21", " RemoteControl", " -3.218", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "22", " Vase", " -2.933", " 0.705", " -5.093", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "45", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face small table to left of larger bureau | STEP 2: pick up red credit card from table | STEP 3: walk to face chair with box | STEP 4: put credit card on chair | STEP 5: walk to face large wooden bureau | STEP 6: pick up red credit card from bureau | STEP 7: walk to face chair with box | STEP 8: put credit card on chair | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face small table to left of larger bureau ", " STEP 2: pick up red credit card from table ", " STEP 3: walk to face chair with box ", " STEP 4: put credit card on chair ", " STEP 5: walk to face large wooden bureau ", " STEP 6: pick up red credit card from bureau ", " STEP 7: walk to face chair with box ", " STEP 8: put credit card on chair ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 1.419", " 0.918", " -2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.117", " 0.793", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.813", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "4", " DishSponge", " 0.055", " 0.762", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.239", " 0.911", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " Kettle", " 2.798", " 0.553", " 0.090", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "8", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.420", " 0.914", " 0.294", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -0.713", " 0.693", " 0.146", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "11", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.245", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Plate", " -0.152", " 1.129", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Knife", " -0.849", " 0.937", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "14", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " 2.055", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "18", " Tomato", " 1.836", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.645", " 0.688", " 0.146", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 1.945", " 1.509", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "21", " Pan", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Knife", " -0.031", " 0.786", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Bowl", " 2.591", " 0.549", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "24", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "25", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Ladle", " 1.868", " 0.948", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Apple", " -1.278", " 0.962", " 0.294", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "29", " Vase", " 1.588", " 1.655", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " 1.945", " 1.129", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "31", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " Plate", " -0.985", " 0.134", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Spatula", " -0.997", " 0.928", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.278", " 1.017", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Vase", " -0.657", " 0.917", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Egg", " 0.969", " 0.944", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.949", " 1.659", " -1.276", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " SaltShaker", " -1.322", " 0.907", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Lettuce", " -1.330", " 0.990", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "42", " ButterKnife", " 0.008", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " DishSponge", " 2.002", " 0.062", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " Vase", " -0.192", " 0.113", " 0.121", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "45", " Spoon", " -1.157", " 0.912", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Tomato", " -1.018", " 0.960", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " 1.945", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "48", " Statue", " -0.375", " 1.138", " 0.529", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go to the sink. | STEP 2: Take the knife from the sink. | STEP 3: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. | STEP 4: Slice the tomato in the fridge on the second shelf behind the potato. | STEP 5: Turn around, go to the sink to the left. | STEP 6: Put the knife in the sink to the right of the sponge. | STEP 7: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. | STEP 8: Take a slice of tomato from the fridge. | STEP 9: Turn around, go to the sink to the left. | STEP 10: Put the tomato in the sink to the right of the drain. Turn the water on then off. Take the tomato from the sink. | STEP 11: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. | STEP 12: Put the tomato on the bottom shelf to the right of the bread and near the edge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go to the sink. ", " STEP 2: Take the knife from the sink. ", " STEP 3: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. ", " STEP 4: Slice the tomato in the fridge on the second shelf behind the potato. ", " STEP 5: Turn around, go to the sink to the left. ", " STEP 6: Put the knife in the sink to the right of the sponge. ", " STEP 7: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. ", " STEP 8: Take a slice of tomato from the fridge. ", " STEP 9: Turn around, go to the sink to the left. ", " STEP 10: Put the tomato in the sink to the right of the drain. Turn the water on then off. Take the tomato from the sink. ", " STEP 11: Turn left, go to the fridge next to the end of the counter. ", " STEP 12: Put the tomato on the bottom shelf to the right of the bread and near the edge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 1.419", " 0.918", " -2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.117", " 0.793", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.813", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "4", " DishSponge", " 0.055", " 0.762", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.239", " 0.911", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " Kettle", " 2.798", " 0.553", " 0.090", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "8", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.420", " 0.914", " 0.294", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -0.713", " 0.693", " 0.146", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "11", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.245", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Plate", " -0.152", " 1.129", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Knife", " -0.849", " 0.937", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "14", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " 2.055", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "18", " Tomato", " 1.836", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.645", " 0.688", " 0.146", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 1.945", " 1.509", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "21", " Pan", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Knife", " -0.031", " 0.786", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Bowl", " 2.591", " 0.549", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "24", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "25", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Ladle", " 1.868", " 0.948", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Apple", " -1.278", " 0.962", " 0.294", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "29", " Vase", " 1.588", " 1.655", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " 1.945", " 1.129", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "31", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " Plate", " -0.985", " 0.134", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Spatula", " -0.997", " 0.928", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.278", " 1.017", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Vase", " -0.657", " 0.917", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Egg", " 0.969", " 0.944", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.949", " 1.659", " -1.276", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " SaltShaker", " -1.322", " 0.907", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Lettuce", " -1.330", " 0.990", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "42", " ButterKnife", " 0.008", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " DishSponge", " 2.002", " 0.062", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " Vase", " -0.192", " 0.113", " 0.121", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "45", " Spoon", " -1.157", " 0.912", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Tomato", " -1.018", " 0.960", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " 1.945", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "48", " Statue", " -0.375", " 1.138", " 0.529", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk towards the sink | STEP 2: Pick up the yellow knife from inside the sink | STEP 3: Turn left, turn right, walk towards the black fridge | STEP 4: Open the fridge, slice the red tomato inside the back | STEP 5: Turn right and walk back towards the sink | STEP 6: Put the yellow knife inside the sink | STEP 7: Turn left, walk back to the fridge and open it | STEP 8: Take out a slice of the cut tomato | STEP 9: Turn right, walk back to the sink and put the red tomato inside | STEP 10: Turn on the water faucet, turn off the water faucet, take out the slice of tomato | STEP 11: Turn left, walk to the fridge, and open it | STEP 12: put the slice of tomato inside the fridge and close the fridge door | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk towards the sink ", " STEP 2: Pick up the yellow knife from inside the sink ", " STEP 3: Turn left, turn right, walk towards the black fridge ", " STEP 4: Open the fridge, slice the red tomato inside the back ", " STEP 5: Turn right and walk back towards the sink ", " STEP 6: Put the yellow knife inside the sink ", " STEP 7: Turn left, walk back to the fridge and open it ", " STEP 8: Take out a slice of the cut tomato ", " STEP 9: Turn right, walk back to the sink and put the red tomato inside ", " STEP 10: Turn on the water faucet, turn off the water faucet, take out the slice of tomato ", " STEP 11: Turn left, walk to the fridge, and open it ", " STEP 12: put the slice of tomato inside the fridge and close the fridge door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " 1.419", " 0.918", " -2.183", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "2", " Potato", " -0.117", " 0.793", " -2.118", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "3", " Potato", " 1.813", " 1.045", " -1.402", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "4", " DishSponge", " 0.055", " 0.762", " -2.063", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "5", " DishSponge", " -1.063", " 0.913", " 0.241", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "6", " ButterKnife", " -1.239", " 0.911", " -1.638", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " Kettle", " 2.798", " 0.553", " 0.090", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "8", " Pot", " -1.056", " 0.956", " -0.672", " 0", " 180", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " -0.420", " 0.914", " 0.294", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "10", " Spoon", " -0.713", " 0.693", " 0.146", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "11", " Egg", " 1.846", " 1.049", " -1.245", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "12", " Plate", " -0.152", " 1.129", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "13", " Knife", " -0.849", " 0.937", " 0.241", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "14", " Knife", " -0.657", " 0.717", " -1.935", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "15", " SoapBottle", " 2.487", " 0.552", " 0.038", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "16", " Tomato", " 2.055", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "17", " Tomato", " 1.945", " 0.866", " -0.737", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "18", " Tomato", " 1.836", " 1.148", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.645", " 0.688", " 0.146", " 0", " 180", " 0", " 73" ], [ "20", " Bread", " 1.945", " 1.509", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "21", " Pan", " -1.056", " 0.956", " -1.127", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "22", " Knife", " -0.031", " 0.786", " -2.063", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "23", " Bowl", " 2.591", " 0.549", " 0.245", " 0", " 180", " 0", " 85" ], [ "24", " Fork", " -0.375", " 1.132", " 0.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "25", " Cup", " 0.101", " 0.750", " -1.938", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "26", " Ladle", " 1.868", " 0.948", " -1.929", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Apple", " -1.278", " 0.962", " 0.294", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "28", " Kettle", " -1.289", " 0.957", " -0.756", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "29", " Vase", " 1.588", " 1.655", " -2.200", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "30", " Potato", " 1.945", " 1.129", " -0.830", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "31", " Pot", " -1.289", " 0.957", " -1.02", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "32", " Bread", " 1.945", " 0.899", " -0.458", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "33", " Plate", " -0.985", " 0.134", " -0.250", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "34", " Spatula", " -0.997", " 0.928", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.278", " 1.017", " 0.083", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "36", " Vase", " -0.657", " 0.917", " -2.014", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "37", " Egg", " 0.969", " 0.944", " -2.098", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.949", " 1.659", " -1.276", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "39", " SaltShaker", " -1.322", " 0.907", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Lettuce", " -1.330", " 0.990", " -0.231", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " PepperShaker", " 2.491", " 0.876", " 0.195", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "42", " ButterKnife", " 0.008", " 0.913", " 0.030", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " DishSponge", " 2.002", " 0.062", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "44", " Vase", " -0.192", " 0.113", " 0.121", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "45", " Spoon", " -1.157", " 0.912", " -1.891", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "46", " Tomato", " -1.018", " 0.960", " -2.267", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " 1.945", " 1.422", " -0.644", " 0", " 270", " 0", " 86" ], [ "48", " Statue", " -0.375", " 1.138", " 0.529", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.149", " 2.264", " -0.838", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -0.671", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.738", " 2.019", " -2.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -0.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Faucet", " -0.157", " 1.052", " -2.196", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -0.770", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " 0.380", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -0.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.414", " 0.370", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.118", " 0.875", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -1.289", " 0.949", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.119", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.459", " 2.264", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " -0.665", " 0.949", " 0.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -0.449", " 0.75", " -0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.450", " 0.469", " -0.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.630", " 1.167", " 0.573", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.056", " 0.949", " -1.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 1.376", " 0.460", " -1.685", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.070", " 0.75", " -0.009", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.159", " 0.946", " -2.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -1.150", " 2.264", " -1.418", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " HousePlant", " -1.246", " 1.108", " 0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " 1.923", " -0.010", " 0.137", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 2.759", " 0.880", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Microwave", " 1.827", " 0.900", " -1.354", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 2.759", " 0.552", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Fridge", " 1.975", " 0.0", " -0.537", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " LightSwitch", " 0.404", " 1.297", " 2.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Shelf", " 2.760", " 0.172", " 0.145", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " SinkBasin", " -0.129", " 0.752", " -2.007", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.827", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.676", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -0.966", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -0.873", " 0.903", " -1.123", " 45", " 90", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 0.840", " 0.900", " -2.057", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -2.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " ShelvingUnit", " 2.760", " 0.006", " 0.144", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Stool", " -0.826", " 0.010", " 0.908", " 0", " 347.513", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " -0.132", " 0.010", " 0.883", " 0", " 71.555", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Begin waking forward, then hang a left and walk up to the kitchen sink. | STEP 2: Pick up the large metal knife with a golden handle that is in the sink basin. | STEP 3: Turn around and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door, slice up the tomato the is the furthest to the back, then close the fridge door. | STEP 5: Turn around and walk back over to the sink. | STEP 6: Place the knife point down into the sink to the right of the glass. | STEP 7: Turn around and walk back over to the fridge. | STEP 8: Open the fridge door and remove a slice of tomato, then close the door. | STEP 9: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the sink. | STEP 10: Place the tomato slice into the sink to the right of the large metal knife, then turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the tomato slice. | STEP 11: Turn around and walk back over to the fridge. | STEP 12: Place the clean tomato slice on the lowest shelf of the fridge to the right of the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Begin waking forward, then hang a left and walk up to the kitchen sink. ", " STEP 2: Pick up the large metal knife with a golden handle that is in the sink basin. ", " STEP 3: Turn around and walk over to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door, slice up the tomato the is the furthest to the back, then close the fridge door. ", " STEP 5: Turn around and walk back over to the sink. ", " STEP 6: Place the knife point down into the sink to the right of the glass. ", " STEP 7: Turn around and walk back over to the fridge. ", " STEP 8: Open the fridge door and remove a slice of tomato, then close the door. ", " STEP 9: Turn around and begin walking across the room, then hang a left and walk up to the sink. ", " STEP 10: Place the tomato slice into the sink to the right of the large metal knife, then turn on the water, after a couple seconds turn the water off and remove the tomato slice. ", " STEP 11: Turn around and walk back over to the fridge. ", " STEP 12: Place the clean tomato slice on the lowest shelf of the fridge to the right of the loaf of bread. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 0.739", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Spoon", " 1.762", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " Spatula", " 1.245", " 0.925", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "5", " Egg", " 1.501", " 0.945", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Cup", " 1.706", " 1.013", " -0.888", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "7", " Plate", " 1.757", " 0.912", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Knife", " 1.451", " 0.943", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.736", " 1.637", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Tomato", " 1.77", " 0.134", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " 1.865", " 0.910", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Mug", " 0.455", " 0.906", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.258", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " Cup", " 1.355", " 0.909", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " Egg", " 0.553", " 0.946", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "19", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.362", " 0", " 347.001", " 36" ], [ "20", " Apple", " -0.838", " 0.803", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.607", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "22", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "24", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " 0.988", " 0.950", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "26", " Knife", " 0.455", " 0.943", " -1.793", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "28", " Bread", " 1.726", " 0.988", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Lettuce", " 1.757", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.516", " 0.906", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "31", " Pot", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "32", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 55" ], [ "34", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "35", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "65", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and head for the sink | STEP 2: pick up the knife | STEP 3: turn around and head for the bin | STEP 4: slice the tomato in the bin | STEP 5: turn right and head for the fridge | STEP 6: drop the knife in the fridge | STEP 7: turn left and head for the bin | STEP 8: pick up a tomato slice | STEP 9: head for the microwave ahead | STEP 10: place it in the microwave to cook and take it out | STEP 11: turn around and head for the fridge | STEP 12: place the tomato in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and head for the sink ", " STEP 2: pick up the knife ", " STEP 3: turn around and head for the bin ", " STEP 4: slice the tomato in the bin ", " STEP 5: turn right and head for the fridge ", " STEP 6: drop the knife in the fridge ", " STEP 7: turn left and head for the bin ", " STEP 8: pick up a tomato slice ", " STEP 9: head for the microwave ahead ", " STEP 10: place it in the microwave to cook and take it out ", " STEP 11: turn around and head for the fridge ", " STEP 12: place the tomato in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 0.739", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Spoon", " 1.762", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " Spatula", " 1.245", " 0.925", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "5", " Egg", " 1.501", " 0.945", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Cup", " 1.706", " 1.013", " -0.888", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "7", " Plate", " 1.757", " 0.912", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Knife", " 1.451", " 0.943", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.736", " 1.637", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Tomato", " 1.77", " 0.134", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " 1.865", " 0.910", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Mug", " 0.455", " 0.906", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.258", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " Cup", " 1.355", " 0.909", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " Egg", " 0.553", " 0.946", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "19", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.362", " 0", " 347.001", " 36" ], [ "20", " Apple", " -0.838", " 0.803", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.607", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "22", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "24", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " 0.988", " 0.950", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "26", " Knife", " 0.455", " 0.943", " -1.793", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "28", " Bread", " 1.726", " 0.988", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Lettuce", " 1.757", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.516", " 0.906", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "31", " Pot", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "32", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 55" ], [ "34", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "35", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "65", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move past the counter, turn left, move to the counter | STEP 2: Pick up the knife on the counter | STEP 3: Turn around, move past the counter, turn right, move past the chair, turn right, move to the wall, turn right | STEP 4: Slice the tomato in the bin | STEP 5: Turn right, move past the chair, turn left, move to the fridge | STEP 6: Open the fridge, put the knife on the lower right shelf, close the fridge | STEP 7: Turn around, move past the counter, turn right, move past the chair, turn right, move to the wall, turn right | STEP 8: Pick up a tomato slice in the bin | STEP 9: Turn right, move past the chair, turn left, move to the fridge, turn left, move to the microwave | STEP 10: Open the microwave, place the slice inside, close the door, turn on the microwave for 2 seconds, open the door, pick up the slice, close the door. | STEP 11: Turn around, move to the fridge, turn left | STEP 12: Open the fridge, put the tomato slice on the upper left shelf, close the doors | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move past the counter, turn left, move to the counter ", " STEP 2: Pick up the knife on the counter ", " STEP 3: Turn around, move past the counter, turn right, move past the chair, turn right, move to the wall, turn right ", " STEP 4: Slice the tomato in the bin ", " STEP 5: Turn right, move past the chair, turn left, move to the fridge ", " STEP 6: Open the fridge, put the knife on the lower right shelf, close the fridge ", " STEP 7: Turn around, move past the counter, turn right, move past the chair, turn right, move to the wall, turn right ", " STEP 8: Pick up a tomato slice in the bin ", " STEP 9: Turn right, move past the chair, turn left, move to the fridge, turn left, move to the microwave ", " STEP 10: Open the microwave, place the slice inside, close the door, turn on the microwave for 2 seconds, open the door, pick up the slice, close the door. ", " STEP 11: Turn around, move to the fridge, turn left ", " STEP 12: Open the fridge, put the tomato slice on the upper left shelf, close the doors ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pot", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 38" ], [ "2", " Fork", " 0.220", " 0.911", " 0.739", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " Spoon", " 1.762", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "4", " Spatula", " 1.245", " 0.925", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "5", " Egg", " 1.501", " 0.945", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "6", " Cup", " 1.706", " 1.013", " -0.888", " 0", " 270", " 0", " 60" ], [ "7", " Plate", " 1.757", " 0.912", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "8", " Knife", " 1.451", " 0.943", " 0.415", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "9", " SoapBottle", " 1.736", " 1.637", " 0.599", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Tomato", " 1.77", " 0.134", " 1.636", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " 1.865", " 0.910", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "12", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.297", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Mug", " 0.455", " 0.906", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "14", " Plate", " 1.802", " 1.647", " -0.000", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.258", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "16", " Cup", " 1.355", " 0.909", " -1.247", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "17", " Egg", " 0.553", " 0.946", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "18", " Fork", " 1.501", " 0.911", " 1.092", " 0", " 270", " 0", " 36" ], [ "19", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.362", " 0", " 347.001", " 36" ], [ "20", " Apple", " -0.838", " 0.803", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.607", " 0.905", " 0.311", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "22", " Pan", " 1.281", " 0.900", " 1.190", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "23", " Tomato", " 0.220", " 0.974", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "24", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.544", " 0", " 270", " 0", " 55" ], [ "25", " Potato", " 0.988", " 0.950", " 1.269", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "26", " Knife", " 0.455", " 0.943", " -1.793", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.476", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "28", " Bread", " 1.726", " 0.988", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "29", " Lettuce", " 1.757", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 36" ], [ "30", " PepperShaker", " 1.516", " 0.906", " -1.374", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "31", " Pot", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "32", " DishSponge", " 1.800", " 0.069", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "33", " Spoon", " 1.165", " 0.750", " -1.494", " 0", " 342.866", " 0", " 55" ], [ "34", " Bowl", " 0.193", " 0.900", " 1.170", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "35", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "54", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "58", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "59", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "65", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "67", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "70", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk to the left, turn left again and walk to the stove. | STEP 2: Pick up the knife that is next to the stove. | STEP 3: Turn around, walk a little bit before turning right, turn right again, walk towards the yellow chairs and face the trash can next to the chairs. | STEP 4: Cut a tomato inside the trash can. | STEP 5: Walk to your right, turn left at the end of the counter top and walk straight to the fridge. | STEP 6: Put the knife inside the fridge. | STEP 7: Turn around and go back to the black trash can. | STEP 8: Pick up the slice of tomato from the trash can. | STEP 9: Walk to your right, turn left at the end of the counter top, walk towards the fridge, turn left and go to the microwave on top of the counter top. | STEP 10: Open the microwave, heat the tomato for a few seconds, pick up the tomato in the microwave and close the microwave. | STEP 11: Go back to the fridge. | STEP 12: Put the tomato inside the fridge on the upper left rack. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk to the left, turn left again and walk to the stove. ", " STEP 2: Pick up the knife that is next to the stove. ", " STEP 3: Turn around, walk a little bit before turning right, turn right again, walk towards the yellow chairs and face the trash can next to the chairs. ", " STEP 4: Cut a tomato inside the trash can. ", " STEP 5: Walk to your right, turn left at the end of the counter top and walk straight to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife inside the fridge. ", " STEP 7: Turn around and go back to the black trash can. ", " STEP 8: Pick up the slice of tomato from the trash can. ", " STEP 9: Walk to your right, turn left at the end of the counter top, walk towards the fridge, turn left and go to the microwave on top of the counter top. ", " STEP 10: Open the microwave, heat the tomato for a few seconds, pick up the tomato in the microwave and close the microwave. ", " STEP 11: Go back to the fridge. ", " STEP 12: Put the tomato inside the fridge on the upper left rack. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.927", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.669", " 0.307", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Newspaper", " -4.424", " 0.955", " 5.134", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Newspaper", " -2.440", " 0.299", " 2.135", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " KeyChain", " -3.329", " 0.278", " 3.591", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " KeyChain", " -1.555", " 0.271", " 3.249", " 0", " 300.000", " 0", " 77" ], [ "6", " RemoteControl", " -6.185", " 0.642", " 2.564", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " RemoteControl", " -5.939", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Box", " -5.694", " 0.823", " 1.861", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " KeyChain", " -4.308", " 1.275", " 5.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -4.437", " 0.490", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Newspaper", " -5.694", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " CreditCard", " -3.078", " 0.183", " 1.616", " 0", " 325.579", " 0", " 73" ], [ "16", " RemoteControl", " -6.663", " 0.749", " 5.180", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -5.764", " 0.634", " 2.376", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Pillow", " -2.723", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Vase", " -2.699", " 1.043", " 5.136", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -2.895", " 0.310", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Vase", " -1.353", " 1.587", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "24", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "25", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Statue", " -3.848", " 0.495", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 74" ], [ "29", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "65", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, go past the TV to the end of the white shelf. | STEP 2: Pick up the vase that is on the shelf. | STEP 3: Turn around, go to the dining table that is on the left. | STEP 4: Put the vase on the table in front of the statue. | STEP 5: Turn to the right, go forward, Turn to the right, go to the white cabinet just past the shelf with the statue on it. | STEP 6: Remove the lid from the cabinet. | STEP 7: Turn around, go forward, turn to the right, go to the end of the couch and hang a left, go to the table on the right where the vase is. | STEP 8: Put the lid on the table to the right of the vase. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, go past the TV to the end of the white shelf. ", " STEP 2: Pick up the vase that is on the shelf. ", " STEP 3: Turn around, go to the dining table that is on the left. ", " STEP 4: Put the vase on the table in front of the statue. ", " STEP 5: Turn to the right, go forward, Turn to the right, go to the white cabinet just past the shelf with the statue on it. ", " STEP 6: Remove the lid from the cabinet. ", " STEP 7: Turn around, go forward, turn to the right, go to the end of the couch and hang a left, go to the table on the right where the vase is. ", " STEP 8: Put the lid on the table to the right of the vase. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.927", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.669", " 0.307", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Newspaper", " -4.424", " 0.955", " 5.134", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Newspaper", " -2.440", " 0.299", " 2.135", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " KeyChain", " -3.329", " 0.278", " 3.591", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " KeyChain", " -1.555", " 0.271", " 3.249", " 0", " 300.000", " 0", " 77" ], [ "6", " RemoteControl", " -6.185", " 0.642", " 2.564", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " RemoteControl", " -5.939", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Box", " -5.694", " 0.823", " 1.861", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " KeyChain", " -4.308", " 1.275", " 5.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -4.437", " 0.490", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Newspaper", " -5.694", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " CreditCard", " -3.078", " 0.183", " 1.616", " 0", " 325.579", " 0", " 73" ], [ "16", " RemoteControl", " -6.663", " 0.749", " 5.180", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -5.764", " 0.634", " 2.376", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Pillow", " -2.723", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Vase", " -2.699", " 1.043", " 5.136", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -2.895", " 0.310", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Vase", " -1.353", " 1.587", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "24", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "25", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Statue", " -3.848", " 0.495", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 74" ], [ "29", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "65", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk towards the cupboard under the TV. | STEP 2: Pick up the glass vase on the right of the statue of the dog. | STEP 3: Turn around and walk towards the table on the left. | STEP 4: Put the vase on the table on the left of the newspaper. | STEP 5: Turn right and go to the cupboard behind the sofa. | STEP 6: Open the door and pick up the red disk from the cupboard. | STEP 7: Turn right and walk back to the table. | STEP 8: Put the red disk on the table between the vase and the newspaper. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk towards the cupboard under the TV. ", " STEP 2: Pick up the glass vase on the right of the statue of the dog. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the table on the left. ", " STEP 4: Put the vase on the table on the left of the newspaper. ", " STEP 5: Turn right and go to the cupboard behind the sofa. ", " STEP 6: Open the door and pick up the red disk from the cupboard. ", " STEP 7: Turn right and walk back to the table. ", " STEP 8: Put the red disk on the table between the vase and the newspaper. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.927", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -2.669", " 0.307", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "2", " Newspaper", " -4.424", " 0.955", " 5.134", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "3", " Newspaper", " -2.440", " 0.299", " 2.135", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "4", " KeyChain", " -3.329", " 0.278", " 3.591", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "5", " KeyChain", " -1.555", " 0.271", " 3.249", " 0", " 300.000", " 0", " 77" ], [ "6", " RemoteControl", " -6.185", " 0.642", " 2.564", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "7", " RemoteControl", " -5.939", " 0.642", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Box", " -5.694", " 0.823", " 1.861", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "9", " Statue", " -6.589", " 1.022", " 5.172", " 0", " 180", " 0", " 35" ], [ "10", " KeyChain", " -4.308", " 1.275", " 5.240", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "11", " Vase", " -1.701", " 0.930", " 0.179", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "12", " Vase", " -0.764", " 0.940", " 0.203", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "13", " Vase", " -4.437", " 0.490", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "14", " Newspaper", " -5.694", " 0.641", " 3.617", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " CreditCard", " -3.078", " 0.183", " 1.616", " 0", " 325.579", " 0", " 73" ], [ "16", " RemoteControl", " -6.663", " 0.749", " 5.180", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "17", " Laptop", " -5.764", " 0.634", " 2.376", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "18", " Pillow", " -2.723", " 0.332", " 3.521", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "19", " Vase", " -2.699", " 1.043", " 5.136", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Statue", " -2.895", " 0.310", " 1.792", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "21", " Vase", " -1.352", " 1.258", " 0.228", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " Plate", " -6.062", " 0.648", " 1.510", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "23", " Vase", " -1.353", " 1.587", " 0.218", " 0", " 180", " 0", " 54" ], [ "24", " Statue", " -5.033", " 1.566", " 5.212", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "25", " Statue", " -0.812", " 1.565", " 0.209", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "26", " Statue", " -3.848", " 0.495", " 0.215", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "27", " Statue", " -3.174", " 1.105", " 5.193", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "28", " Statue", " -5.865", " 0.634", " 2.786", " 0", " 65.579", " 0", " 74" ], [ "29", " Shelf", " -1.776", " 0.988", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Chair", " -5.413", " 0.024", " 1.780", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Cabinet", " -5.365", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -5.388", " 0.024", " 3.369", " 0", " 355.695", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -6.211", " 0.024", " 2.517", " 0", " 172.601", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -3.937", " 0.988", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -6.572", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -4.181", " 1.873", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Shelf", " -5.606", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -6.324", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -2.017", " 1.714", " 0.323", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.465", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -1.093", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -4.672", " 1.317", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " -4.672", " 0.998", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " -2.221", " 0.444", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -6.324", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " -1.041", " 0.998", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -4.264", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " -0.810", " 1.688", " 0.185", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.671", " 0.610", " 0.272", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " -2.681", " 0.233", " 0.462", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.940", " 0.508", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.696", " 1.714", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Shelf", " -1.041", " 1.317", " 0.184", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.532", " 1.873", " 0.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Chair", " -5.382", " 0.024", " 2.695", " 0", " 6.230", " 0", "" ], [ "56", " Shelf", " -4.903", " 1.688", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Shelf", " -3.187", " 1.144", " 5.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.940", " 0.823", " 5.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Chair", " -6.252", " 0.024", " 3.427", " 0", " 195.000", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -5.850", " 1.329", " 5.029", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.980", " 1.170", " 5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Chair", " -6.296", " 0.024", " 1.672", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " FloorLamp", " -0.369", " 0.016", " 4.992", " 0", " 59.992", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -6.846", " 0.024", " 0.258", " 0", " 91.057", " 0", "" ], [ "65", " Television", " -3.503", " 1.506", " 0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " LightSwitch", " 0.0", " 1.184", " 4.410", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " HousePlant", " -1.105", " 0.315", " 2.740", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Painting", " -5.769", " 1.394", " -0.026", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 0.001", " 1.246", " 2.471", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Window", " 0.001", " 1.246", " 3.558", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Window", " 0.001", " 1.246", " 1.368", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Painting", " -0.967", " 1.396", " 5.268", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeTable", " -3.002", " 0.028", " 1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -5.816", " 0.025", " 2.563", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Sofa", " -3.328", " 0.023", " 3.632", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " ArmChair", " -1.012", " 0.028", " 2.084", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " ArmChair", " -1.577", " 0.028", " 3.295", " 0", " 210.000", " 0", "" ], [ "78", " CoffeeTable", " -2.667", " 0.025", " 1.999", " 0", " 5.810", " 0", "" ], [ "79", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "82", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left to the tv stand | STEP 2: pick up the glass bowl from the stand | STEP 3: turn right and head to the dining table | STEP 4: drop the glass bowl on the table | STEP 5: turn around and head to the shelf | STEP 6: pick up the funnel from the shelf | STEP 7: turn left and head to the dining table | STEP 8: place the funnel on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left to the tv stand ", " STEP 2: pick up the glass bowl from the stand ", " STEP 3: turn right and head to the dining table ", " STEP 4: drop the glass bowl on the table ", " STEP 5: turn around and head to the shelf ", " STEP 6: pick up the funnel from the shelf ", " STEP 7: turn left and head to the dining table ", " STEP 8: place the funnel on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.342", " 1.369", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "3", " DishSponge", " -3.528", " 0.744", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -4.381", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Fork", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -1.693", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "10", " Bowl", " -0.181", " 0.922", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " -3.340", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -4.108", " 0.919", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Bread", " -3.494", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Mug", " -2.109", " 0.918", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Mug", " -2.026", " 0.918", " 1.648", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "18", " Apple", " -2.635", " 1.599", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Apple", " -0.218", " 1.739", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Bowl", " -4.196", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "25", " Plate", " -3.507", " 0.083", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 69" ], [ "27", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -4.033", " 0.938", " 5.159", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -2.026", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Cup", " -0.301", " 1.334", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "33", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 6.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pan", " -0.181", " 0.924", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.234", " 2.131", " 4.624", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "37", " SoapBottle", " -3.677", " 1.452", " 1.671", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " PepperShaker", " -3.494", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " DishSponge", " -3.772", " 0.746", " 5.192", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "42", " Mug", " -0.301", " 1.330", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the kitchen sink | STEP 2: Pick up the spoon from the sink | STEP 3: Turn around and walk over to the fridge | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the white mug | STEP 5: Pick up the white mug from the fridge and close it | STEP 6: Turn around and walk forward to the sink | STEP 7: Put the mug in the kitchen sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the kitchen sink ", " STEP 2: Pick up the spoon from the sink ", " STEP 3: Turn around and walk over to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the white mug ", " STEP 5: Pick up the white mug from the fridge and close it ", " STEP 6: Turn around and walk forward to the sink ", " STEP 7: Put the mug in the kitchen sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.342", " 1.369", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "3", " DishSponge", " -3.528", " 0.744", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -4.381", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Fork", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -1.693", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "10", " Bowl", " -0.181", " 0.922", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " -3.340", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -4.108", " 0.919", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Bread", " -3.494", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Mug", " -2.109", " 0.918", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Mug", " -2.026", " 0.918", " 1.648", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "18", " Apple", " -2.635", " 1.599", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Apple", " -0.218", " 1.739", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Bowl", " -4.196", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "25", " Plate", " -3.507", " 0.083", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 69" ], [ "27", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -4.033", " 0.938", " 5.159", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -2.026", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Cup", " -0.301", " 1.334", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "33", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 6.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pan", " -0.181", " 0.924", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.234", " 2.131", " 4.624", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "37", " SoapBottle", " -3.677", " 1.452", " 1.671", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " PepperShaker", " -3.494", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " DishSponge", " -3.772", " 0.746", " 5.192", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "42", " Mug", " -0.301", " 1.330", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward towards the sink | STEP 2: Pick up the spoon in the sink | STEP 3: Turn right then head to the fridge | STEP 4: Open the fridge then put the spoon in the mug | STEP 5: Pick up the mug with spoon then close the fridge | STEP 6: Turn right head to the sink | STEP 7: Put the mug with spoon in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward towards the sink ", " STEP 2: Pick up the spoon in the sink ", " STEP 3: Turn right then head to the fridge ", " STEP 4: Open the fridge then put the spoon in the mug ", " STEP 5: Pick up the mug with spoon then close the fridge ", " STEP 6: Turn right head to the sink ", " STEP 7: Put the mug with spoon in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.899", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 6.261", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "2", " Potato", " -0.342", " 1.369", " 3.974", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "3", " DishSponge", " -3.528", " 0.744", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " DishSponge", " -4.381", " 0.923", " 2.766", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 1.712", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "6", " Fork", " -0.488", " 0.925", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Spoon", " -1.693", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "8", " Spatula", " -0.181", " 0.940", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Knife", " -4.033", " 0.953", " 3.863", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "10", " Bowl", " -0.181", " 0.922", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "11", " Bowl", " -3.340", " 0.920", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "12", " SaltShaker", " -4.108", " 0.919", " 4.122", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "13", " Bread", " -3.494", " 1.003", " 5.336", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "14", " Bread", " -0.411", " 1.004", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "15", " Mug", " -2.109", " 0.918", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "16", " Mug", " -2.026", " 0.918", " 1.648", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "17", " Apple", " -3.712", " 0.122", " 6.457", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "18", " Apple", " -2.635", " 1.599", " 1.698", " 0", " 0", " 0", " 99" ], [ "19", " Egg", " -0.411", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "20", " Apple", " -0.218", " 1.739", " 3.915", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "21", " Knife", " -1.777", " 0.953", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "22", " Potato", " -0.565", " 0.958", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -1.860", " 0.924", " 1.724", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "24", " Bowl", " -4.196", " 0.787", " 3.410", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "25", " Plate", " -3.507", " 0.083", " 5.190", " 0", " 90", " 0", " 87" ], [ "26", " Lettuce", " -4.191", " 1.003", " 2.538", " 0", " 278.173", " 0", " 69" ], [ "27", " Bread", " -0.181", " 1.004", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "28", " Tomato", " -4.158", " 0.972", " 4.393", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "29", " WineBottle", " -3.712", " 0.069", " 6.292", " 0", " 270", " 0", " 95" ], [ "30", " Spatula", " -4.033", " 0.938", " 5.159", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "31", " PaperTowelRoll", " -2.026", " 1.027", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "32", " Cup", " -0.301", " 1.334", " 3.355", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "33", " Pencil", " -0.565", " 0.925", " 6.591", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Pan", " -0.181", " 0.924", " 4.944", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "35", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 84" ], [ "36", " SaltShaker", " -0.234", " 2.131", " 4.624", " 0", " 180", " 0", " 78" ], [ "37", " SoapBottle", " -3.677", " 1.452", " 1.671", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "38", " PepperShaker", " -3.494", " 0.919", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "39", " ButterKnife", " -0.488", " 0.925", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " DishSponge", " -3.772", " 0.746", " 5.192", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "41", " Spoon", " -4.159", " 0.792", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 101" ], [ "42", " Mug", " -0.301", " 1.330", " 3.602", " 0", " 270", " 0", " 102" ], [ "43", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "92", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "93", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "94", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "95", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "102", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go forward to the sink. | STEP 2: Pick up the spoon from the sink. | STEP 3: Turn around and go to the fridge in front of you. | STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the white mug in the fridge. | STEP 5: Pick up the white mug with the spoon in it. | STEP 6: Turn around and go straight to the sink. | STEP 7: Put the mug in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go forward to the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon from the sink. ", " STEP 3: Turn around and go to the fridge in front of you. ", " STEP 4: Open the fridge and put the spoon in the white mug in the fridge. ", " STEP 5: Pick up the white mug with the spoon in it. ", " STEP 6: Turn around and go straight to the sink. ", " STEP 7: Put the mug in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right to the trash bin | STEP 2: grab the bottle in the trash bin | STEP 3: turn around, walk to the side of the table | STEP 4: put the bottle on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right to the trash bin ", " STEP 2: grab the bottle in the trash bin ", " STEP 3: turn around, walk to the side of the table ", " STEP 4: put the bottle on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right towards the garbage can on the floor. | STEP 2: Pick up the bottle of wine out of the garbage can. | STEP 3: Turn around and walk forward to the left side of the dining table. | STEP 4: Put the bottle of wine on the table, to the left of the large knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right towards the garbage can on the floor. ", " STEP 2: Pick up the bottle of wine out of the garbage can. ", " STEP 3: Turn around and walk forward to the left side of the dining table. ", " STEP 4: Put the bottle of wine on the table, to the left of the large knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the bin in between the sink and fridge. | STEP 2: Pick up the wine bottle from inside the bin. | STEP 3: Turn around and walk towards the white table. | STEP 4: Place the wine bottle to the left of the knife on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the bin in between the sink and fridge. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle from inside the bin. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the white table. ", " STEP 4: Place the wine bottle to the left of the knife on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and go to the white bucket next to the black fridge. | STEP 2: Pick up the green bottle inside the white bucket. | STEP 3: Turn around, go to the white door, turn right to cross the room, head towards the white bag and turn right to face the white table. | STEP 4: Place the green bottle down on the white table in front of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and go to the white bucket next to the black fridge. ", " STEP 2: Pick up the green bottle inside the white bucket. ", " STEP 3: Turn around, go to the white door, turn right to cross the room, head towards the white bag and turn right to face the white table. ", " STEP 4: Place the green bottle down on the white table in front of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the right to find the trash can | STEP 2: take out bottle from the trash can | STEP 3: turn to the left to find the table | STEP 4: place the bottle on the table to the right | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the right to find the trash can ", " STEP 2: take out bottle from the trash can ", " STEP 3: turn to the left to find the table ", " STEP 4: place the bottle on the table to the right ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.914", " 2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.089", " 1.574", " 4.067", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "2", " Potato", " -1.523", " 0.923", " 0.564", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "3", " DishSponge", " -1.857", " 0.789", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.523", " 0.891", " 0.049", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "5", " WineBottle", " -3.272", " 0.916", " 1.440", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "6", " WineBottle", " -1.256", " 0.088", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " WineBottle", " -3.233", " 0.082", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "8", " Kettle", " -3.148", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Pot", " -3.143", " 0.966", " 1.971", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "10", " Egg", " -1.985", " 0.824", " 3.662", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "11", " Egg", " -3.368", " 0.950", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Cup", " -3.442", " 1.546", " 2.016", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "13", " Tomato", " -0.089", " 1.342", " 4.097", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "14", " Tomato", " -0.206", " 1.610", " 4.102", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.272", " 0.915", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.994", " 0.891", " 0.152", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "17", " PepperShaker", " -3.156", " 0.743", " 3.083", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.176", " 0.912", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " Lettuce", " -1.391", " 0.977", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "20", " Bread", " -3.176", " 0.996", " 3.008", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "21", " Mug", " -1.729", " 0.784", " 3.662", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "22", " Egg", " -0.323", " 1.576", " 4.136", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "23", " Knife", " -1.127", " 0.915", " 0.358", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "24", " Fork", " -3.559", " 0.916", " 1.524", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "25", " Bread", " -1.259", " 0.972", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Potato", " -2.905", " 0.947", " 4.214", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "27", " Plate", " -1.655", " 0.895", " 0.255", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " Pot", " -3.424", " 0.966", " 2.374", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "29", " Kettle", " -2.840", " 0.081", " 3.624", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "30", " WineBottle", " -1.707", " 0.081", " 3.625", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "31", " Bowl", " -3.191", " 0.082", " 1.356", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "32", " Tomato", " -3.559", " 0.984", " 1.273", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Cup", " -0.556", " 0.986", " 3.926", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "34", " Spatula", " -1.787", " 0.906", " 0.049", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "35", " SoapBottle", " -3.492", " 1.995", " 2.479", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "36", " Lettuce", " -0.994", " 0.983", " -0.053", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "37", " Pan", " -1.919", " 0.915", " 4.146", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "38", " Apple", " -1.655", " 0.951", " 0.461", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.654", " 0.912", " 1.106", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "40", " PepperShaker", " -3.492", " 1.990", " 1.945", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " ButterKnife", " -3.176", " 0.915", " 3.827", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "42", " DishSponge", " -1.161", " 0.087", " 3.756", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "43", " Spoon", " -3.176", " 0.916", " 3.499", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "44", " Mug", " -0.673", " 0.717", " 3.843", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "45", " CounterTop", " -3.381", " 0.950", " 3.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -3.121", " 0.775", " 1.357", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -3.121", " 0.777", " 2.916", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.148", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.797", " 0.917", " 3.660", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.421", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 2.374", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 2.676", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -3.424", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -3.381", " 0.951", " 1.356", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -3.121", " 0.781", " 3.295", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.205", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.963", " 0.388", " 3.459", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 2.683", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 1.715", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.352", " 2.205", " 2.653", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.189", " 0.388", " 3.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 3.963", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -3.365", " 1.931", " 1.056", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.992", " 0.388", " 1.037", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -3.143", " 0.958", " 1.971", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.017", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 1.867", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.267", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -3.599", " 1.110", " 2.427", " 0", " 0", " 105.000", "" ], [ "70", " Toaster", " -2.654", " 0.902", " 4.064", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.439", " 0.014", " 3.996", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " 0.25", " 1.383", " 2.085", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.430", " 1.338", " -0.347", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -3.550", " 0.902", " 3.274", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.802", " 0.778", " 3.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " -3.484", " 1.430", " 2.182", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " GarbageCan", " -1.184", " -0.020", " 3.794", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Blinds", " -1.404", " 2.092", " -0.296", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Stool", " -1.373", " 0.014", " 1.048", " 1.214", " 20.754", " 0", "" ], [ "80", " Faucet", " -1.788", " 0.903", " 3.931", " 270", " 90", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -1.399", " 0.010", " 0.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " GarbageBag", " -0.291", " 0.336", " -0.034", " 272.372", " 348.812", " 147.313", "" ], [ "83", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "84", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "85", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk towards the trash bin. | STEP 2: Pick up the wine bottle from the bin. | STEP 3: turn right towards the door, turn right towards the trash bag on the floor, and turn right to face the table. | STEP 4: Place the bottle in front of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk towards the trash bin. ", " STEP 2: Pick up the wine bottle from the bin. ", " STEP 3: turn right towards the door, turn right towards the trash bag on the floor, and turn right to face the table. ", " STEP 4: Place the bottle in front of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.658", " 0.910", " 0.056", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.002", " 0.900", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.285", " 0.901", " -1.450", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.229", " 0.911", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " -0.752", " 0.901", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " 0.105", " 0.901", " -1.430", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "10", " CellPhone", " 0.468", " 0.128", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bread", " -0.862", " 0.979", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.494", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.110", " 0.909", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.921", " 1.267", " -0.908", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " Tomato", " 1.164", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "16", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "17", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "19", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Glassbottle", " 0.710", " 0.911", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.090", " 0.909", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "24", " Potato", " 3.155", " 0.139", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 101" ], [ "25", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "26", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " Kettle", " 0.622", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Spatula", " 3.152", " 0.762", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "30", " Knife", " 0.722", " 0.933", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "31", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 106" ], [ "32", " Cup", " 1.242", " 0.883", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.022", " 0.896", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.468", " 0.317", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.868", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Apple", " 0.967", " 0.981", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "38", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 81" ], [ "39", " Bread", " 0.836", " 0.986", " 0.410", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "40", " CellPhone", " -0.987", " 0.897", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "41", " DishSponge", " 0.553", " 0.907", " 0.379", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "42", " Tomato", " 2.987", " 0.784", " 0.032", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "43", " Spoon", " 3.044", " 0.901", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "44", " Bowl", " 2.971", " 0.174", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the recycling bin in the right corner. | STEP 2: Take out the brown ball from the recycling bin. | STEP 3: Turn around, then left, then right around the counter and face the fridge on your left. | STEP 4: Open the fridge and put the brown ball inside, close it, open it, take it out and close it. | STEP 5: Turn left, then left again, then face the kitchen sink on your right. | STEP 6: Put the brown ball inside the kitchen sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the recycling bin in the right corner. ", " STEP 2: Take out the brown ball from the recycling bin. ", " STEP 3: Turn around, then left, then right around the counter and face the fridge on your left. ", " STEP 4: Open the fridge and put the brown ball inside, close it, open it, take it out and close it. ", " STEP 5: Turn left, then left again, then face the kitchen sink on your right. ", " STEP 6: Put the brown ball inside the kitchen sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.658", " 0.910", " 0.056", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.002", " 0.900", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.285", " 0.901", " -1.450", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.229", " 0.911", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " -0.752", " 0.901", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " 0.105", " 0.901", " -1.430", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "10", " CellPhone", " 0.468", " 0.128", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bread", " -0.862", " 0.979", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.494", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.110", " 0.909", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.921", " 1.267", " -0.908", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " Tomato", " 1.164", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "16", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "17", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "19", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Glassbottle", " 0.710", " 0.911", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.090", " 0.909", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "24", " Potato", " 3.155", " 0.139", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 101" ], [ "25", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "26", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " Kettle", " 0.622", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Spatula", " 3.152", " 0.762", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "30", " Knife", " 0.722", " 0.933", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "31", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 106" ], [ "32", " Cup", " 1.242", " 0.883", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.022", " 0.896", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.468", " 0.317", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.868", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Apple", " 0.967", " 0.981", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "38", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 81" ], [ "39", " Bread", " 0.836", " 0.986", " 0.410", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "40", " CellPhone", " -0.987", " 0.897", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "41", " DishSponge", " 0.553", " 0.907", " 0.379", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "42", " Tomato", " 2.987", " 0.784", " 0.032", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "43", " Spoon", " 3.044", " 0.901", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "44", " Bowl", " 2.971", " 0.174", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the blue garbage bin | STEP 2: take the brown ball out of the garbage bin | STEP 3: turn around and walk over to the fridge | STEP 4: place the brown ball inside the fridge to cool, then take it back out | STEP 5: turn to walk over to the kitchen sink | STEP 6: place the brown ball inside of the kitchen sink on the right | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the blue garbage bin ", " STEP 2: take the brown ball out of the garbage bin ", " STEP 3: turn around and walk over to the fridge ", " STEP 4: place the brown ball inside the fridge to cool, then take it back out ", " STEP 5: turn to walk over to the kitchen sink ", " STEP 6: place the brown ball inside of the kitchen sink on the right ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.0", " 0.930", " -0.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 0.658", " 0.910", " 0.056", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "2", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.002", " 0.900", " -1.533", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "4", " Glassbottle", " -0.285", " 0.901", " -1.450", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "5", " Glassbottle", " 1.229", " 0.911", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "6", " Kettle", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 55" ], [ "7", " Kettle", " -0.752", " 0.901", " -0.776", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "8", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "9", " Spoon", " 0.105", " 0.901", " -1.430", " 0", " 225", " 0", " 81" ], [ "10", " CellPhone", " 0.468", " 0.128", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "11", " Bread", " -0.862", " 0.979", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " SaltShaker", " 0.494", " 0.896", " -1.516", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.110", " 0.909", " -1.332", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.921", " 1.267", " -0.908", " 0", " 45", " 0", " 79" ], [ "15", " Tomato", " 1.164", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "16", " Tomato", " 0.929", " 1.284", " -1.503", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "17", " Egg", " -0.985", " 1.050", " 1.470", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "18", " Egg", " -1.085", " 1.050", " 1.523", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "19", " Plate", " 3.200", " 0.913", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "20", " Plate", " 3.028", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "21", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "22", " Glassbottle", " 0.710", " 0.911", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "23", " SoapBottle", " -0.090", " 0.909", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "24", " Potato", " 3.155", " 0.139", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 101" ], [ "25", " Fork", " 0.063", " 0.900", " -1.286", " 0", " 45", " 0", " 81" ], [ "26", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "27", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "28", " Kettle", " 0.622", " 0.912", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "29", " Spatula", " 3.152", " 0.762", " 0.231", " 0", " 0", " 0", " 105" ], [ "30", " Knife", " 0.722", " 0.933", " 0.374", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "31", " Lettuce", " 0.840", " 0.765", " -1.422", " 27.470", " 0", " 0", " 106" ], [ "32", " Cup", " 1.242", " 0.883", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "33", " SaltShaker", " 0.022", " 0.896", " -1.445", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "34", " Egg", " -1.119", " 1.050", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "35", " PepperShaker", " 0.468", " 0.317", " -1.556", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "36", " ButterKnife", " -0.868", " 0.131", " 1.518", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "37", " Apple", " 0.967", " 0.981", " 0.180", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "38", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 81" ], [ "39", " Bread", " 0.836", " 0.986", " 0.410", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "40", " CellPhone", " -0.987", " 0.897", " -0.746", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "41", " DishSponge", " 0.553", " 0.907", " 0.379", " 0", " 36.810", " 0", " 91" ], [ "42", " Tomato", " 2.987", " 0.784", " 0.032", " 0", " 90", " 0", " 105" ], [ "43", " Spoon", " 3.044", " 0.901", " -0.599", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "44", " Bowl", " 2.971", " 0.174", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "45", " Mug", " -1.085", " 0.992", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "100", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "101", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "102", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "106", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "110", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the waste basket to your right. | STEP 2: Take the egg from the waste basket. | STEP 3: Go to the fridge behind you and to your left. | STEP 4: Chill the egg in the fridge. | STEP 5: Turn to the left and go to the sink. | STEP 6: Place the egg in the sink next to the tomato. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the waste basket to your right. ", " STEP 2: Take the egg from the waste basket. ", " STEP 3: Go to the fridge behind you and to your left. ", " STEP 4: Chill the egg in the fridge. ", " STEP 5: Turn to the left and go to the sink. ", " STEP 6: Place the egg in the sink next to the tomato. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "2", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Vase", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -1.995", " 0.828", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -1.958", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "8", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.096", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "10", " SaltShaker", " -1.129", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.291", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Knife", " -1.609", " 0.936", " -1.496", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 1.136", " 0.251", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " ButterKnife", " -1.738", " 0.478", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "19", " ButterKnife", " 0.079", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " DishSponge", " -1.814", " 0.129", " 0.248", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " DishSponge", " -1.782", " 0.793", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "24", " Bowl", " -2.081", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.505", " 1.660", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " Potato", " -1.797", " 0.800", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.824", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "32", " Kettle", " -0.898", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "34", " Plate", " -2.120", " 0.795", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Tomato", " -1.611", " 0.950", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Vase", " -1.512", " 1.660", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Egg", " -1.907", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "38", " CreditCard", " 1.007", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Statue", " 0.582", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Cup", " -0.225", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "45", " Vase", " -0.473", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " SaltShaker", " 1.008", " 0.477", " -2.429", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.651", " 0.474", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "51", " Apple", " 0.840", " 0.961", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk up to the stove. | STEP 2: Pick up the metal pan off of the back left burner of the stove. | STEP 3: Turn right and begin walking to the sink, then hang a right and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge door and put the metal pan inside on the middle shelf, then close the door, after a couple seconds open the fridge door and take out the metal pan, then close the door again. | STEP 5: Turn left and begin walking across the room, then turn left and walk up to the stove. | STEP 6: Put the chilled metal pan on the front right burner of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk up to the stove. ", " STEP 2: Pick up the metal pan off of the back left burner of the stove. ", " STEP 3: Turn right and begin walking to the sink, then hang a right and walk over to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge door and put the metal pan inside on the middle shelf, then close the door, after a couple seconds open the fridge door and take out the metal pan, then close the door again. ", " STEP 5: Turn left and begin walking across the room, then turn left and walk up to the stove. ", " STEP 6: Put the chilled metal pan on the front right burner of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "2", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Vase", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -1.995", " 0.828", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -1.958", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "8", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.096", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "10", " SaltShaker", " -1.129", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.291", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Knife", " -1.609", " 0.936", " -1.496", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 1.136", " 0.251", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " ButterKnife", " -1.738", " 0.478", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "19", " ButterKnife", " 0.079", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " DishSponge", " -1.814", " 0.129", " 0.248", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " DishSponge", " -1.782", " 0.793", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "24", " Bowl", " -2.081", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.505", " 1.660", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " Potato", " -1.797", " 0.800", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.824", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "32", " Kettle", " -0.898", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "34", " Plate", " -2.120", " 0.795", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Tomato", " -1.611", " 0.950", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Vase", " -1.512", " 1.660", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Egg", " -1.907", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "38", " CreditCard", " 1.007", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Statue", " 0.582", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Cup", " -0.225", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "45", " Vase", " -0.473", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " SaltShaker", " 1.008", " 0.477", " -2.429", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.651", " 0.474", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "51", " Apple", " 0.840", " 0.961", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the stove. | STEP 2: Pick up the pan from the stove. | STEP 3: Turn right, then right again and take the pan to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the pan inside and then take it out again. | STEP 5: Turn left and walk back to the stove with the pan. | STEP 6: Set the pan on the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the stove. ", " STEP 2: Pick up the pan from the stove. ", " STEP 3: Turn right, then right again and take the pan to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the pan inside and then take it out again. ", " STEP 5: Turn left and walk back to the stove with the pan. ", " STEP 6: Set the pan on the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " -1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "2", " Pan", " -0.335", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "3", " Vase", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Potato", " -1.995", " 0.828", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "5", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "6", " Egg", " -1.958", " 1.538", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "7", " Egg", " -1.935", " 0.083", " 2.124", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "8", " Tomato", " 0.969", " 0.949", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "9", " SoapBottle", " 2.096", " 0.881", " -2.563", " 0", " 180", " 0", " 87" ], [ "10", " SaltShaker", " -1.129", " 1.652", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "11", " PepperShaker", " -0.335", " 1.107", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " PepperShaker", " -1.291", " 1.654", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -2.146", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " Knife", " -1.609", " 0.936", " -1.496", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "16", " Knife", " 0.217", " 1.136", " 0.251", " 0", " 180", " 0", " 60" ], [ "17", " Spoon", " 0.951", " 0.316", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "18", " ButterKnife", " -1.738", " 0.478", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "19", " ButterKnife", " 0.079", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "20", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "21", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "22", " DishSponge", " -1.814", " 0.129", " 0.248", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "23", " DishSponge", " -1.782", " 0.793", " 0.287", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "24", " Bowl", " -2.081", " 1.499", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.505", " 1.660", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " 0.079", " 1.184", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "30", " Potato", " -1.797", " 0.800", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.824", " 0.479", " -0.196", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "32", " Kettle", " -0.898", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "33", " Pan", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "34", " Plate", " -2.120", " 0.795", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "35", " Tomato", " -1.611", " 0.950", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Vase", " -1.512", " 1.660", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Egg", " -1.907", " 0.083", " 1.885", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "38", " CreditCard", " 1.007", " 0.139", " -2.382", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "39", " Statue", " 0.582", " 0.909", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "40", " WineBottle", " 0.840", " 0.911", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " Pot", " -1.219", " 0.9", " -2.356", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "42", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.560", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "44", " Cup", " -0.225", " 1.788", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "45", " Vase", " -0.473", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "46", " Bowl", " -0.848", " 0.908", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "47", " SaltShaker", " 1.008", " 0.477", " -2.429", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.651", " 0.474", " -0.148", " 0", " 90", " 0", " 75" ], [ "49", " Lettuce", " -0.473", " 1.191", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " -1.908", " 0.769", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "51", " Apple", " 0.840", " 0.961", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "52", " DishSponge", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "53", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward, then turn left to face the oven. | STEP 2: Pick up the pan on top of the oven. | STEP 3: Turn right, go forward, then turn right and go to the fridge. | STEP 4: Chill the pan inside of the fridge. | STEP 5: Turn left, go forward, turn left, then go forward and return to the oven. | STEP 6: Put the pan on top of the oven, on the front left range. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward, then turn left to face the oven. ", " STEP 2: Pick up the pan on top of the oven. ", " STEP 3: Turn right, go forward, then turn right and go to the fridge. ", " STEP 4: Chill the pan inside of the fridge. ", " STEP 5: Turn left, go forward, turn left, then go forward and return to the oven. ", " STEP 6: Put the pan on top of the oven, on the front left range. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.295", " 1.098", " -0.770", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Pencil", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " DishSponge", " -2.096", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " -0.528", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Cup", " -0.343", " 1.389", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Egg", " -2.552", " 0.956", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Egg", " -0.295", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.943", " 0.025", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Tomato", " -2.096", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "20", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.778", " 0.742", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Apple", " -0.246", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -0.302", " 0.870", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Egg", " -0.197", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.671", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.211", " 1.526", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Pencil", " -0.222", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "34", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Tomato", " -0.295", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "36", " Pan", " -0.343", " 1.390", " -0.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cup", " -0.778", " 0.081", " -3.545", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -0.308", " 1.722", " -0.77", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -1.151", " 1.625", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "48", " Bowl", " -0.357", " 1.529", " -3.644", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn right, go to green top table by tomato | STEP 2: pick up spoon to left of tomato | STEP 3: go to stove to the left | STEP 4: open cabinet door on the left side of stove, place spoon in glass in cabinet | STEP 5: pick up glass with spoon, close cabinet door | STEP 6: turn around, go to sink on the right | STEP 7: place glass with spoon in front of apple in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: turn right, go to green top table by tomato ", " STEP 2: pick up spoon to left of tomato ", " STEP 3: go to stove to the left ", " STEP 4: open cabinet door on the left side of stove, place spoon in glass in cabinet ", " STEP 5: pick up glass with spoon, close cabinet door ", " STEP 6: turn around, go to sink on the right ", " STEP 7: place glass with spoon in front of apple in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.295", " 1.098", " -0.770", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Pencil", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " DishSponge", " -2.096", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " -0.528", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Cup", " -0.343", " 1.389", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Egg", " -2.552", " 0.956", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Egg", " -0.295", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.943", " 0.025", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Tomato", " -2.096", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "20", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.778", " 0.742", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Apple", " -0.246", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -0.302", " 0.870", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Egg", " -0.197", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.671", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.211", " 1.526", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Pencil", " -0.222", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "34", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Tomato", " -0.295", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "36", " Pan", " -0.343", " 1.390", " -0.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cup", " -0.778", " 0.081", " -3.545", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -0.308", " 1.722", " -0.77", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -1.151", " 1.625", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "48", " Bowl", " -0.357", " 1.529", " -3.644", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to face the green table with a spoon on the edge. | STEP 2: Pick the spoon up from the table. | STEP 3: Go to the left and face the lower cupboard to the left of the stove. | STEP 4: Put the spoon in the glass in the lower cupboard. | STEP 5: Take the glass out of the lower cupboard. | STEP 6: Turn and go left to stand in front of the sink. | STEP 7: Put the glass in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to face the green table with a spoon on the edge. ", " STEP 2: Pick the spoon up from the table. ", " STEP 3: Go to the left and face the lower cupboard to the left of the stove. ", " STEP 4: Put the spoon in the glass in the lower cupboard. ", " STEP 5: Take the glass out of the lower cupboard. ", " STEP 6: Turn and go left to stand in front of the sink. ", " STEP 7: Put the glass in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " -3.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -0.295", " 1.098", " -0.770", " 0", " 180", " 0", " 71" ], [ "2", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "3", " Pencil", " -2.552", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "4", " DishSponge", " -2.096", " 0.923", " -1.884", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "5", " ButterKnife", " -2.552", " 0.923", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.666", " 0.923", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "7", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.485", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " WineBottle", " -0.528", " 0.916", " -3.909", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "9", " Pot", " -1.129", " 0.935", " -3.498", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "10", " Spoon", " -2.096", " 0.924", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "11", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "12", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -1.849", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "13", " Cup", " -0.343", " 1.389", " -0.455", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Egg", " -2.552", " 0.956", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "15", " Egg", " -0.295", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "16", " SoapBottle", " -1.943", " 0.025", " -3.690", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " SoapBottle", " -2.780", " 0.922", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "18", " Tomato", " -2.096", " 0.987", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "19", " Bowl", " -2.780", " 0.922", " -2.115", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "20", " Lettuce", " -0.308", " 1.783", " -0.560", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "21", " SaltShaker", " -0.778", " 0.742", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "22", " PepperShaker", " -2.324", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Apple", " -0.246", " 1.464", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "24", " Apple", " -0.302", " 0.870", " -1.934", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "25", " Lettuce", " -2.562", " 1.002", " -1.677", " 36.385", " 0", " 0", " 79" ], [ "26", " Glassbottle", " -2.780", " 0.924", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "27", " Egg", " -0.197", " 1.131", " -1.084", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "28", " Pen", " -2.096", " 0.926", " -2.345", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "29", " Fork", " -0.671", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "30", " SoapBottle", " -0.211", " 1.526", " -2.598", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Pencil", " -0.222", " 0.916", " -3.570", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "32", " WineBottle", " -0.600", " 0.916", " -3.768", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "33", " Spatula", " -2.438", " 0.938", " -2.115", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "34", " Bread", " -2.210", " 0.976", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Tomato", " -0.295", " 1.162", " -0.979", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "36", " Pan", " -0.343", " 1.390", " -0.874", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "37", " Cup", " -0.778", " 0.081", " -3.545", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " Pot", " -1.515", " 0.935", " -3.497", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "40", " Potato", " -0.308", " 1.722", " -0.77", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.780", " 0.919", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "42", " ButterKnife", " -2.210", " 0.923", " -1.654", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "43", " DishSponge", " -2.552", " 0.923", " -1.423", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "44", " Spoon", " -2.552", " 0.924", " -0.963", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "45", " Plate", " -0.422", " 0.083", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Knife", " -2.438", " 0.946", " -1.193", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "47", " Mug", " -1.151", " 1.625", " -3.903", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "48", " Bowl", " -0.357", " 1.529", " -3.644", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "49", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -1.804", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -1.515", " 0.928", " -3.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.498", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.749", " 0.779", " -3.551", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.303", " 0.951", " -2.793", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.883", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -1.543", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " -0.349", " 0.907", " -2.014", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.877", " 0.388", " -3.422", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.582", " 0.388", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.584", " 0.388", " -3.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.312", " 2.140", " -2.481", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.330", " 1.921", " -3.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.764", " 2.140", " -3.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -1.129", " 0.928", " -3.752", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.454", " 0.779", " -3.268", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.302", " 1.916", " -2.501", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Microwave", " -1.317", " 1.517", " -3.801", " 0", " 1.440", " 0", "" ], [ "68", " CoffeeMachine", " -0.153", " 0.903", " -3.144", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "69", " LightSwitch", " -4.323", " 1.319", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " GarbageCan", " -1.943", " -7.152", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Fridge", " -0.330", " 0.0", " -0.769", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.350", " 0.786", " -2.018", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -1.582", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -1.177", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -1.424", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -1.028", " 1.082", " -3.958", " 72.287", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Toaster", " -0.181", " 0.903", " -2.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.503", " 1.782", " -4.185", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "79", " DiningTable", " -2.432", " 0.000", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " -2.432", " 0.150", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -2.536", " 2.699", " -3.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.079", " 0.904", " -2.034", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "83", " Chair", " -3.264", " 0.002", " -2.094", " 0", " 53.280", " 0", "" ], [ "84", " Chair", " -3.240", " 0.002", " -1.253", " 0", " 117.257", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " -2.432", " 0.523", " -1.694", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the green table then turn right and walk past the table then turn left and walk a step then turn left to face the green table. | STEP 2: Pick up the spoon to the left of the tomato. | STEP 3: Turn around and walk to the sink then turn right and walk to the stove. | STEP 4: Put the spoon in the cup that';s in the cupboard that's to the left of the stove under the counter. | STEP 5: Pick up the glass with the spoon in it. | STEP 6: Turn around and walk to teh sink that's on your right and turn to face it. | STEP 7: Put the glass with the spoon in it in the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the green table then turn right and walk past the table then turn left and walk a step then turn left to face the green table. ", " STEP 2: Pick up the spoon to the left of the tomato. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink then turn right and walk to the stove. ", " STEP 4: Put the spoon in the cup that';s in the cupboard that's to the left of the stove under the counter. ", " STEP 5: Pick up the glass with the spoon in it. ", " STEP 6: Turn around and walk to teh sink that's on your right and turn to face it. ", " STEP 7: Put the glass with the spoon in it in the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.668", " 1.051", " 2.278", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -0.471", " 0.910", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " DishSponge", " -2.257", " 0.772", " -0.025", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Spoon", " 1.291", " 0.919", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Egg", " -2.704", " 0.941", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.595", " 0.908", " -0.843", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -2.559", " 0.637", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.341", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.735", " 1.665", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.730", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.048", " 0.905", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Apple", " 1.428", " 0.972", " -0.726", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "20", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "21", " Apple", " -2.532", " 1.362", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "22", " Bowl", " -2.599", " 1.535", " 1.912", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -2.485", " 1.175", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "25", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Egg", " -2.603", " 1.046", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Potato", " -2.206", " 0.947", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.572", " 1.928", " -1.150", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Cup", " 1.391", " 0.916", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "32", " SoapBottle", " 1.771", " 1.658", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.015", " -0.996", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.524", " 1.532", " 0.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Pot", " -2.448", " 1.587", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " Spoon", " 1.434", " 0.923", " -1.158", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "40", " Tomato", " 1.017", " 0.953", " -1.637", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "41", " Mug", " -2.704", " 0.905", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the wall, turn left, walk past the counter on the left, turn left after passing the counter, before the counter on the left ends turn right and face the counter. | STEP 2: Take the knife above the fork from the counter. | STEP 3: Go left to the counter to the right of the fridge. | STEP 4: Cut the potato on the counter into slices. | STEP 5: Go left to the fridge. | STEP 6: Put the knife on the upper shelf in the bottom compartment of the fridge. | STEP 7: Go right back to the counter with the potato. | STEP 8: Take a slice of potato. | STEP 9: Turn around, go to the sink that is to the right of the oven. | STEP 10: Put the potato in the sink. Wash the potato. Take the potato from the sink. | STEP 11: Turn right, go back to the fridge, turn right, go to the wall, turn left to the microwave. | STEP 12: Put the potato in the microwave. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the wall, turn left, walk past the counter on the left, turn left after passing the counter, before the counter on the left ends turn right and face the counter. ", " STEP 2: Take the knife above the fork from the counter. ", " STEP 3: Go left to the counter to the right of the fridge. ", " STEP 4: Cut the potato on the counter into slices. ", " STEP 5: Go left to the fridge. ", " STEP 6: Put the knife on the upper shelf in the bottom compartment of the fridge. ", " STEP 7: Go right back to the counter with the potato. ", " STEP 8: Take a slice of potato. ", " STEP 9: Turn around, go to the sink that is to the right of the oven. ", " STEP 10: Put the potato in the sink. Wash the potato. Take the potato from the sink. ", " STEP 11: Turn right, go back to the fridge, turn right, go to the wall, turn left to the microwave. ", " STEP 12: Put the potato in the microwave. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.668", " 1.051", " 2.278", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -0.471", " 0.910", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " DishSponge", " -2.257", " 0.772", " -0.025", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Spoon", " 1.291", " 0.919", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Egg", " -2.704", " 0.941", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.595", " 0.908", " -0.843", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -2.559", " 0.637", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.341", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.735", " 1.665", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.730", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.048", " 0.905", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Apple", " 1.428", " 0.972", " -0.726", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "20", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "21", " Apple", " -2.532", " 1.362", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "22", " Bowl", " -2.599", " 1.535", " 1.912", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -2.485", " 1.175", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "25", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Egg", " -2.603", " 1.046", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Potato", " -2.206", " 0.947", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.572", " 1.928", " -1.150", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Cup", " 1.391", " 0.916", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "32", " SoapBottle", " 1.771", " 1.658", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.015", " -0.996", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.524", " 1.532", " 0.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Pot", " -2.448", " 1.587", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " Spoon", " 1.434", " 0.923", " -1.158", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "40", " Tomato", " 1.017", " 0.953", " -1.637", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "41", " Mug", " -2.704", " 0.905", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and left again to reach the counter with the fork and the knife. | STEP 2: Pick up the knife that is on the counter over top the fork. | STEP 3: Turn around with the knife then back around to see the potato on the counter. | STEP 4: Slice up the potato with the knife. | STEP 5: Take the knife and turn to the left so you are standing in front of the fridge. | STEP 6: Open the door to the fridge and place the knife on the shelf. | STEP 7: Shut the fridge door and turn right to go back to the potato on the counter. | STEP 8: Pick up a piece of the sliced potato. | STEP 9: Take the piece of potato and turn left and go towards the sink. | STEP 10: Place the potato in the sink and turn the water on to clean it then turn it off. Pick up the piece of potato again. | STEP 11: Turn around and head right then left towards the microwave. | STEP 12: Place the potato on the plate and shut the microwave door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and left again to reach the counter with the fork and the knife. ", " STEP 2: Pick up the knife that is on the counter over top the fork. ", " STEP 3: Turn around with the knife then back around to see the potato on the counter. ", " STEP 4: Slice up the potato with the knife. ", " STEP 5: Take the knife and turn to the left so you are standing in front of the fridge. ", " STEP 6: Open the door to the fridge and place the knife on the shelf. ", " STEP 7: Shut the fridge door and turn right to go back to the potato on the counter. ", " STEP 8: Pick up a piece of the sliced potato. ", " STEP 9: Take the piece of potato and turn left and go towards the sink. ", " STEP 10: Place the potato in the sink and turn the water on to clean it then turn it off. Pick up the piece of potato again. ", " STEP 11: Turn around and head right then left towards the microwave. ", " STEP 12: Place the potato on the plate and shut the microwave door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " 1.5", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.668", " 1.051", " 2.278", " 0", " 180", " 0", " 82" ], [ "2", " DishSponge", " -0.471", " 0.910", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "3", " DishSponge", " -2.257", " 0.772", " -0.025", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "5", " Fork", " -2.372", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "6", " Spoon", " 1.291", " 0.919", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "7", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "8", " Pot", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "9", " Egg", " -2.704", " 0.941", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "10", " Cup", " 1.595", " 0.908", " -0.843", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "11", " Tomato", " -2.559", " 0.637", " -0.693", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "12", " SoapBottle", " -0.341", " 0.912", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "13", " SoapBottle", " 1.735", " 1.665", " -0.479", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.730", " 0.905", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SaltShaker", " 0.048", " 0.905", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Lettuce", " -0.211", " 0.994", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "17", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "18", " Apple", " 1.428", " 0.972", " -0.726", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 42" ], [ "20", " Knife", " -2.257", " 0.799", " 0.857", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "21", " Apple", " -2.532", " 1.362", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "22", " Bowl", " -2.599", " 1.535", " 1.912", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "23", " Fork", " -0.211", " 0.911", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "24", " Bread", " -2.485", " 1.175", " -0.696", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "25", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Egg", " -2.603", " 1.046", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "27", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " Potato", " -2.206", " 0.947", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.572", " 1.928", " -1.150", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "30", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Cup", " 1.391", " 0.916", " -1.061", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "32", " SoapBottle", " 1.771", " 1.658", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "33", " Spatula", " -2.318", " 0.788", " 0.391", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "34", " PaperTowelRoll", " 1.846", " 1.015", " -0.996", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "35", " ButterKnife", " -2.538", " 0.910", " 0.631", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " PepperShaker", " -2.524", " 1.532", " 0.052", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " DishSponge", " -2.287", " 0.773", " 1.274", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "38", " Pot", " -2.448", " 1.587", " -1.631", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "39", " Spoon", " 1.434", " 0.923", " -1.158", " 0", " 45", " 0", " 56" ], [ "40", " Tomato", " 1.017", " 0.953", " -1.637", " 0", " 45", " 0", " 52" ], [ "41", " Mug", " -2.704", " 0.905", " 0.331", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "79", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to wall, turn left, walk straight to microwave, turn left, walk straight towards the end of the counter | STEP 2: Turn right, walk straight to the counter, grab the knife behind the fork | STEP 3: Turn around, walk straight to counter, then turn right, walk straight towards the door, turn right next to the fridge | STEP 4: Look down at potato, cut the potato with the knife | STEP 5: Turn left, walk straight in front of fridge, turn right | STEP 6: Open fridge door, place knife on top shelf | STEP 7: Shut the fridge door, turn right, walk straight, then turn left | STEP 8: Grab slice of potato | STEP 9: Turn left, walk straight towards door, turn left, walk straight next to the oven, turn right at the sink | STEP 10: Look down, place potato slice in sink, turn on the faucet, turn off, pick up potato slice from sink | STEP 11: Turn right towards the fridge, turn right again, walk straight towards wall, turn left, walk straight towards microwave | STEP 12: Open microwave door, place potato slice in microwave, shut the door | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to wall, turn left, walk straight to microwave, turn left, walk straight towards the end of the counter ", " STEP 2: Turn right, walk straight to the counter, grab the knife behind the fork ", " STEP 3: Turn around, walk straight to counter, then turn right, walk straight towards the door, turn right next to the fridge ", " STEP 4: Look down at potato, cut the potato with the knife ", " STEP 5: Turn left, walk straight in front of fridge, turn right ", " STEP 6: Open fridge door, place knife on top shelf ", " STEP 7: Shut the fridge door, turn right, walk straight, then turn left ", " STEP 8: Grab slice of potato ", " STEP 9: Turn left, walk straight towards door, turn left, walk straight next to the oven, turn right at the sink ", " STEP 10: Look down, place potato slice in sink, turn on the faucet, turn off, pick up potato slice from sink ", " STEP 11: Turn right towards the fridge, turn right again, walk straight towards wall, turn left, walk straight towards microwave ", " STEP 12: Open microwave door, place potato slice in microwave, shut the door ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.031", " 1.464", " -1.235", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " 1.229", " 0.945", " 0.464", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "7", " ButterKnife", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "8", " Glassbottle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "9", " Kettle", " 3.140", " 0.178", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Pot", " 1.491", " 0.908", " 0.464", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " Fork", " 1.229", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "12", " Fork", " -0.857", " 0.900", " -0.671", " 0", " 135", " 0", " 67" ], [ "13", " CellPhone", " 3.277", " 0.898", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " CellPhone", " 0.468", " 0.702", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Mug", " -0.985", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "16", " Apple", " 0.851", " 1.321", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "17", " Apple", " 3.262", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 108" ], [ "18", " Lettuce", " 1.098", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "19", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.907", " 1.460", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "21", " Bowl", " 0.304", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Bowl", " 0.895", " 0.905", " 0.489", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.808", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Egg", " 3.393", " 0.953", " -0.023", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Egg", " 1.086", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "26", " Knife", " -0.862", " 0.925", " -0.270", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "27", " Knife", " 0.716", " 0.933", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "28", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " Glassbottle", " 0.728", " 0.911", " 0.613", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "30", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "31", " Potato", " -0.197", " 0.938", " -1.640", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "32", " Fork", " -1.008", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Ladle", " -0.991", " 0.168", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "35", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "37", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Lettuce", " -0.675", " 0.965", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "39", " Cup", " 3.084", " 0.175", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.660", " 0.130", " -0.729", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "41", " Egg", " -0.960", " 0.952", " -0.774", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "42", " PepperShaker", " 3.355", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " ButterKnife", " 0.059", " 0.900", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "44", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "45", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "46", " Bread", " 0.533", " 0.989", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "47", " CellPhone", " -0.868", " 0.323", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " DishSponge", " -0.868", " 0.130", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "49", " Tomato", " 0.851", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "50", " Spoon", " 0.179", " 0.901", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "51", " Bowl", " 3.044", " 0.897", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "52", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "109", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "117", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk around the kitchen island, then veer left to the coffee maker on the counter to the left of the sink. | STEP 2: Take the mug out of the coffee maker. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Wash the mug in the sink. | STEP 5: Take a step left. | STEP 6: Place the mug back in the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk around the kitchen island, then veer left to the coffee maker on the counter to the left of the sink. ", " STEP 2: Take the mug out of the coffee maker. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Wash the mug in the sink. ", " STEP 5: Take a step left. ", " STEP 6: Place the mug back in the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.031", " 1.464", " -1.235", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " 1.229", " 0.945", " 0.464", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "7", " ButterKnife", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "8", " Glassbottle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "9", " Kettle", " 3.140", " 0.178", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Pot", " 1.491", " 0.908", " 0.464", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " Fork", " 1.229", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "12", " Fork", " -0.857", " 0.900", " -0.671", " 0", " 135", " 0", " 67" ], [ "13", " CellPhone", " 3.277", " 0.898", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " CellPhone", " 0.468", " 0.702", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Mug", " -0.985", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "16", " Apple", " 0.851", " 1.321", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "17", " Apple", " 3.262", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 108" ], [ "18", " Lettuce", " 1.098", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "19", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.907", " 1.460", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "21", " Bowl", " 0.304", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Bowl", " 0.895", " 0.905", " 0.489", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.808", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Egg", " 3.393", " 0.953", " -0.023", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Egg", " 1.086", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "26", " Knife", " -0.862", " 0.925", " -0.270", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "27", " Knife", " 0.716", " 0.933", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "28", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " Glassbottle", " 0.728", " 0.911", " 0.613", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "30", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "31", " Potato", " -0.197", " 0.938", " -1.640", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "32", " Fork", " -1.008", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Ladle", " -0.991", " 0.168", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "35", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "37", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Lettuce", " -0.675", " 0.965", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "39", " Cup", " 3.084", " 0.175", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.660", " 0.130", " -0.729", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "41", " Egg", " -0.960", " 0.952", " -0.774", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "42", " PepperShaker", " 3.355", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " ButterKnife", " 0.059", " 0.900", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "44", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "45", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "46", " Bread", " 0.533", " 0.989", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "47", " CellPhone", " -0.868", " 0.323", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " DishSponge", " -0.868", " 0.130", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "49", " Tomato", " 0.851", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "50", " Spoon", " 0.179", " 0.901", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "51", " Bowl", " 3.044", " 0.897", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "52", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "109", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "117", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to head to the coffee machine next to the sink. | STEP 2: Take the mug from the coffee machine. | STEP 3: Walk to the sink on the right. | STEP 4: Rinse the mug in the sink, removing it again. | STEP 5: Turn left to walk to the coffee machine. | STEP 6: Put the mug back on the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to head to the coffee machine next to the sink. ", " STEP 2: Take the mug from the coffee machine. ", " STEP 3: Walk to the sink on the right. ", " STEP 4: Rinse the mug in the sink, removing it again. ", " STEP 5: Turn left to walk to the coffee machine. ", " STEP 6: Put the mug back on the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.930", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 3.031", " 1.464", " -1.235", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "2", " Ladle", " -1.008", " 0.937", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "3", " Ladle", " 1.229", " 0.945", " 0.464", " 0", " 90", " 0", " 98" ], [ "4", " DishSponge", " 0.330", " 0.511", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " DishSponge", " -0.786", " 0.130", " -0.011", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.798", " 0.908", " 0.727", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "7", " ButterKnife", " 3.07", " 0.753", " 0.098", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "8", " Glassbottle", " 3.070", " 0.748", " 0.231", " 0", " 90", " 0", " 112" ], [ "9", " Kettle", " 3.140", " 0.178", " 0.559", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Pot", " 1.491", " 0.908", " 0.464", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " Fork", " 1.229", " 0.908", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "12", " Fork", " -0.857", " 0.900", " -0.671", " 0", " 135", " 0", " 67" ], [ "13", " CellPhone", " 3.277", " 0.898", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "14", " CellPhone", " 0.468", " 0.702", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "15", " Mug", " -0.985", " 0.992", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "16", " Apple", " 0.851", " 1.321", " -1.475", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "17", " Apple", " 3.262", " 0.174", " 1.626", " 0", " 225", " 0", " 108" ], [ "18", " Lettuce", " 1.098", " 0.973", " 0.747", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "19", " Lettuce", " -0.717", " 0.965", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "20", " PepperShaker", " 2.907", " 1.460", " -1.648", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "21", " Bowl", " 0.304", " 1.256", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "22", " Bowl", " 0.895", " 0.905", " 0.489", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.808", " 1.683", " -1.759", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "24", " Egg", " 3.393", " 0.953", " -0.023", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "25", " Egg", " 1.086", " 0.766", " -1.407", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "26", " Knife", " -0.862", " 0.925", " -0.270", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "27", " Knife", " 0.716", " 0.933", " 0.135", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "28", " Plate", " -0.953", " 0.886", " 0.699", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "29", " Glassbottle", " 0.728", " 0.911", " 0.613", " 0", " 36.810", " 0", " 98" ], [ "30", " SoapBottle", " 3.198", " 0.184", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "31", " Potato", " -0.197", " 0.938", " -1.640", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "32", " Fork", " -1.008", " 0.900", " 0.176", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Ladle", " -0.991", " 0.168", " 1.255", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "34", " Pot", " 0.423", " 0.900", " 0.869", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "35", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "36", " Spatula", " -0.862", " 0.915", " 0.399", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "37", " Knife", " -0.991", " 0.352", " 0.489", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Lettuce", " -0.675", " 0.965", " -0.753", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "39", " Cup", " 3.084", " 0.175", " 0.841", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "40", " SaltShaker", " -0.660", " 0.130", " -0.729", " 0", " 45", " 0", " 93" ], [ "41", " Egg", " -0.960", " 0.952", " -0.774", " 0", " 45", " 0", " 67" ], [ "42", " PepperShaker", " 3.355", " 0.897", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "43", " ButterKnife", " 0.059", " 0.900", " -1.383", " 0", " 45", " 0", " 88" ], [ "44", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.311", " 0", " 90", " 0", " 115" ], [ "45", " Pan", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "46", " Bread", " 0.533", " 0.989", " 0.426", " 0", " 0", " 0", " 98" ], [ "47", " CellPhone", " -0.868", " 0.323", " 0.576", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "48", " DishSponge", " -0.868", " 0.130", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "49", " Tomato", " 0.851", " 0.750", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 113" ], [ "50", " Spoon", " 0.179", " 0.901", " -1.731", " 0", " 0", " 0", " 88" ], [ "51", " Bowl", " 3.044", " 0.897", " -0.798", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "52", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 110" ], [ "53", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "107", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "108", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "109", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "110", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "111", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "114", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "115", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "116", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "117", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "119", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "120", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go across the room, turn left and go to the coffee maker on the right. | STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. | STEP 3: Turn right and go to the sink. | STEP 4: Put the cup in the sink, rinse it off and pick it back up. | STEP 5: Turn left and go back to the coffee maker. | STEP 6: Put the cup on the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go across the room, turn left and go to the coffee maker on the right. ", " STEP 2: Pick up the cup on the coffee maker. ", " STEP 3: Turn right and go to the sink. ", " STEP 4: Put the cup in the sink, rinse it off and pick it back up. ", " STEP 5: Turn left and go back to the coffee maker. ", " STEP 6: Put the cup on the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 3.689", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "4", " Fork", " 1.760", " 0.910", " -1.709", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "6", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "7", " Cup", " -0.263", " 1.570", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Plate", " 1.687", " 0.914", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Knife", " -2.152", " 0.900", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " Knife", " -2.584", " 0.896", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Tomato", " -1.378", " 0.959", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Tomato", " -2.436", " 0.922", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.542", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.058", " 1.653", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Bread", " -2.733", " 0.961", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Lettuce", " -3.055", " 0.939", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "20", " Mug", " -0.149", " 1.567", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "21", " Apple", " 0.571", " 0.967", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Book", " 0.599", " 0.715", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " 0.307", " 1.619", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " 0.079", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Cup", " -2.592", " 0.873", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.331", " 1.658", " -1.637", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Plate", " -0.833", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Spatula", " -1.715", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "32", " Potato", " -0.844", " 0.229", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -3.017", " 0.900", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -3.069", " 0.871", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.525", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Lettuce", " -2.321", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.014", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "39", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 54" ], [ "40", " Vase", " 0.633", " 0.117", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " DishSponge", " 1.649", " 0.719", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Apple", " -0.330", " 0.752", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " 0.069", " 0.931", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.597", " 1.650", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Statue", " -2.353", " 0.885", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "48", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Bowl", " -2.898", " 0.876", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left then take a step to your left. | STEP 2: Pick up the black plate that's in front of you on the counter to the left of the stove. | STEP 3: Turn right and walk to the sink then turn right and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the plate in the fridge then take it back out and close the door. | STEP 5: Turn around and walk to the stove that's in front of you to the left. | STEP 6: Put the plate in the microwave then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left then take a step to your left. ", " STEP 2: Pick up the black plate that's in front of you on the counter to the left of the stove. ", " STEP 3: Turn right and walk to the sink then turn right and walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the plate in the fridge then take it back out and close the door. ", " STEP 5: Turn around and walk to the stove that's in front of you to the left. ", " STEP 6: Put the plate in the microwave then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 3.689", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "4", " Fork", " 1.760", " 0.910", " -1.709", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "6", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "7", " Cup", " -0.263", " 1.570", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Plate", " 1.687", " 0.914", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Knife", " -2.152", " 0.900", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " Knife", " -2.584", " 0.896", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Tomato", " -1.378", " 0.959", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Tomato", " -2.436", " 0.922", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.542", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.058", " 1.653", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Bread", " -2.733", " 0.961", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Lettuce", " -3.055", " 0.939", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "20", " Mug", " -0.149", " 1.567", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "21", " Apple", " 0.571", " 0.967", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Book", " 0.599", " 0.715", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " 0.307", " 1.619", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " 0.079", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Cup", " -2.592", " 0.873", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.331", " 1.658", " -1.637", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Plate", " -0.833", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Spatula", " -1.715", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "32", " Potato", " -0.844", " 0.229", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -3.017", " 0.900", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -3.069", " 0.871", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.525", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Lettuce", " -2.321", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.014", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "39", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 54" ], [ "40", " Vase", " 0.633", " 0.117", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " DishSponge", " 1.649", " 0.719", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Apple", " -0.330", " 0.752", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " 0.069", " 0.931", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.597", " 1.650", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Statue", " -2.353", " 0.885", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "48", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Bowl", " -2.898", " 0.876", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and step forward, then turn right to face the stove. | STEP 2: Pick up the plate from the counter to the left of the stove. | STEP 3: Turn right and move forward, then turn right to go to the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the plate inside and chill it, then take the plate out. | STEP 5: Turn around and return to the stove, then look up at the microwave above it. | STEP 6: Open the microwave, put the plate inside, then close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and step forward, then turn right to face the stove. ", " STEP 2: Pick up the plate from the counter to the left of the stove. ", " STEP 3: Turn right and move forward, then turn right to go to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the plate inside and chill it, then take the plate out. ", " STEP 5: Turn around and return to the stove, then look up at the microwave above it. ", " STEP 6: Open the microwave, put the plate inside, then close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.0", " 0.900", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " 3.689", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "2", " WineBottle", " -1.849", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "3", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "4", " Fork", " 1.760", " 0.910", " -1.709", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "5", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.251", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "6", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "7", " Cup", " -0.263", " 1.570", " 1.921", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "8", " Plate", " 1.687", " 0.914", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Knife", " -2.152", " 0.900", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "10", " Knife", " -2.584", " 0.896", " 3.559", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "11", " Tomato", " -1.378", " 0.959", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "12", " Tomato", " -2.436", " 0.922", " 3.221", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "13", " Bowl", " -1.961", " 0.910", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "14", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "15", " SaltShaker", " 1.542", " 0.906", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " PepperShaker", " -2.058", " 1.653", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Bread", " -2.733", " 0.961", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "18", " Lettuce", " -3.055", " 0.939", " 3.303", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "19", " Lettuce", " -0.149", " 1.637", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "20", " Mug", " -0.149", " 1.567", " 1.981", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "21", " Apple", " 0.571", " 0.967", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Book", " 0.599", " 0.715", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "23", " Fork", " 0.289", " 0.929", " -1.646", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "24", " Tomato", " 0.307", " 1.619", " 2.160", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "25", " Egg", " 0.079", " 0.828", " 2.194", " 0", " 180", " 0", " 79" ], [ "26", " Kettle", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "27", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "28", " Cup", " -2.592", " 0.873", " 3.393", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "29", " WineBottle", " -1.331", " 1.658", " -1.637", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Plate", " -0.833", " 1.658", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "31", " Spatula", " -1.715", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "32", " Potato", " -0.844", " 0.229", " 2.097", " 0", " 90", " 0", " 84" ], [ "33", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 57" ], [ "34", " Knife", " -3.017", " 0.900", " 2.863", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "35", " SaltShaker", " -3.069", " 0.871", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 56" ], [ "36", " PepperShaker", " 0.525", " 0.908", " -1.471", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "37", " Lettuce", " -2.321", " 0.943", " 3.444", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "38", " ButterKnife", " 0.014", " 0.928", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "39", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 54" ], [ "40", " Vase", " 0.633", " 0.117", " -1.408", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "41", " DishSponge", " 1.649", " 0.719", " -1.410", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Apple", " -0.330", " 0.752", " -1.678", " 0", " 270", " 0", " 83" ], [ "43", " Pan", " 0.972", " 0.959", " -1.426", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "44", " Spoon", " -0.040", " 0.929", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "45", " SoapBottle", " 0.069", " 0.931", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 51" ], [ "46", " Mug", " 1.597", " 1.650", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "47", " Statue", " -2.353", " 0.885", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "48", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "49", " Bowl", " -2.898", " 0.876", " 3.460", " 0", " 135", " 0", " 56" ], [ "50", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "91", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "94", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "96", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "97", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "98", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "99", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "101", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around to the left go right towards the counter | STEP 2: pick up the plate from the counter | STEP 3: turn around to the right go right towards the refrigerator | STEP 4: put the plate inside the refrigerator get it back out | STEP 5: turn to the right go right towards the microwave | STEP 6: put the plate inside the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around to the left go right towards the counter ", " STEP 2: pick up the plate from the counter ", " STEP 3: turn around to the right go right towards the refrigerator ", " STEP 4: put the plate inside the refrigerator get it back out ", " STEP 5: turn to the right go right towards the microwave ", " STEP 6: put the plate inside the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "2", " Ladle", " 1.684", " 0.954", " 0.311", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "3", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.032", " 0.760", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " DishSponge", " 0.732", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " DishSponge", " 1.842", " 2.136", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.363", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "10", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Egg", " 1.830", " 0.105", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 0.356", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "13", " Cup", " -0.692", " 0.458", " -1.605", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Knife", " 0.220", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "15", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.802", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.739", " 0.068", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.808", " 1.637", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 0.220", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.841", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.355", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "22", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Mug", " -0.692", " 1.383", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Plate", " 1.809", " 2.137", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.77", " 0.068", " 1.588", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Cup", " -0.790", " 0.748", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "27", " Egg", " 1.656", " 0.946", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Fork", " 1.205", " 0.752", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.367", " 0", " 346.986", " 46" ], [ "30", " Apple", " 1.245", " 0.967", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.844", " 1.634", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "33", " Tomato", " -0.741", " 1.746", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "35", " Potato", " 1.684", " 0.950", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "36", " Knife", " 1.245", " 0.943", " 0.915", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 50" ], [ "38", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 46" ], [ "39", " Lettuce", " 0.476", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 1.534", " 0.908", " 0.058", " 0", " 195.000", " 0", " 52" ], [ "42", " DishSponge", " 1.808", " 1.638", " 0.431", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Spoon", " 0.476", " 0.911", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "44", " Bowl", " 1.796", " 0.910", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "45", " Mug", " -0.216", " 1.054", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "46", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, walk forward, then turn left again and go to the stove. | STEP 2: Pick up the potato from the counter next to the stove. | STEP 3: Turn around and walk across the kitchen, then turn left and face the fridge. | STEP 4: Open the fridge, put the potato in, then take the potato back out. | STEP 5: Turn left, walk forward, turn right towards the coffee maker. | STEP 6: Set the potato on the counter in front of the coffee maker. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, walk forward, then turn left again and go to the stove. ", " STEP 2: Pick up the potato from the counter next to the stove. ", " STEP 3: Turn around and walk across the kitchen, then turn left and face the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge, put the potato in, then take the potato back out. ", " STEP 5: Turn left, walk forward, turn right towards the coffee maker. ", " STEP 6: Set the potato on the counter in front of the coffee maker. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "2", " Ladle", " 1.684", " 0.954", " 0.311", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "3", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.032", " 0.760", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " DishSponge", " 0.732", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " DishSponge", " 1.842", " 2.136", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.363", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "10", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Egg", " 1.830", " 0.105", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 0.356", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "13", " Cup", " -0.692", " 0.458", " -1.605", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Knife", " 0.220", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "15", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.802", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.739", " 0.068", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.808", " 1.637", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 0.220", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.841", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.355", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "22", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Mug", " -0.692", " 1.383", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Plate", " 1.809", " 2.137", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.77", " 0.068", " 1.588", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Cup", " -0.790", " 0.748", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "27", " Egg", " 1.656", " 0.946", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Fork", " 1.205", " 0.752", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.367", " 0", " 346.986", " 46" ], [ "30", " Apple", " 1.245", " 0.967", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.844", " 1.634", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "33", " Tomato", " -0.741", " 1.746", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "35", " Potato", " 1.684", " 0.950", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "36", " Knife", " 1.245", " 0.943", " 0.915", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 50" ], [ "38", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 46" ], [ "39", " Lettuce", " 0.476", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 1.534", " 0.908", " 0.058", " 0", " 195.000", " 0", " 52" ], [ "42", " DishSponge", " 1.808", " 1.638", " 0.431", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Spoon", " 0.476", " 0.911", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "44", " Bowl", " 1.796", " 0.910", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "45", " Mug", " -0.216", " 1.054", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "46", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the counter to the left of the stove. | STEP 2: Pick up the potato off of the counter. | STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a left and walk up to the fridge. | STEP 4: Put the potato in the fridge for a couple seconds to let it get cold then take it out and close the fridge. | STEP 5: Turn left and walk towards the microwave, then turn right to face the counter with the coffee machine on it. | STEP 6: Put the chilled potato on the counter in front of the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the counter to the left of the stove. ", " STEP 2: Pick up the potato off of the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a left and walk up to the fridge. ", " STEP 4: Put the potato in the fridge for a couple seconds to let it get cold then take it out and close the fridge. ", " STEP 5: Turn left and walk towards the microwave, then turn right to face the counter with the coffee machine on it. ", " STEP 6: Put the chilled potato on the counter in front of the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.807", " 0.909", " -0.320", " 0", " 180", " 0", " 48" ], [ "2", " Ladle", " 1.684", " 0.954", " 0.311", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "3", " Ladle", " 1.839", " 0.954", " 0.467", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "4", " ButterKnife", " 0.989", " 0.910", " 0.915", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "5", " ButterKnife", " 1.032", " 0.760", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " DishSponge", " 0.732", " 0.910", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "7", " DishSponge", " 1.842", " 2.136", " 0.805", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "8", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.363", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "9", " Spoon", " 1.529", " 0.911", " 0.518", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "10", " Spatula", " 0.989", " 0.925", " 0.827", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "11", " Egg", " 1.830", " 0.105", " 1.827", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "12", " Cup", " 0.356", " 0.909", " -1.263", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "13", " Cup", " -0.692", " 0.458", " -1.605", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "14", " Knife", " 0.220", " 0.943", " 1.004", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "15", " Knife", " 1.586", " 0.943", " -1.802", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " 1.739", " 0.068", " 1.779", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "17", " SoapBottle", " 1.808", " 1.637", " 0.543", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "18", " Bowl", " 0.220", " 0.909", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "19", " SaltShaker", " 1.841", " 1.648", " -0.497", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "20", " PepperShaker", " 1.355", " 0.906", " -1.264", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "21", " PepperShaker", " 1.656", " 0.906", " -1.717", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "22", " Mug", " 0.502", " 0.940", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "23", " Mug", " -0.692", " 1.383", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "24", " Plate", " 1.809", " 2.137", " 1.159", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "25", " SoapBottle", " 1.77", " 0.068", " 1.588", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "26", " Cup", " -0.790", " 0.748", " -1.559", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "27", " Egg", " 1.656", " 0.946", " -1.288", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "28", " Fork", " 1.205", " 0.752", " -1.725", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "29", " Ladle", " 1.201", " 0.926", " 0.743", " 3.367", " 0", " 346.986", " 46" ], [ "30", " Apple", " 1.245", " 0.967", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.844", " 1.634", " 0.263", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "32", " Pan", " 1.543", " 0.909", " -0.320", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "33", " Tomato", " -0.741", " 1.746", " -1.664", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "34", " Spatula", " 0.963", " 0.775", " -1.488", " 0", " 270", " 0", " 65" ], [ "35", " Potato", " 1.684", " 0.950", " 0.570", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "36", " Knife", " 1.245", " 0.943", " 0.915", " 0", " 180", " 0", " 46" ], [ "37", " ButterKnife", " 0.296", " 0.9", " -1.296", " 0", " 14.568", " 0", " 50" ], [ "38", " Bread", " 1.615", " 0.977", " 0.761", " 0", " 50.525", " 0", " 46" ], [ "39", " Lettuce", " 0.476", " 1.010", " 0.827", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.841", " 1.630", " -1.460", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "41", " Pot", " 1.534", " 0.908", " 0.058", " 0", " 195.000", " 0", " 52" ], [ "42", " DishSponge", " 1.808", " 1.638", " 0.431", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "43", " Spoon", " 0.476", " 0.911", " 1.092", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "44", " Bowl", " 1.796", " 0.910", " -1.460", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "45", " Mug", " -0.216", " 1.054", " -1.408", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "46", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " 1.016", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " 1.807", " 0.907", " -0.320", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.543", " 0.907", " -0.320", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 0.989", " 0.946", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " 1.100", " 0.906", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.548", " 0.907", " 0.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 1.313", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.658", " 2.299", " 0.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " 0.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " 0.193", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.658", " 2.059", " -0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -0.606", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.206", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.658", " 2.049", " -1.893", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Toaster", " 0.131", " 0.900", " -1.589", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -0.372", " 1.588", " 3.349", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Window", " 0.782", " 1.741", " -1.893", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "64", " GarbageCan", " 1.770", " -0.029", " 1.685", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " SinkBasin", " 1.091", " 0.740", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " 0.086", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.180", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "68", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.317", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " 1.364", " 0.821", " -0.054", " 48.421", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Microwave", " 1.752", " 0.900", " -0.843", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 2.0", " 1.261", " 3.094", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " CoffeeMachine", " 0.501", " 0.900", " -1.600", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -0.533", " 0.0", " -1.554", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Chair", " 1.068", " 0.000", " 1.752", " 0", " 191.622", " 0", "" ], [ "75", " Faucet", " 1.110", " 1.138", " -1.764", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Chair", " 0.357", " 0.000", " 1.710", " 0", " 178.899", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up the potato from the counter | STEP 3: move to the fridge to the right of you | STEP 4: chill the potato in the fridge for a moment | STEP 5: move to the counter to the right of the sink | STEP 6: put the potato on the counter | END" ]

[ [ "STEP 1: move to the counter to the left of the stove ", " STEP 2: pick up the potato from the counter ", " STEP 3: move to the fridge to the right of you ", " STEP 4: chill the potato in the fridge for a moment ", " STEP 5: move to the counter to the right of the sink ", " STEP 6: put the potato on the counter ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "4", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.040", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "5", " Egg", " -1.836", " 0.733", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "7", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.801", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.099", " 0.812", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Mug", " -2.577", " 1.185", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "11", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -1.717", " 0.131", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "14", " Bread", " 0.820", " 0.861", " 2.448", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Spatula", " 0.800", " 0.838", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " PaperTowelRoll", " 0.902", " 0.128", " 2.889", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Potato", " -0.524", " 0.943", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.743", " 0.125", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "21", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 63" ], [ "24", " PepperShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " ButterKnife", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " -1.307", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "30", " Apple", " -2.694", " 1.056", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "31", " Knife", " 1.009", " 0.861", " 2.507", " 69.256", " 260.512", " 271.346", " 45" ], [ "32", " Mug", " 0.703", " 0.120", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "34", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the coffee machine on the table, turn left to face the side of the table. | STEP 2: Pick up the lettuce on the table. | STEP 3: Turn left, bring the lettuce to the fridge on the left. | STEP 4: Chill the lettuce in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled lettuce to the sink on the right. | STEP 6: Put the lettuce in the right sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the coffee machine on the table, turn left to face the side of the table. ", " STEP 2: Pick up the lettuce on the table. ", " STEP 3: Turn left, bring the lettuce to the fridge on the left. ", " STEP 4: Chill the lettuce in the fridge. ", " STEP 5: Bring the chilled lettuce to the sink on the right. ", " STEP 6: Put the lettuce in the right sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "4", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.040", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "5", " Egg", " -1.836", " 0.733", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "7", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.801", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.099", " 0.812", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Mug", " -2.577", " 1.185", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "11", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -1.717", " 0.131", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "14", " Bread", " 0.820", " 0.861", " 2.448", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Spatula", " 0.800", " 0.838", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " PaperTowelRoll", " 0.902", " 0.128", " 2.889", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Potato", " -0.524", " 0.943", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.743", " 0.125", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "21", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 63" ], [ "24", " PepperShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " ButterKnife", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " -1.307", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "30", " Apple", " -2.694", " 1.056", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "31", " Knife", " 1.009", " 0.861", " 2.507", " 69.256", " 260.512", " 271.346", " 45" ], [ "32", " Mug", " 0.703", " 0.120", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "34", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk toward the counter, then turn left and walk over to the wall, turn left to face the white table. | STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the table. | STEP 3: Turn left and walk over to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the head of lettuce inside then close the fridge doors, after a couple seconds open the fridge back up and remove the head of lettuce, then close the doors. | STEP 5: Turn right and walk over to the kitchen sink | STEP 6: Put the chilled head of lettuce in the rightmost sink basin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk toward the counter, then turn left and walk over to the wall, turn left to face the white table. ", " STEP 2: Pick up the head of lettuce off of the table. ", " STEP 3: Turn left and walk over to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the head of lettuce inside then close the fridge doors, after a couple seconds open the fridge back up and remove the head of lettuce, then close the doors. ", " STEP 5: Turn right and walk over to the kitchen sink ", " STEP 6: Put the chilled head of lettuce in the rightmost sink basin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.900", " 3.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.538", " 1.402", " 3.836", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Potato", " -2.612", " 1.650", " 2.221", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.921", " 0.900", " 1.555", " 0", " 180", " 0", " 81" ], [ "4", " Spoon", " -0.657", " 0.901", " 1.040", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "5", " Egg", " -1.836", " 0.733", " 3.857", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Knife", " -0.657", " 0.923", " 1.349", " 0", " 270", " 0", " 81" ], [ "7", " PepperShaker", " -1.317", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "8", " SaltShaker", " -1.801", " 1.679", " 3.819", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "9", " SaltShaker", " 1.099", " 0.812", " 2.458", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "10", " Mug", " -2.577", " 1.185", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "11", " Apple", " 0.650", " 0.884", " 0.895", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "12", " Plate", " -1.717", " 0.131", " 3.675", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Fork", " 0.771", " 0.692", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "14", " Bread", " 0.820", " 0.861", " 2.448", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "15", " Spatula", " 0.800", " 0.838", " 0.984", " 0", " 180", " 0", " 40" ], [ "16", " PaperTowelRoll", " 0.902", " 0.128", " 2.889", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " Potato", " -0.524", " 0.943", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "18", " SoapBottle", " 0.743", " 0.125", " 2.159", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "19", " Egg", " 1.024", " 0.859", " 2.198", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "20", " Cup", " -2.636", " 0.766", " 2.277", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "21", " Pot", " 0.913", " 0.850", " 1.768", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "22", " SaltShaker", " -0.921", " 0.896", " 1.349", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "23", " Pan", " -2.667", " 0.812", " 3.74", " 0", " 137.145", " 0", " 63" ], [ "24", " PepperShaker", " 1.024", " 0.819", " 1.028", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "25", " ButterKnife", " -1.317", " 0.900", " 1.452", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "26", " Tomato", " -2.677", " 1.476", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "27", " DishSponge", " -1.307", " 1.683", " 3.897", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "28", " Lettuce", " -1.317", " 0.976", " 1.555", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "29", " Spoon", " 0.635", " 0.693", " 2.163", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "30", " Apple", " -2.694", " 1.056", " 2.165", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "31", " Knife", " 1.009", " 0.861", " 2.507", " 69.256", " 260.512", " 271.346", " 45" ], [ "32", " Mug", " 0.703", " 0.120", " 0.942", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "33", " Bowl", " -2.542", " 1.847", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "34", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Cabinet", " -1.962", " 1.926", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 2.532", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -2.622", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 0.984", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.976", " 1.779", " 3.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -2.379", " 1.408", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.419", " 1.703", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " CounterTop", " 0.864", " 0.858", " 2.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sink", " -1.702", " 0.726", " 3.828", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.694", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.379", " 0.637", " 1.677", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.419", " 0.674", " 3.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 2.558", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " 0.729", " 0.703", " 0.980", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.114", " 0.706", " 3.657", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.377", " 1.691", " 2.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.951", " 1.925", " 3.733", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.580", " 0.385", " 2.360", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.421", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -2.377", " 1.927", " 1.686", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.377", " 2.013", " 3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -1.136", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " 0.913", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.974", " 0.385", " 3.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " -2.081", " 0.858", " 3.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.426", " 0.435", " 3.174", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.377", " 2.014", " 1.693", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.986", " 0.385", " 3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " 0.642", " 0.843", " 1.768", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.098", " 1.926", " 3.729", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Microwave", " -1.529", " 1.250", " 3.881", " 1.622", " 180", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.000", " 0.812", " 2.492", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " LightSwitch", " 0.825", " 1.396", " 4.082", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Fridge", " -2.642", " 0.0", " 2.134", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Window", " -1.131", " 1.673", " 0.808", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "74", " GarbageCan", " 0.931", " -0.000", " 2.918", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " SinkBasin", " -1.601", " 0.686", " 3.774", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.886", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "77", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.733", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.321", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "79", " StoveKnob", " 1.104", " 1.002", " 1.481", " 0", " 0", " 70.346", "" ], [ "80", " Toaster", " -2.247", " 0.812", " 3.862", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "81", " DiningTable", " -0.917", " -0.000", " 1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " -0.932", " 0.000", " 1.404", " 1.196", " 21.715", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -1.842", " 0.809", " 3.984", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " -1.371", " 0.809", " 3.985", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the white table holding lettuce | STEP 2: Pick up the lettuce | STEP 3: Go to the fridge | STEP 4: Chill the lettuce | STEP 5: Go to the sink | STEP 6: Place the lettuce in the sink | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the white table holding lettuce ", " STEP 2: Pick up the lettuce ", " STEP 3: Go to the fridge ", " STEP 4: Chill the lettuce ", " STEP 5: Go to the sink ", " STEP 6: Place the lettuce in the sink ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.869", " -3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.719", " 0.734", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " 0.785", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "6", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.252", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Bowl", " 0.746", " 1.158", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " PepperShaker", " 0.601", " 0.661", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.994", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.787", " 0.012", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Lettuce", " -0.252", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Mug", " 0.672", " 0.767", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 40" ], [ "17", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Fork", " 0.647", " 0.874", " -0.069", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " 1.055", " 0.920", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Spatula", " 0.779", " 0.885", " -0.048", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "24", " Potato", " -1.535", " 0.729", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.669", " 1.373", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "26", " SaltShaker", " 0.621", " 0.012", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " PepperShaker", " 0.781", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.721", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " DishSponge", " 0.841", " 0.664", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Tomato", " 0.901", " 0.713", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " 0.866", " 0.761", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "34", " Knife", " 1.070", " 0.906", " -0.611", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "35", " Mug", " 0.785", " 0.660", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "36", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right to face the tomato on the table. | STEP 2: Pick up the tomato on the table. | STEP 3: Bring the tomato to the microwave in front of you. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave. | STEP 5: Take the heated tomato back across the room to the small black table in the opposite corner on the right. | STEP 6: Put the heated tomato on the right side of the black table, in front of the sponge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right to face the tomato on the table. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the table. ", " STEP 3: Bring the tomato to the microwave in front of you. ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave. ", " STEP 5: Take the heated tomato back across the room to the small black table in the opposite corner on the right. ", " STEP 6: Put the heated tomato on the right side of the black table, in front of the sponge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.869", " -3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.719", " 0.734", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " 0.785", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "6", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.252", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Bowl", " 0.746", " 1.158", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " PepperShaker", " 0.601", " 0.661", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.994", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.787", " 0.012", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Lettuce", " -0.252", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Mug", " 0.672", " 0.767", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 40" ], [ "17", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Fork", " 0.647", " 0.874", " -0.069", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " 1.055", " 0.920", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Spatula", " 0.779", " 0.885", " -0.048", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "24", " Potato", " -1.535", " 0.729", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.669", " 1.373", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "26", " SaltShaker", " 0.621", " 0.012", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " PepperShaker", " 0.781", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.721", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " DishSponge", " 0.841", " 0.664", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Tomato", " 0.901", " 0.713", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " 0.866", " 0.761", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "34", " Knife", " 1.070", " 0.906", " -0.611", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "35", " Mug", " 0.785", " 0.660", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "36", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go around to the left side of the table in front of you. | STEP 2: Pick up the tomato, to the left of the potato, on the table. | STEP 3: Turn to your right and go back to the front of the table where the microwave is. | STEP 4: Place the tomato in the microwave, heat it up, then remove the tomato from the microwave. | STEP 5: Turn around and go across the kitchen to the white table, then turn to your right and go to the small, black shelf to the left of the counter top. | STEP 6: Place the tomato behind the apple on the small, black shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go around to the left side of the table in front of you. ", " STEP 2: Pick up the tomato, to the left of the potato, on the table. ", " STEP 3: Turn to your right and go back to the front of the table where the microwave is. ", " STEP 4: Place the tomato in the microwave, heat it up, then remove the tomato from the microwave. ", " STEP 5: Turn around and go across the kitchen to the white table, then turn to your right and go to the small, black shelf to the left of the counter top. ", " STEP 6: Place the tomato behind the apple on the small, black shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.869", " -3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.719", " 0.734", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "2", " DishSponge", " 0.841", " 0.772", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "3", " ButterKnife", " 0.574", " 0.760", " -0.188", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "4", " Spoon", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Tomato", " 0.785", " 0.514", " -1.880", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "6", " Tomato", " -1.578", " 0.748", " -3.529", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.252", " 0.899", " 1.101", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -0.875", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "9", " Bowl", " 0.746", " 1.158", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "10", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " -0.084", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "11", " PepperShaker", " 0.601", " 0.661", " 0.630", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " PepperShaker", " 0.994", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "13", " SaltShaker", " 0.787", " 0.012", " -0.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Lettuce", " -0.252", " 0.987", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "15", " Mug", " 0.672", " 0.767", " -0.680", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " Pot", " -2.071", " 0.927", " 0.772", " 0", " 266.284", " 0", " 40" ], [ "17", " Plate", " 0.149", " 0.904", " 0.929", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "18", " Fork", " 0.647", " 0.874", " -0.069", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "19", " SoapBottle", " -1.224", " 0.051", " -3.611", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "20", " Apple", " 0.601", " 0.718", " 0.265", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "21", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " Egg", " 1.055", " 0.920", " -0.460", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "23", " Spatula", " 0.779", " 0.885", " -0.048", " 0", " 45", " 0", " 38" ], [ "24", " Potato", " -1.535", " 0.729", " -3.361", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Cup", " 0.669", " 1.373", " -1.725", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "26", " SaltShaker", " 0.621", " 0.012", " 0.011", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "27", " PepperShaker", " 0.781", " 0.660", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "28", " ButterKnife", " 0.721", " 0.664", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "29", " DishSponge", " 0.841", " 0.664", " 0.326", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " Bread", " -1.056", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "31", " Lettuce", " 0.661", " 0.752", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "32", " Tomato", " 0.901", " 0.713", " 0.508", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "33", " Spoon", " 0.866", " 0.761", " -0.124", " 0", " 90", " 0", " 37" ], [ "34", " Knife", " 1.070", " 0.906", " -0.611", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "35", " Mug", " 0.785", " 0.660", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 58" ], [ "36", " Bowl", " 0.949", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "37", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "47", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "58", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "68", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "70", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "76", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "77", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn toward the table with the tomato and microwave on it | STEP 2: Pick up the tomato from the table | STEP 3: Move around the table to face the microwave on the left | STEP 4: Open the microwave door, put the tomato inside and close the door. Turn on the microwave, open the door and take the tomato out of the microwave | STEP 5: Turn left and head to the table to the left of the sink on the right | STEP 6: Put the tomato by the sponge on the small table with shelves | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn toward the table with the tomato and microwave on it ", " STEP 2: Pick up the tomato from the table ", " STEP 3: Move around the table to face the microwave on the left ", " STEP 4: Open the microwave door, put the tomato inside and close the door. Turn on the microwave, open the door and take the tomato out of the microwave ", " STEP 5: Turn left and head to the table to the left of the sink on the right ", " STEP 6: Put the tomato by the sponge on the small table with shelves ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Statue", " -0.197", " 1.110", " 0.757", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "3", " Vase", " 2.096", " 0.878", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "4", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Plate", " -1.290", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "7", " Cup", " 0.396", " 1.657", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "8", " Cup", " -1.605", " 0.134", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Cup", " 0.453", " 0.908", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -2.100", " 0.946", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "12", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.840", " 1.652", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Bread", " -1.774", " 0.983", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Fork", " -0.995", " 0.911", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Spoon", " -1.784", " 0.795", " -0.302", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "21", " Mug", " -1.586", " 0.906", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "22", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.328", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "23", " Spatula", " -1.827", " 0.809", " -0.153", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "24", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "25", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " ButterKnife", " -0.059", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "29", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.963", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "31", " Bowl", " -1.008", " 0.133", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " -2.080", " 0.612", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "36", " Fork", " -1.963", " 0.770", " -1.587", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "37", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "38", " SoapBottle", " 0.620", " 0.141", " -2.239", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "39", " Kettle", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " -0.197", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " 0.336", " 0.137", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Tomato", " -1.907", " 0.087", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "43", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Egg", " -1.982", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "45", " CreditCard", " 1.996", " 0.550", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.759", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " 0.396", " 1.660", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "48", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "49", " Spatula", " -1.740", " 0.169", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Cup", " -0.070", " 1.788", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "52", " Vase", " -1.457", " 1.656", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "53", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "54", " SaltShaker", " 0.324", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.778", " 0.477", " -2.331", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "56", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.840", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -1.852", " 0.820", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "59", " DishSponge", " 0.949", " 0.645", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "60", " Spoon", " 1.098", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "61", " Mug", " -0.225", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the counter, then turn right and walk to the sink. | STEP 2: Take the dirty glass out of the cabinet below the sink. | STEP 3: Take a step right. | STEP 4: Wash the glass in the sink. | STEP 5: Turn around and walk to the wall, then face the shelves on the right. | STEP 6: Place the glass on the shelf, to the left of the book and in front of the blue credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the counter, then turn right and walk to the sink. ", " STEP 2: Take the dirty glass out of the cabinet below the sink. ", " STEP 3: Take a step right. ", " STEP 4: Wash the glass in the sink. ", " STEP 5: Turn around and walk to the wall, then face the shelves on the right. ", " STEP 6: Place the glass on the shelf, to the left of the book and in front of the blue credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Statue", " -0.197", " 1.110", " 0.757", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "3", " Vase", " 2.096", " 0.878", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "4", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Plate", " -1.290", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "7", " Cup", " 0.396", " 1.657", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "8", " Cup", " -1.605", " 0.134", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Cup", " 0.453", " 0.908", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -2.100", " 0.946", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "12", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.840", " 1.652", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Bread", " -1.774", " 0.983", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Fork", " -0.995", " 0.911", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Spoon", " -1.784", " 0.795", " -0.302", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "21", " Mug", " -1.586", " 0.906", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "22", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.328", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "23", " Spatula", " -1.827", " 0.809", " -0.153", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "24", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "25", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " ButterKnife", " -0.059", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "29", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.963", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "31", " Bowl", " -1.008", " 0.133", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " -2.080", " 0.612", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "36", " Fork", " -1.963", " 0.770", " -1.587", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "37", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "38", " SoapBottle", " 0.620", " 0.141", " -2.239", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "39", " Kettle", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " -0.197", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " 0.336", " 0.137", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Tomato", " -1.907", " 0.087", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "43", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Egg", " -1.982", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "45", " CreditCard", " 1.996", " 0.550", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.759", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " 0.396", " 1.660", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "48", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "49", " Spatula", " -1.740", " 0.169", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Cup", " -0.070", " 1.788", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "52", " Vase", " -1.457", " 1.656", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "53", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "54", " SaltShaker", " 0.324", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.778", " 0.477", " -2.331", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "56", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.840", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -1.852", " 0.820", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "59", " DishSponge", " 0.949", " 0.645", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "60", " Spoon", " 1.098", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "61", " Mug", " -0.225", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right walk straight the turn right and walk straight to the kitchen sink and face it | STEP 2: Open the cabinet below and pick up the glass cup then close the door | STEP 3: Slightly move to the right and face the kitchen sink | STEP 4: Place the glass in the sink and rinse with water then remove the glass | STEP 5: Turn around walk straight then turn right and face the brown shelves | STEP 6: Place the glass on the shelf next to the book | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right walk straight the turn right and walk straight to the kitchen sink and face it ", " STEP 2: Open the cabinet below and pick up the glass cup then close the door ", " STEP 3: Slightly move to the right and face the kitchen sink ", " STEP 4: Place the glass in the sink and rinse with water then remove the glass ", " STEP 5: Turn around walk straight then turn right and face the brown shelves ", " STEP 6: Place the glass on the shelf next to the book ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Book", " 1.685", " 0.552", " -2.562", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "2", " Statue", " -0.197", " 1.110", " 0.757", " 0", " 270", " 0", " 67" ], [ "3", " Vase", " 2.096", " 0.878", " -2.536", " 0", " 180", " 0", " 94" ], [ "4", " CreditCard", " 1.098", " 0.907", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "5", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "6", " Plate", " -1.290", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "7", " Cup", " 0.396", " 1.657", " -2.667", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "8", " Cup", " -1.605", " 0.134", " -1.856", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "9", " Cup", " 0.453", " 0.908", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Egg", " -0.122", " 1.825", " -2.610", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "11", " Egg", " -2.100", " 0.946", " -2.475", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "12", " Tomato", " -2.026", " 1.348", " 1.008", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "13", " SaltShaker", " -0.840", " 1.652", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "14", " PepperShaker", " 0.836", " 0.311", " -2.431", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "15", " Bread", " -1.774", " 0.983", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "16", " Bread", " 0.355", " 1.184", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "17", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "18", " Fork", " -0.995", " 0.911", " -2.483", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "19", " Spoon", " -1.784", " 0.795", " -0.302", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Spoon", " -1.797", " 0.770", " -1.242", " 0", " 0", " 0", " 102" ], [ "21", " Mug", " -1.586", " 0.906", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "22", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.328", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "23", " Spatula", " -1.827", " 0.809", " -0.153", " 0", " 180", " 0", " 66" ], [ "24", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.372", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "25", " Pot", " 0.969", " 0.914", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " ButterKnife", " -0.059", " 1.111", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "27", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 65" ], [ "29", " Kettle", " 0.355", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "30", " Glassbottle", " -1.963", " 0.770", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "31", " Bowl", " -1.008", " 0.133", " -2.453", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "32", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "33", " Glassbottle", " 0.079", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "34", " Knife", " -1.856", " 0.936", " -0.884", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "35", " Bread", " -2.080", " 0.612", " 1.085", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "36", " Fork", " -1.963", " 0.770", " -1.587", " 0", " 180", " 0", " 102" ], [ "37", " Potato", " -2.040", " 1.533", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "38", " SoapBottle", " 0.620", " 0.141", " -2.239", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "39", " Kettle", " -0.335", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "40", " Pan", " -0.197", " 1.111", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "41", " Plate", " 0.336", " 0.137", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "42", " Tomato", " -1.907", " 0.087", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 98" ], [ "43", " Vase", " -0.335", " 1.113", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "44", " Egg", " -1.982", " 1.344", " 0.925", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "45", " CreditCard", " 1.996", " 0.550", " -2.614", " 0", " 180", " 0", " 97" ], [ "46", " Statue", " 0.217", " 1.110", " -0.759", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " WineBottle", " 0.396", " 1.660", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "48", " Pot", " -2.040", " 1.507", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 100" ], [ "49", " Spatula", " -1.740", " 0.169", " -0.245", " 0", " 90", " 0", " 90" ], [ "50", " PaperTowelRoll", " 0.324", " 1.014", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Cup", " -0.070", " 1.788", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "52", " Vase", " -1.457", " 1.656", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "53", " Bowl", " -1.755", " 0.132", " -1.740", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "54", " SaltShaker", " 0.324", " 0.907", " -2.407", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "55", " PepperShaker", " 0.778", " 0.477", " -2.331", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "56", " Lettuce", " 0.079", " 1.191", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "57", " ButterKnife", " 0.840", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "58", " Apple", " -1.852", " 0.820", " -1.760", " 0", " 90", " 0", " 102" ], [ "59", " DishSponge", " 0.949", " 0.645", " -2.333", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "60", " Spoon", " 1.098", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "61", " Mug", " -0.225", " 1.785", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "62", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "65", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "96", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "97", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "99", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "102", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "104", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "107", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: move right to the sink | STEP 2: open the drawer under the sink | STEP 3: pick up the glass cup | STEP 4: rinse it in the sink and take it out | STEP 5: turn around and move to the shelf | STEP 6: drop the glass cup on the shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: move right to the sink ", " STEP 2: open the drawer under the sink ", " STEP 3: pick up the glass cup ", " STEP 4: rinse it in the sink and take it out ", " STEP 5: turn around and move to the shelf ", " STEP 6: drop the glass cup on the shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.916", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.145", " 0.669", " 0.990", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Newspaper", " -0.204", " 0.916", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " KeyChain", " -0.294", " 0.160", " 2.051", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " CreditCard", " -2.812", " 0.545", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "5", " Box", " -3.299", " 0.780", " -0.423", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 59" ], [ "8", " Box", " 3.173", " 0.206", " -0.048", " 0", " 19.470", " 0", " 45" ], [ "9", " Statue", " -0.113", " 0.915", " 2.431", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "10", " CreditCard", " -3.104", " 0.545", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "13", " Newspaper", " 0.158", " 0.912", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -0.204", " 0.910", " 0.974", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.145", " 0.409", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " KeyChain", " -0.279", " 0.540", " -2.089", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "52", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "54", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head toward the back wall then turn right. | STEP 2: Pick up the teapot next to the stool off the floor . | STEP 3: Turn to your left and head toward the pet bed on the floor then turn toward the table to your right. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head toward the back wall then turn right. ", " STEP 2: Pick up the teapot next to the stool off the floor . ", " STEP 3: Turn to your left and head toward the pet bed on the floor then turn toward the table to your right. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.916", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.145", " 0.669", " 0.990", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Newspaper", " -0.204", " 0.916", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " KeyChain", " -0.294", " 0.160", " 2.051", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " CreditCard", " -2.812", " 0.545", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "5", " Box", " -3.299", " 0.780", " -0.423", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 59" ], [ "8", " Box", " 3.173", " 0.206", " -0.048", " 0", " 19.470", " 0", " 45" ], [ "9", " Statue", " -0.113", " 0.915", " 2.431", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "10", " CreditCard", " -3.104", " 0.545", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "13", " Newspaper", " 0.158", " 0.912", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -0.204", " 0.910", " 0.974", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.145", " 0.409", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " KeyChain", " -0.279", " 0.540", " -2.089", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "52", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "54", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk to the end of the room, then turn right and walk to the end of the room, then turn to face left | STEP 2: grab the water spout off of the floor in front of you there | STEP 3: turn left and walk to the end of the room, then turn right to face the small black cabinet | STEP 4: turn the lamp on which is on top of the cabinet | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk to the end of the room, then turn right and walk to the end of the room, then turn to face left ", " STEP 2: grab the water spout off of the floor in front of you there ", " STEP 3: turn left and walk to the end of the room, then turn right to face the small black cabinet ", " STEP 4: turn the lamp on which is on top of the cabinet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.916", " -0.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Newspaper", " -0.145", " 0.669", " 0.990", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "2", " Newspaper", " -0.204", " 0.916", " 1.217", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "3", " KeyChain", " -0.294", " 0.160", " 2.051", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "4", " CreditCard", " -2.812", " 0.545", " 1.600", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "5", " Box", " -3.299", " 0.780", " -0.423", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "6", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.806", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "7", " Book", " 0.116", " 0.902", " 1.073", " 0", " 29.999", " 0", " 59" ], [ "8", " Box", " 3.173", " 0.206", " -0.048", " 0", " 19.470", " 0", " 45" ], [ "9", " Statue", " -0.113", " 0.915", " 2.431", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "10", " CreditCard", " -3.104", " 0.545", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "11", " Laptop", " -2.885", " 0.561", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "12", " WateringCan", " 2.893", " 0.014", " -1.916", " 0", " 328.832", " 0", "" ], [ "13", " Newspaper", " 0.158", " 0.912", " 2.431", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Vase", " -2.168", " 1.195", " -2.183", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "15", " CellPhone", " -0.204", " 0.910", " 0.974", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "16", " RemoteControl", " -0.145", " 0.409", " 1.519", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "17", " Vase", " -1.046", " 1.195", " -2.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -2.893", " 0.616", " 0.818", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "19", " KeyChain", " -0.279", " 0.540", " -2.089", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "20", " Cabinet", " 0.333", " 0.514", " -2.015", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " DeskLamp", " 3.143", " 0.591", " 1.457", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "22", " LightSwitch", " -0.927", " 1.316", " 2.846", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "23", " HousePlant", " 0.491", " 0.874", " -1.581", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Television", " 0.069", " 1.406", " 1.698", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " 3.164", " 0.026", " 0.891", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Painting", " -1.561", " 1.408", " -2.318", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Painting", " 3.367", " 1.789", " -0.949", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Painting", " -3.488", " 1.386", " -0.507", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "29", " FloorLamp", " 3.103", " 0.025", " -2.341", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "30", " Window", " 1.133", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -3.368", " 1.180", " -1.539", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " 2.898", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " 2.006", " 1.218", " -2.740", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.193", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -2.970", " 1.157", " -2.563", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "36", " ArmChair", " -2.859", " 0.026", " -2.036", " 0", " 29.994", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -0.170", " 0.027", " -2.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.173", " 0.465", " -2.135", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 1.400", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " 3.103", " 0.418", " 1.401", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "42", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -3.241", " 0.418", " -0.490", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " SideTable", " 3.163", " 0.032", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " 3.104", " 0.167", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " -0.574", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " Drawer", " -3.241", " 0.167", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " SideTable", " -3.300", " 0.032", " -0.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " Drawer", " 3.104", " 0.419", " 0.364", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Chair", " 1.049", " 0.031", " -2.190", " 0", " 29.997", " 0", "" ], [ "52", " DogBed", " 2.739", " 0.032", " 2.260", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "53", " Chair", " 2.037", " 0.031", " -2.232", " 0", " 350.485", " 0", "" ], [ "54", " Sofa", " -2.957", " 0.032", " 1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " -0.189", " 0.232", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "59", " Dresser", " -0.052", " 0.028", " 1.667", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " -0.190", " 0.484", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -0.190", " 0.736", " 0.954", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -0.415", " 0.603", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 2.384", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.415", " 0.351", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -0.415", " 0.854", " 1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Stool", " 3.135", " 0.029", " -1.625", " 0", " 330.001", " 0", "" ], [ "69", " Chair", " 1.631", " 0.029", " 2.210", " 0", " 161.562", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the easel in the corner to your right. | STEP 2: Pick up the tea pot from the floor. | STEP 3: Turn around and go to the end table on the far side of the room, on your right. | STEP 4: Turn on the light. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the easel in the corner to your right. ", " STEP 2: Pick up the tea pot from the floor. ", " STEP 3: Turn around and go to the end table on the far side of the room, on your right. ", " STEP 4: Turn on the light. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.439", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " 1.519", " 0.911", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "5", " Spoon", " 1.291", " 0.922", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " 1.684", " 0.912", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " 1.356", " 0.949", " -1.026", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "8", " Plate", " -0.081", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Tomato", " 1.390", " 0.953", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 0.812", " 0.953", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 1.319", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Knife", " -2.206", " 0.936", " 1.830", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -2.513", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "21", " Bowl", " -2.273", " 0.111", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.538", " 0.941", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " 0.301", " 1.664", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Potato", " -2.570", " 1.051", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "30", " Cup", " -2.605", " 1.535", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 1.598", " 1.015", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.621", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.475", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " 1.461", " 0.919", " -1.131", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "39", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Mug", " -2.532", " 1.295", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and move around the island to get to the back counter against the wall where the microwave is. | STEP 2: Pick up the butter knife from the counter. | STEP 3: Turn, cross the kitchen and at the fridge turn left and continue to the counter between the stove and sink. | STEP 4: Use the knife to slice the tomato. | STEP 5: Turn around towards the sink while carrying the knife. | STEP 6: Place the knife in the empty side of the sink. | STEP 7: Turn back around to face the sliced tomato. | STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. | STEP 9: Carry the slice of tomato to the fridge behind you. | STEP 10: Open the fridge and place the tomato in the top section. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and move around the island to get to the back counter against the wall where the microwave is. ", " STEP 2: Pick up the butter knife from the counter. ", " STEP 3: Turn, cross the kitchen and at the fridge turn left and continue to the counter between the stove and sink. ", " STEP 4: Use the knife to slice the tomato. ", " STEP 5: Turn around towards the sink while carrying the knife. ", " STEP 6: Place the knife in the empty side of the sink. ", " STEP 7: Turn back around to face the sliced tomato. ", " STEP 8: Pick up a slice of tomato from the counter. ", " STEP 9: Carry the slice of tomato to the fridge behind you. ", " STEP 10: Open the fridge and place the tomato in the top section. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.439", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " 1.519", " 0.911", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "5", " Spoon", " 1.291", " 0.922", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " 1.684", " 0.912", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " 1.356", " 0.949", " -1.026", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "8", " Plate", " -0.081", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Tomato", " 1.390", " 0.953", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 0.812", " 0.953", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 1.319", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Knife", " -2.206", " 0.936", " 1.830", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -2.513", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "21", " Bowl", " -2.273", " 0.111", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.538", " 0.941", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " 0.301", " 1.664", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Potato", " -2.570", " 1.051", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "30", " Cup", " -2.605", " 1.535", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 1.598", " 1.015", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.621", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.475", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " 1.461", " 0.919", " -1.131", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "39", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Mug", " -2.532", " 1.295", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go around the island to the counter on the right of the refrigerator. | STEP 2: Pick up the gray knife between the toaster and the pan. | STEP 3: Turn around and go to the counter on the left of the sink. | STEP 4: Slice the tomato on the counter. | STEP 5: Turn to the right towards the sink | STEP 6: Place the knife in the sink. | STEP 7: Turn back to the tomato on the left. | STEP 8: Pick up one slice of tomato. | STEP 9: Turn around and go to the refrigerator. | STEP 10: Place the slice of tomato in the refrigerator. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go around the island to the counter on the right of the refrigerator. ", " STEP 2: Pick up the gray knife between the toaster and the pan. ", " STEP 3: Turn around and go to the counter on the left of the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter. ", " STEP 5: Turn to the right towards the sink ", " STEP 6: Place the knife in the sink. ", " STEP 7: Turn back to the tomato on the left. ", " STEP 8: Pick up one slice of tomato. ", " STEP 9: Turn around and go to the refrigerator. ", " STEP 10: Place the slice of tomato in the refrigerator. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -2.513", " 0.631", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "2", " DishSponge", " -2.257", " 0.773", " 0.439", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "3", " Kettle", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " Fork", " 1.519", " 0.911", " -0.816", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "5", " Spoon", " 1.291", " 0.922", " -1.231", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "6", " Spoon", " 1.684", " 0.912", " 0.435", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Egg", " 1.356", " 0.949", " -1.026", " 0", " 225", " 0", " 55" ], [ "8", " Plate", " -0.081", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.289", " 0.913", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "10", " Tomato", " 1.390", " 0.953", " -0.737", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "11", " Tomato", " 0.812", " 0.953", " -1.431", " 0", " 45", " 0", " 51" ], [ "12", " Bowl", " -0.471", " 0.908", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "13", " Bowl", " -2.313", " 0.112", " 1.319", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " PepperShaker", " -0.601", " 0.905", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " SaltShaker", " -0.601", " 0.905", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "16", " Lettuce", " -0.341", " 0.994", " 0.870", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "17", " Apple", " -0.211", " 0.972", " 0.423", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "18", " Pan", " -2.538", " 0.910", " 1.230", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "19", " Knife", " -2.206", " 0.936", " 1.830", " 0", " 90", " 0", " 69" ], [ "20", " Apple", " -2.513", " 0.656", " -0.514", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "21", " Bowl", " -2.273", " 0.111", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "22", " Fork", " -0.471", " 0.911", " 1.540", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " Bread", " -0.341", " 0.996", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "24", " Plate", " -2.621", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " Egg", " -2.538", " 0.941", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "26", " Kettle", " 0.301", " 1.664", " -1.766", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "27", " Potato", " -2.570", " 1.051", " 2.278", " 0", " 90", " 0", " 81" ], [ "28", " SaltShaker", " -2.484", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "29", " Lettuce", " -0.081", " 0.994", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "30", " Cup", " -2.605", " 1.535", " -0.165", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "31", " SoapBottle", " 1.341", " 0.913", " 0.406", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spatula", " 0.048", " 0.925", " 0.647", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "33", " PaperTowelRoll", " 1.598", " 1.015", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " ButterKnife", " -2.621", " 0.910", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "35", " PepperShaker", " -2.372", " 0.905", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "36", " DishSponge", " -2.313", " 0.114", " 1.475", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "37", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Spoon", " 1.461", " 0.919", " -1.131", " 0", " 45", " 0", " 55" ], [ "39", " Tomato", " 1.562", " 0.227", " 0.706", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "40", " Mug", " -2.532", " 1.295", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 73" ], [ "41", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "44", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "78", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "79", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "80", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "85", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "86", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around then walk towards the refrigerator, turn right then walk towards the table. | STEP 2: Pick up the knife behind the plate on the table. | STEP 3: Turn around then walk towards the door, turn left then walk towards the sink. | STEP 4: Slice the tomato on the counter top next to the stove. | STEP 5: Turn right then stand by the sink. | STEP 6: Place the knife into the right side of the sink. | STEP 7: Turn left then stand by the stove. | STEP 8: Pick up a tomato slice on the counter top next to the stove | STEP 9: Turn all the way around then walk towards the refrigerator. | STEP 10: Place the tomato slice into the freezer above the refrigerator then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around then walk towards the refrigerator, turn right then walk towards the table. ", " STEP 2: Pick up the knife behind the plate on the table. ", " STEP 3: Turn around then walk towards the door, turn left then walk towards the sink. ", " STEP 4: Slice the tomato on the counter top next to the stove. ", " STEP 5: Turn right then stand by the sink. ", " STEP 6: Place the knife into the right side of the sink. ", " STEP 7: Turn left then stand by the stove. ", " STEP 8: Pick up a tomato slice on the counter top next to the stove ", " STEP 9: Turn all the way around then walk towards the refrigerator. ", " STEP 10: Place the tomato slice into the freezer above the refrigerator then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.506", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CellPhone", " -0.487", " 0.664", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " -0.291", " 0.694", " -1.896", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Pencil", " -0.670", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pencil", " 0.287", " 0.697", " -2.036", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " 0.183", " 0.693", " -2.236", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "7", " CreditCard", " -0.782", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 1.456", " 0.473", " -0.764", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " 1.492", " 0.473", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "14", " Pen", " -0.362", " 0.692", " -2.148", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "15", " Pencil", " -0.561", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " -0.560", " 0.663", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "17", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " CellPhone", " -2.046", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "21", " CD", " 1.622", " 0.692", " -1.744", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Bowl", " 0.845", " 0.694", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "23", " AlarmClock", " 0.845", " 0.695", " -2.055", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "24", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go behind the chair near the desk ahead. | STEP 2: Take the black object to the right of the chair. | STEP 3: Turn around, go to the end of the table near phone and lamp. | STEP 4: Turn the lamp on that is on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go behind the chair near the desk ahead. ", " STEP 2: Take the black object to the right of the chair. ", " STEP 3: Turn around, go to the end of the table near phone and lamp. ", " STEP 4: Turn the lamp on that is on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.506", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CellPhone", " -0.487", " 0.664", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " -0.291", " 0.694", " -1.896", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Pencil", " -0.670", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pencil", " 0.287", " 0.697", " -2.036", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " 0.183", " 0.693", " -2.236", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "7", " CreditCard", " -0.782", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 1.456", " 0.473", " -0.764", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " 1.492", " 0.473", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "14", " Pen", " -0.362", " 0.692", " -2.148", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "15", " Pencil", " -0.561", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " -0.560", " 0.663", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "17", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " CellPhone", " -2.046", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "21", " CD", " 1.622", " 0.692", " -1.744", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Bowl", " 0.845", " 0.694", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "23", " AlarmClock", " 0.845", " 0.695", " -2.055", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "24", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and walk over to the right side of the desk by the desk chair | STEP 2: Pick up the black box from the desk | STEP 3: Turn right and walk to the right side of the desk | STEP 4: Turn on the lamp on the right side of the desk | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and walk over to the right side of the desk by the desk chair ", " STEP 2: Pick up the black box from the desk ", " STEP 3: Turn right and walk to the right side of the desk ", " STEP 4: Turn on the lamp on the right side of the desk ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.901", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " CD", " -0.506", " 0.369", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "2", " CellPhone", " -0.487", " 0.664", " 0.556", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "3", " CellPhone", " -0.291", " 0.694", " -1.896", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "4", " Pencil", " -0.670", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pencil", " 0.287", " 0.697", " -2.036", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "6", " CreditCard", " 0.183", " 0.693", " -2.236", " 0", " 99.090", " 0", " 33" ], [ "7", " CreditCard", " -0.782", " 0.663", " 0.427", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "8", " KeyChain", " 1.456", " 0.473", " -0.764", " 0", " 90", " 0", " 32" ], [ "9", " KeyChain", " 1.492", " 0.473", " -0.813", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "10", " Laptop", " -1.521", " 0.628", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "11", " Box", " -0.015", " 0.239", " -2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "12", " Book", " -1.696", " 0.629", " -0.198", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "13", " BaseballBat", " 1.798", " 0.639", " 0.425", " 0", " 0", " 342.316", "" ], [ "14", " Pen", " -0.362", " 0.692", " -2.148", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "15", " Pencil", " -0.561", " 0.094", " 0.503", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "16", " KeyChain", " -0.560", " 0.663", " 0.643", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "17", " Pillow", " -1.694", " 0.656", " 0.415", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "18", " CreditCard", " -0.708", " 0.663", " 0.470", " 0", " 180", " 0", " 36" ], [ "19", " CellPhone", " -2.046", " 0.631", " -0.473", " 0", " 0", " 0", " 24" ], [ "20", " Laptop", " 1.641", " 0.686", " -1.011", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "21", " CD", " 1.622", " 0.692", " -1.744", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "22", " Bowl", " 0.845", " 0.694", " -2.196", " 0", " 90", " 0", " 33" ], [ "23", " AlarmClock", " 0.845", " 0.695", " -2.055", " 0", " 180", " 0", " 33" ], [ "24", " Bed", " -1.696", " 0.004", " -0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Chair", " 0.956", " -0.000", " -1.747", " 0", " 110.225", " 0", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.440", " 0.688", " -2.276", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " 0.625", " 1.338", " 0.734", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " 1.660", " -0.019", " -0.389", " 0", " 345.008", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " 1.300", " 1.422", " 0.765", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.867", " 0.000", " -2.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " 0.819", " 1.496", " -2.553", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Shelf", " 1.616", " 0.561", " -0.802", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Desk", " 0.617", " -0.000", " -1.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Blinds", " 0.796", " 2.217", " -2.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.558", " 0.456", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -0.557", " -0.000", " 0.529", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.558", " 0.164", " 0.462", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Desktop", " 1.455", " 0.692", " -1.886", " 358.180", " 309.674", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right then left and walk forward until you are standing behind the desk chair. | STEP 2: Pick up the black tray under the desk. | STEP 3: Walk over to the edge of the desk and stand in front of the desk lamp with the tray in your hand. | STEP 4: Turn on the desk lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right then left and walk forward until you are standing behind the desk chair. ", " STEP 2: Pick up the black tray under the desk. ", " STEP 3: Walk over to the edge of the desk and stand in front of the desk lamp with the tray in your hand. ", " STEP 4: Turn on the desk lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.155", " 0.811", " 2.610", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " -2.120", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -0.290", " 0.714", " 1.973", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " SoapBar", " -3.042", " 0.813", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.829", " 0.955", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "6", " SprayBottle", " -3.082", " 0.814", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Cloth", " -3.042", " 0.811", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -1.743", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.117", " 0.813", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.017", " 0.951", " 3.166", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and go to the left side of the sink to your left. | STEP 2: Pick up the soap dispenser on the left corner of the sink. | STEP 3: Turn around and go past the shower on your right to the bathroom sink on your right. | STEP 4: Place the soap dispenser in the drawer, under the sink, closest to the shower. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and go to the left side of the sink to your left. ", " STEP 2: Pick up the soap dispenser on the left corner of the sink. ", " STEP 3: Turn around and go past the shower on your right to the bathroom sink on your right. ", " STEP 4: Place the soap dispenser in the drawer, under the sink, closest to the shower. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.155", " 0.811", " 2.610", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " -2.120", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -0.290", " 0.714", " 1.973", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " SoapBar", " -3.042", " 0.813", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.829", " 0.955", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "6", " SprayBottle", " -3.082", " 0.814", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Cloth", " -3.042", " 0.811", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -1.743", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.117", " 0.813", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.017", " 0.951", " 3.166", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and make a left to walk to the sinks with the bottle next to them. | STEP 2: Pick up the bottle on the left of the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the sinks on the left side of the shower. | STEP 4: Put the bottle in the lower right-hand drawer below the sinks. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and make a left to walk to the sinks with the bottle next to them. ", " STEP 2: Pick up the bottle on the left of the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sinks on the left side of the shower. ", " STEP 4: Put the bottle in the lower right-hand drawer below the sinks. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.155", " 0.811", " 2.610", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "2", " Cloth", " -2.120", " 0.194", " 0.280", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "3", " SoapBar", " -0.290", " 0.714", " 1.973", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "4", " SoapBar", " -3.042", " 0.813", " 0.217", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.829", " 0.955", " 3.220", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "6", " SprayBottle", " -3.082", " 0.814", " 0.092", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "7", " HandTowel", " -0.034", " 1.537", " 1.542", " 0", " 90", " 0", " 40" ], [ "8", " Towel", " -1.513", " 1.496", " 0.109", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Cloth", " -3.042", " 0.811", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -1.743", " 0.017", " 0.165", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.686", " 0.946", " 3.182", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "12", " Plunger", " -2.530", " 0.000", " 3.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -0.091", " 0.812", " 2.870", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.117", " 0.813", " 0.404", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.017", " 0.951", " 3.166", " 0", " 270", " 0", " 42" ], [ "16", " SprayBottle", " -0.348", " 0.813", " 3.000", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "17", " ScrubBrush", " -2.332", " 0.000", " 3.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.155", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 1.717", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Bathtub", " -3.589", " 0.107", " 1.521", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 2.592", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Drawer", " -2.249", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Drawer", " -0.325", " 0.319", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Mirror", " 0.0", " 1.473", " 2.700", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Drawer", " -0.325", " 0.619", " 3.030", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " ShowerGlass", " -0.494", " 1.490", " 0.528", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -2.539", " 0.661", " 0.252", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CounterTop", " -2.540", " 0.805", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Drawer", " -2.844", " 0.319", " 0.280", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ShowerDoor", " -1.074", " 1.033", " 0.519", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " CounterTop", " -0.277", " 0.785", " 1.931", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " -1.513", " 1.481", " 0.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " LightSwitch", " -0.776", " 1.371", " 3.300", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " GarbageCan", " -1.754", " 0.001", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HandTowelHolder", " -3.210", " 1.588", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 3.105", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 2.309", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " HandTowelHolder", " 0.004", " 1.639", " 1.542", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " Window", " -4.127", " 1.519", " 1.495", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "42", " Toilet", " -2.842", " 0.000", " 2.755", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -2.542", " 0.706", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " BathtubBasin", " -3.606", " 0.182", " 1.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ToiletPaperHanger", " -2.349", " 0.824", " 3.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Faucet", " -2.540", " 0.794", " 0.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Faucet", " -0.111", " 0.794", " 1.921", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "48", " ShowerHead", " -3.612", " 1.776", " 2.299", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " ShowerHead", " -0.079", " 1.151", " 0.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " ShowerCurtain", " -3.213", " 2.098", " 2.186", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Sink", " -0.260", " 0.661", " 1.922", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " SinkBasin", " -0.277", " 0.706", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "53", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, walk forward to the mat on the floor, then turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the bottle of soap on the left side of the counter. | STEP 3: Turn left and walk to the black drawers under the sink. | STEP 4: Put the bottle of soap in the bottom right drawer, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, walk forward to the mat on the floor, then turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the bottle of soap on the left side of the counter. ", " STEP 3: Turn left and walk to the black drawers under the sink. ", " STEP 4: Put the bottle of soap in the bottom right drawer, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " WineBottle", " -1.401", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Kettle", " -1.614", " 0.344", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spatula", " 0.506", " 1.337", " -3.164", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "6", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Cup", " 1.053", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Cup", " -1.451", " 1.320", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Plate", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.165", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.634", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "14", " Bowl", " -1.665", " 0.342", " -2.063", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.522", " 1.318", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.766", " 1.318", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Bread", " 0.349", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "22", " Knife", " -1.559", " 1.358", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "23", " Bowl", " 1.056", " 1.673", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " 1.213", " 1.350", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "26", " Fork", " -2.004", " 1.337", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.698", " 1.048", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " -1.920", " 1.322", " -1.681", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Lettuce", " -1.790", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.345", " 1.427", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " 0.944", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.094", " 1.318", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, go forward to the counter, turn left, go all the way straight. | STEP 2: Take the wine bottle to the right of the stove top. | STEP 3: Turn left, go forward a step, turn left, go forward, turn left and face the counter to the right of the sink. | STEP 4: Put the bottle in the cabinet underneath the counter to the right of the tea kettle. | STEP 5: Take a step to the right, go to the counter. | STEP 6: Take the wine bottle from the counter. | STEP 7: Turn around, go forward a step, turn right, go forward a step, turn right to face the counter. | STEP 8: Put the bottle in the cabinet underneath the counter behind the tea kettle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, go forward to the counter, turn left, go all the way straight. ", " STEP 2: Take the wine bottle to the right of the stove top. ", " STEP 3: Turn left, go forward a step, turn left, go forward, turn left and face the counter to the right of the sink. ", " STEP 4: Put the bottle in the cabinet underneath the counter to the right of the tea kettle. ", " STEP 5: Take a step to the right, go to the counter. ", " STEP 6: Take the wine bottle from the counter. ", " STEP 7: Turn around, go forward a step, turn right, go forward a step, turn right to face the counter. ", " STEP 8: Put the bottle in the cabinet underneath the counter behind the tea kettle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " WineBottle", " -1.401", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Kettle", " -1.614", " 0.344", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spatula", " 0.506", " 1.337", " -3.164", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "6", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Cup", " 1.053", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Cup", " -1.451", " 1.320", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Plate", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.165", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.634", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "14", " Bowl", " -1.665", " 0.342", " -2.063", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.522", " 1.318", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.766", " 1.318", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Bread", " 0.349", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "22", " Knife", " -1.559", " 1.358", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "23", " Bowl", " 1.056", " 1.673", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " 1.213", " 1.350", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "26", " Fork", " -2.004", " 1.337", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.698", " 1.048", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " -1.920", " 1.322", " -1.681", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Lettuce", " -1.790", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.345", " 1.427", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " 0.944", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.094", " 1.318", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk the other side of the room and face the stove | STEP 2: pick up the wine bottle that was on the counter | STEP 3: turn around and move forward and then turn left and face the left cabinet under the counter | STEP 4: place the bottle into the left cabinet | STEP 5: close the cabinet drawer and move forward and turn left and face towards the cabinet again | STEP 6: pick up the bottle that was on the counter | STEP 7: take the bottle of wine and walk over to the left cabinet | STEP 8: place the bottle inside the left cabinet behind the pan | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk the other side of the room and face the stove ", " STEP 2: pick up the wine bottle that was on the counter ", " STEP 3: turn around and move forward and then turn left and face the left cabinet under the counter ", " STEP 4: place the bottle into the left cabinet ", " STEP 5: close the cabinet drawer and move forward and turn left and face towards the cabinet again ", " STEP 6: pick up the bottle that was on the counter ", " STEP 7: take the bottle of wine and walk over to the left cabinet ", " STEP 8: place the bottle inside the left cabinet behind the pan ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 1.124", " 0.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.530", " 1.362", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "2", " WineBottle", " -1.401", " 1.323", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "3", " Kettle", " -0.239", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 43" ], [ "4", " Kettle", " -1.614", " 0.344", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "5", " Spatula", " 0.506", " 1.337", " -3.164", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "6", " Spatula", " 0.636", " 1.337", " -1.312", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "7", " Egg", " -1.954", " 1.091", " -0.587", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "8", " Egg", " 1.276", " 1.248", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "9", " Cup", " 1.053", " 0.342", " -2.371", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "10", " Cup", " -1.451", " 1.320", " -3.425", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "11", " Plate", " 0.896", " 1.323", " -2.053", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "12", " SoapBottle", " -1.165", " 1.323", " -3.203", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.634", " 0.280", " 2.151", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "14", " Bowl", " -1.665", " 0.342", " -2.063", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Bowl", " 0.970", " 1.522", " 1.786", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "16", " PepperShaker", " -1.522", " 1.318", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "17", " PepperShaker", " 0.766", " 1.318", " -1.683", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "18", " Bread", " -1.660", " 1.397", " 1.419", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "19", " Bread", " 0.349", " 1.397", " -3.121", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "20", " Bread", " -1.513", " 1.380", " 0.662", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "21", " Pot", " -0.630", " 1.331", " -3.301", " 0", " 180", " 0", " 45" ], [ "22", " Knife", " -1.559", " 1.358", " -1.049", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "23", " Bowl", " 1.056", " 1.673", " 1.781", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "24", " Potato", " 1.213", " 1.350", " 0.861", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "25", " SoapBottle", " 0.747", " 0.345", " -1.957", " 0", " 180", " 0", " 47" ], [ "26", " Fork", " -2.004", " 1.337", " -1.255", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "27", " Cup", " -1.698", " 1.048", " -0.496", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "28", " Kettle", " -2.049", " 1.324", " 1.094", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "29", " Egg", " -1.586", " 0.321", " 2.234", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "30", " Pan", " -1.920", " 1.322", " -1.681", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "31", " SaltShaker", " 1.110", " 1.202", " 1.238", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "32", " WineBottle", " -1.094", " 1.323", " -3.314", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "33", " Lettuce", " -1.790", " 1.399", " -2.981", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Spatula", " -1.660", " 1.337", " -2.201", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "35", " PaperTowelRoll", " -1.345", " 1.427", " -1.035", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "36", " Tomato", " 0.944", " 1.241", " 1.254", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "37", " Plate", " -1.660", " 1.323", " 2.069", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "38", " PepperShaker", " -1.094", " 1.318", " -2.760", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "39", " DishSponge", " -1.665", " 0.343", " -2.362", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "40", " Spoon", " -1.530", " 1.324", " 1.744", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Apple", " -2.179", " 1.371", " 0.445", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " Mug", " 0.965", " 1.371", " -1.534", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "43", " StoveBurner", " -0.239", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " StoveBurner", " -0.630", " 1.325", " -3.301", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 0.470", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 0.578", " 0.776", " -2.054", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " CounterTop", " -1.809", " 1.358", " 1.182", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -1.461", " 0.775", " 1.310", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Faucet", " -2.063", " 1.362", " -0.726", " 0", " 39.391", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.749", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Window", " -2.566", " 1.799", " -0.822", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.610", " 0.681", " -1.217", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Sink", " -1.990", " 1.143", " -0.975", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " -0.125", " 1.325", " -2.973", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.185", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.336", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "59", " StoveKnob", " -0.569", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.707", " 1.338", " -2.741", " 0", " 270", " 180", "" ], [ "61", " Fridge", " 1.013", " 0.227", " 1.917", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Microwave", " 0.994", " 1.310", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " GarbageCan", " -1.633", " 0.212", " 2.192", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 1.386", " 1.565", " -0.657", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " HousePlant", " -2.027", " 1.311", " -0.026", " 0", " 284.058", " 0", "" ], [ "66", " SinkBasin", " -1.835", " 1.039", " -0.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " ButterKnife", " 0.873", " 0.468", " 0.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Toaster", " -1.885", " 1.310", " -2.512", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "69", " CoffeeMachine", " 1.129", " 1.310", " -1.426", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.647", " 1.061", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.648", " 1.061", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "73", " SideTable", " 0.975", " 0.220", " 0.869", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " 0.648", " 0.602", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 0.648", " 0.596", " 1.020", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.648", " 0.843", " 0.680", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " Stool", " 0.606", " 0.222", " -1.084", " 1.233", " 280.489", " 0", "" ], [ "78", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around to walk to the stove across the room. | STEP 2: Pick up the green bottle next to the stove. | STEP 3: Turn around to walk to the counter to the right of the sink. | STEP 4: Put the green bottle in the cabinet directly below the loaf of bread. | STEP 5: Turn to face the counter above the cabinet. | STEP 6: Pick up the other green bottle next to the loaf of bread. | STEP 7: Turn to face the cabinet below the loaf of bread. | STEP 8: Put the other green bottle in the cabinet directly below the loaf of bread. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around to walk to the stove across the room. ", " STEP 2: Pick up the green bottle next to the stove. ", " STEP 3: Turn around to walk to the counter to the right of the sink. ", " STEP 4: Put the green bottle in the cabinet directly below the loaf of bread. ", " STEP 5: Turn to face the counter above the cabinet. ", " STEP 6: Pick up the other green bottle next to the loaf of bread. ", " STEP 7: Turn to face the cabinet below the loaf of bread. ", " STEP 8: Put the other green bottle in the cabinet directly below the loaf of bread. ", " END" ] ]